公开(公告)号：WO2017109433A1

公开(公告)日：2017-06-29

申请号：PCT/FR2016/053657

申请日：2016-12-22

Applicant: PARTNERING 3.0

Inventor： CAUSSY, Ramesh ,  HASSON, Cyril ,  ROLLAND DE RENGERVE, Antoine Marie Anne ,  DELARBOULAS, Pierre Jean-Luc Sylvain

IPC: B60L11/18 ,  B60L3/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: B60L11/1838 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B60L3/00 ,  B60L11/1816 ,  B60L11/1833 ,  B60L11/1844 ,  B60L11/1846 ,  B60L2200/40 ,  B60L2230/16 ,  B60L2250/10 ,  B60L2260/32 ,  B60L2270/40 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  Y02E60/721 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7088 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/128 ,  Y02T90/14 ,  Y02T90/16 ,  Y02T90/163 ,  Y02T90/169 ,  Y04S10/126 ,  Y04S30/14

Abstract: Pour recharger la batterie d'un robot (20) mobile dans un environnement à l'aide d'une station d'accueil (10) placée dans l'environnement, le procédé comprend les étapes consistant à déplacer le robot mobile vers la station d'accueil, émettre un signal balise sans fil depuis la station d'accueil, faire communiquer le robot mobile avec la station d'accueil suite à la détection du signal balise par le robot mobile, de façon que la station d'accueil récupère de l'information relative au robot mobile, et lancer un rechargement électrique de la batterie du robot mobile de manière dépendante de l'information récupérée relativement au robot mobile.

Abstract translation: 在环境中为移动机器人（20）的电池充电; 使用放置在环境中的对接站（10）进行去污 包括由...组成的步骤 将移动机器人移动到对接站，从对接站放置无线信标信号，将移动机器人与对接站通信; 移动机器人检测到信标信号，以便对接站登记与移动机器人有关的信息，并开始对移动机器人的电池充电 从移动机器人检索到的信息的依赖方式。

公开(公告)号：WO2017091066A1

公开(公告)日：2017-06-01

申请号：PCT/NL2016/050820

申请日：2016-11-23

Applicant: DAF TRUCKS N.V.

Inventor： KABOS, Thierry ,  HUISMAN, Rudolf Geert Maria ,  VAN DER KNAAP, Albertus Clemens Maria

IPC: B62D15/02 ,  G01S17/89 ,  G05D1/02 ,  G08G1/14 ,  B60T7/18

CPC classification number: B62D15/027 ,  B60T7/18 ,  B62D15/0285 ,  B62D15/029 ,  G01S17/42 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/024 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/168

Abstract: It is aimed to provide a method for guiding of a motor vehicle on the basis of image data, particularly when manoeuvring trucks toward docking stations by a docking controller coupled to a steering system, comprising: identifying, by the docking controller the vehicle's current position; receiving a collision free path; and manoeuvring the vehicle by said docking controller according to said free path, wherein the vehicle's current position is identified by means of an off board vehicle scanner that is mounted in a fixed position relative to the dock station; wherein said vehicle scanner produces scan data signifying a set that are analyzed to identify a reference point of the vehicle and a vehicle's orientation; wherein said reference point and vehicle orientation are transmitted to the docking controller to update the vehicle's current position.

Abstract translation: 目的在于提供一种基于图像数据引导机动车辆的方法，特别是当通过耦合到转向系统的对接控制器朝向对接站操纵叉车时，该方法包括：通过 对接控制器车辆的当前位置; 接收无碰撞路径; 以及由所述对接控制器根据所述自由路径操纵车辆，其中所述车辆的当前位置通过相对于所述对接站安装在固定位置的非车载车辆扫描器识别; 其中所述车辆扫描器产生表示被分析以识别所述车辆的参考点和车辆的方位的组的扫描数据; 其中所述参考点和车辆定向被传送到对接控制器以更新车辆的当前位置。

