公开(公告)号：WO2019100624A1

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：PCT/CN2018/079066

申请日：2018-03-15

Applicant: 浙江国自机器人技术有限公司

Inventor： 张翼 ,  朱玲芬 ,  周国成

IPC: G05D1/02 ,  B08B3/02 ,  B08B3/08 ,  B08B1/04 ,  B08B1/00 ,  B08B13/00

CPC classification number: B08B1/001 ,  B08B1/002 ,  B08B1/04 ,  B08B3/02 ,  B08B3/08 ,  B08B13/00 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种自主移动板上清洗机器人及清洗方法，该方法应用于板上清洗机器人，方法包括：控制器控制清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到第一侧边的第一角位置时停止移动（S1）；控制器控制清洗机转动以便背向第一侧边，开启清洗操作(S2)；控制器控制清洗机沿清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与侧边平行的另一个侧边，并向前移动；控制器感应到清洗机到达第一侧边的第二角位置时，控制清洗机转动以朝向第一角位置(S3)。该方法通过控制器对清洗板的侧边、角位置与清洗机相对位置的感应，控制清洗机沿清洗板的边缘进行移动式清理，能够实现对清洗板清洗过程。

公开(公告)号：WO2018226048A1

公开(公告)日：2018-12-13

申请号：PCT/KR2018/006483

申请日：2018-06-07

Applicant: SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.

Inventor： GIL, Hwan-hee ,  HONG, Jun-pyo

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L11/4044 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  G06K9/00362 ,  G06K9/00664

Abstract: A cleaning robot is provided. The cleaning robot includes a distance measuring sensor configured to measure distance information to an object located outside the cleaning robot, a memory configured to store a shape of the object, the distance information, and a plurality of commands based on the distance information to the object which is measured through the distance measuring sensor, and a processor configured to, when the cleaning robot is operated, estimate a type of the object by applying the shape of the object and the distance information stored in the memory to a learning network model configured to estimate a type of the object, and when the object is in a type that the object is to be avoided, re-set a driving route of the cleaning robot, and when the type of the object is an object to be driven, perform the commands which are set to maintain a driving route of the cleaning robot in progress, wherein the learning network model which is configured to estimate the type of the object is a learning network model which learns using a shape of the object, distance information to the object, and information of a type of the object.

公开(公告)号：WO2018065376A1

公开(公告)日：2018-04-12

申请号：PCT/EP2017/075005

申请日：2017-10-02

Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG

Inventor： HOFNER, Christian ,  WURM, Christian ,  DRUST, Manuel ,  FEUCHTER, Bernhard

IPC: G05D1/02 ,  G01S15/93

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G01S15/87 ,  G01S15/931 ,  G01S2015/938 ,  G05D2201/0203

Abstract: Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenbearbeitungsgerät, umfassend ein Fahrwerk (20) und ein Gehäuse (18), eine am Gehäuse (18) angeordnete Sensoreinrichtung (42) zur Hinderniserfassung mit einer Mehrzahl von Sensorelementen (44) und eine mit diesen gekoppelte Steuereinrichtung (26), wobei die Sensorelemente (44) Sende- und/oder Empfangselemente umfassen oder ausbilden, wobei von den Sensorelementen (44) ein Erfassungsbereich (62, 62') außerhalb des Gehäuses (18) derart definierbar ist, dass die Position eines sich im Erfassungsbereich befindenden Hindernisses (36, 38) relativ zum Bodenbearbeitungsgerät (10) berührungslos erfassbar ist, wobei bei Erfassung eines Hindernisses (36, 38) die Sensorelemente (44) von der Steuereinrichtung (26) zur Änderung des Erfassungsbereiches (62, 62') ansteuerbar sind. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bearbeiten einer Bodenfläche.

Abstract translation: 本发明涉及包括起落架（20）和壳体（18），布置在壳体（18）上的用于障碍物检测的传感器装置（42）的自推进式自转向耕作工具， 多个传感器元件（44），并用这些联接的控制装置（26），其中所述传感器元件（44）发射和/或接收元件或火车，其特征在于，来自所述传感器元件（44），检测区域（62，62“）AU ROAD 壳体BEAR用途外（18），以便定义的AT-检测范围障碍物（36，38）相对于所述Bodenbearbeitungsger＆AUML的位置;通过导航用途吨（10）是hrungslos可检测的，其特征在于，检测障碍物（36，38）时 传感器元件（44）可以由控制装置（26）控制以改变检测范围（62,62'）。 另外，本发明涉及一种处理地板表面的方法

公开(公告)号：WO2017107742A1

公开(公告)日：2017-06-29

申请号：PCT/CN2016/107517

申请日：2016-11-28

Applicant: 小米科技有限责任公司 ,  北京石头世纪科技有限公司

Inventor： 曹晶瑛 ,  贺航 ,  夏勇峰

IPC: H02J7/00 ,  B08B13/00 ,  A47L9/28

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L9/2815 ,  A47L9/2873 ,  B60L11/1825 ,  G01S17/89 ,  G02B5/136 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0236 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  H02J7/0044 ,  H02J7/0045

Abstract: 一种充电桩及其识别方法、识别装置和自动清洁设备，该充电桩包括：桩体（1），桩体的任一侧表面设有供电接口（11），以供电至自动清洁设备；标识结构（2），标识结构位于桩体的任一侧表面，以供自动清洁设备上的识别装置识别并确定供电接口的位置；标识结构包括至少一组标识元素（2A、2B），每组标识元素包括至少一凸起（21A、21B）和至少一凹陷（22A、22B），凸起和凹陷中任一结构表面的逆反射系数低于另一结构表面的逆反射系数，且标识结构中包含至少一对规格不匹配的表面结构或标识元素，每一表面结构为