公开(公告)号：WO2017084395A1

公开(公告)日：2017-05-26

申请号：PCT/CN2016/094697

申请日：2016-08-11

Applicant: 江苏美的清洁电器股份有限公司

Inventor： 沈强 ,  沈锣坤

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/12

CPC classification number: G05D1/0242 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/00 ,  G05D1/0225 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种扫地机器人回充电系统及其回充控制方法，所述系统包括：充电座（100），用于将充电座（100）的前方区域划分为六个不同信号区域（S1-S6）；设置在扫地机器人上的六个红外接收管(P1-P6)；回充电控制装置，用于在扫地机器人需要充电时控制六个红外接收管(P1-P6)开启，并在任意一个红外接收管接收到充电座（100）发射的红外信号时控制扫地机器人向中间近场区域（S2）行走，直至第五红外接收管（P5）和第六红外接收管（P6）接收到中间近场红外信号时，回充电控制装置控制扫地机器人继续行走直至扫地机器人与充电座（100）对接成功。该系统能够控制扫地机器人快速返回至充电座（100），有效缩短了充电回航时间，并且采用前端或尾端对接方式，避免了对接过程中采用左右边刷刷动充电座（100）造成的对接不稳定，从而实现准确对接。

公开(公告)号：WO2016200098A1

公开(公告)日：2016-12-15

申请号：PCT/KR2016/005904

申请日：2016-06-03

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 최혁두 ,  전형신

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L9/28 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D2201/0203

Abstract: 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따르는 이동 로봇은, 본체, 상기 본체를 이동시키는 구동부, 상기 본체의 일측에 설치되어, 마커와 관련된 영상을 촬영하는 카메라, 상기 마커의 패턴과 관련된 정보를 저장하는 메모리, 상기 촬영된 영상에서, 상기 마커의 외관에 포함된 적어도 하나의 세로방향 선분과 관련된 정보를 추출하고, 상기 추출된 세로방향 선분 및 상기 패턴 중 적어도 하나와 관련된 정보에 근거하여, 상기 본체의 위치 및 자세와 관련된 정보를 검출하고, 상기 검출된 본체의 위치 및 자세 중 적어도 하나에 근거하여, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Abstract translation: 为了实现本发明的问题的解决方案，根据本发明的实施例的移动机器人的特征在于包括：主体; 用于移动主体的驱动单元; 相机安装在主体的一侧以捕获与标记相关的图像; 用于存储与所述标记的图案有关的信息的存储器; 以及控制器，用于提取与捕获图像中的标记的外观中包括的至少一个垂直方向分量有关的信息，根据与至少一个从...相关的信息检测与主体的位置和姿势相关的信息 在提取的垂直方向分量和图案之间，并且基于检测到的主体的位置和姿势中的至少一个来控​​制驱动单元。

公开(公告)号：WO2016154913A1

公开(公告)日：2016-10-06

申请号：PCT/CN2015/075564

申请日：2015-03-31

Applicant: 江玉结

Inventor： 江玉结

IPC: B25J9/00

CPC classification number: G01C21/206 ,  B25J9/00 ,  G01S5/16 ,  G01S13/74 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明公开了一种基于地图构建寻找充电器的方法，通过地图构建的方式，利用可移动电子设备对设置充电器的待定位区域进行实时地图构建后，当可移动电子设备接收到所述充电器在发生位置移动后所发送的位置移动后的坐标值时，基于所述充电器位置移动后的坐标值更新所构建的地图。因此，在充电器发生移动后，可移动电子设备依然能够准确找到充电器进行充电，而且，在充电器的位置发生变化后，只需要在己经构建的地图上更新充电器的位置即可，无需重新构建，具有成本低、操作简单且有效的技术效果。本发明还公开了一种基于地图构建寻找充电器的装置、系统及充电器。

公开(公告)号：WO2016114463A1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：PCT/KR2015/007362

申请日：2015-07-15

Applicant: (주)바램시스템

Inventor： 서병조

IPC: H02J7/00 ,  B25J9/00

CPC classification number: G05D1/0225 ,  B25J9/00 ,  B60L11/1824 ,  G05D1/0246 ,  H02J7/00 ,  H02J7/0047 ,  Y02T10/7005 ,  Y10S901/01

Abstract: 본 발명은 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법은 구동 로봇이 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 단계; 상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계; 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계; 및 상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于驾驶机器人的驾驶机器人和充电站对接方法。 根据本发明的用于驱动机器人的充电站对接方法包括以下步骤：当驾驶机器人从用户终端接收到充电命令信号时，捕获周围环境的图像; 基于周围环境的图像确定充电站是否被识别; 生成根据确定结果确定所述驾驶机器人的移动和移动方向的机器人驱动命令信号; 当所述驾驶机器人通过根据所述机器人驱动命令信号的移动来接近所述充电站时，确定所述驱动机器人的位置是否位于所述充电站的前面; 产生用于根据确定结果旋转充电站的旋转命令信号，并将其发送到充电站; 并且当充电站根据旋转指令信号旋转时通过驱动驱动机器人将驱动机器人对接到充电站上。 根据本发明，通过旋转充电站将驱动机器人精确地对接到充电站上，从而可以实现快速和精确的对接。

公开(公告)号：WO2015087697A1

公开(公告)日：2015-06-18

申请号：PCT/JP2014/081201

申请日：2014-11-26

Applicant: 株式会社東芝 ,  東芝ライフスタイル株式会社

Inventor： 阿部　功一 ,  星野　享

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/28 ,  A47L11/24 ,  A47L11/4041 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  B60L11/1827 ,  B60L11/1835 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0094 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0215 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7072 ,  Y02T90/12 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/125 ,  Y02T90/14

Abstract: 　カメラを容易かつ確実に被写体に向けてこの被写体を撮像可能な電気掃除装置を提供する。電気掃除装置(10)は、自律走行可能な電気掃除機本体(11)と、電気掃除機本体(11)を誘導する充電装置(12)とを備え、被写体(Ｐ)を撮像可能である。制御部は、受光部により受信した誘導信号(SL)，(SR)に沿って充電装置(12)に接近するように本体ケース(20)を走行させるとともに、本体ケース(20)が充電装置(12)に対して所定距離の位置となったときに誘導信号(SL)，(SR)に基づき設定方向をカメラ(35)により撮像する撮像モードを有している。

Abstract translation: 提供了能够容易且可靠地将相机朝向被摄体指向并且拍摄被摄体的图像的电动清洁装置。 这种电动清洁装置（10）包括能够自主行进的电动吸尘器主体（11）和引导电动吸尘器主体（11）的充电装置（12）。 电动清洁装置能够拍摄被摄体（P）的图像。 控制单元具有用于使主体壳体（20）行进的图像捕获模式，以便根据由光接收单元接收的引导信号（SL，SR）接近充电装置（12），并且用于捕获 基于导体信号（SL，SR），当主体壳体（20）进入距离充电装置（12）预定距离的位置时，利用照相机（35）在设定方向上的图像。

公开(公告)号：WO2014055966A1

公开(公告)日：2014-04-10

申请号：PCT/US2013/063599

申请日：2013-10-05

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： FONG, Philip ,  MELTZER, Jason ,  GUTMANN, Steffen ,  KARAPETYAN, Vazgen ,  MUNICH, Mario

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  A47L11/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/2873 ,  A47L9/2894 ,  A47L9/30 ,  A47L2201/02 ,  A47L2201/04 ,  B25J5/00 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  B25J19/005 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0215 ,  H02J7/0045 ,  Y10S901/01

Abstract: A mobile robot system is provided that includes a docking station having at least two pose-defining fiducial markers. The pose-defining fiducial markers have a predetermined spatial relationship with respect to one another and/or to a reference point on the docking station such that a docking path to the base station can be determined from one or more observations of the at least two pose-defining fiducial markers. A mobile robot in the system includes a pose sensor assembly. A controller is located on the chassis and is configured to analyze an output signal from the pose sensor assembly. The controller is configured to determine a docking station pose, to locate the docking station pose on a map of a surface traversed by the mobile robot and to path plan a docking trajectory.

Abstract translation: 提供了一种移动机器人系统，其包括具有至少两个姿势限定基准标记的对接站。 姿势定义基准标记在对接站上相对于彼此和/或参考点具有预定的空间关系，使得可以根据至少两个姿势的一个或多个观察来确定到基站的对接路径 确定基准标记。 系统中的移动机器人包括姿态传感器组件。 控制器位于机箱上，并被配置为分析来自姿态传感器组件的输出信号。 控制器被配置为确定对接站姿态，以将对接站姿态定位在由移动机器人穿过的表面的地图上，并且路径规划对接轨迹。

公开(公告)号：WO2013188383A3

公开(公告)日：2014-02-13

申请号：PCT/US2013045154

申请日：2013-06-11

Applicant: LOCKHEED CORP

Inventor： HERMAN CARL R ,  RUDE DENNIS ,  SPURA THOMAS ,  KUPST SHIRLEY D

IPC: G01C21/28

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/128 ,  B64C2201/146 ,  B64F1/007 ,  B64F1/125 ,  B64F1/32 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0676 ,  G05D2201/0216 ,  G06Q10/08

Abstract: Some embodiments relate to a system and method of automatically transporting cargo from a loading station to an unloading station using a vehicle. Loading and unloading of cargo may be accomplished automatically without the need for human operators of either the loading station, the unloading station, or the vehicle. The unloading and loading station each comprise guide rails and a plurality of directional signal sources used by the vehicle to control its current position so that it may retrieve and deliver a target load. The vehicle comprises at least one sensor for detecting modulated directional signals and a controller to control the current position of the vehicle based on the received signals.

Abstract translation: 一些实施例涉及使用车辆将货物从装载站自动运送到卸载站的系统和方法。 货物的装载和卸载可以自动完成，而不需要装载站，卸货站或车辆的人员操作。 卸载和装载站各自包括导轨和由车辆使用以控制其当前位置的多个定向信号源，使得其可以检索和传送目标负载。 车辆包括用于检测调制方向信号的至少一个传感器和基于接收到的信号来控制车辆的当前位置的控制器。

公开(公告)号：WO2013108479A1

公开(公告)日：2013-07-25

申请号：PCT/JP2012/079967

申请日：2012-11-19

Applicant: シャープ株式会社

Inventor： 野入　淳一

IPC: G05D1/02 ,  A47L7/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: B60L11/1833 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2805 ,  A47L2201/022 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B60L1/003 ,  B60L11/1824 ,  B60L11/1861 ,  B60L11/1862 ,  B60L15/20 ,  B60L2200/40 ,  B60L2230/10 ,  G05D1/0225 ,  G05D2201/0215 ,  Y02P90/60 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7044 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/7088 ,  Y02T10/7258 ,  Y02T90/12 ,  Y02T90/121 ,  Y02T90/14

Abstract: 所定の位置に設置された充電台から電力の供給を受け、前記充電台から離れた位置に自動走行する自走式電子機器であって、車輪の回転を制御して自動的に移動させる走行制御部と、前記自動走行中に、走行制御を行うための電力を供給する充電池と、前記充電台の位置を探索する充電台探索部と、制御部とを備え、前記制御部が、前記充電台に帰還する必要があると判断した場合に、前記走行制御部によって静止した後、静止状態で回転し、前記充電台探索部が、前記充電台が存在する方向を探索し、前記充電台の方向を検出した場合に、前記充電台が存在する方向に向かって移動する帰還処理を実行する。

Abstract translation: 一种自动推进式电子设备，其从设置在规定位置的充电座接收电力，并且自主地行进到远离充电座的位置，所述自行式电子设备设置有：行驶控制单元，其通过控制所述旋转来使所述电子设备自主移动 的轮子; 一个充电电池，用于在自主旅行期间执行行驶控制; 充电台搜索单元，其搜索充电台的位置; 和控制单元。 当确定电子设备需要返回到充电台时，控制单元执行返回处理，该返回处理包括：在电子设备已经被行驶控制单元置于静止状态之后，在静止状态下旋转电子设备 状态，使充电台搜索单元搜索充电台的存在方向，并且当检测到充电台的方向时，将电子设备移向存在充电台的方向。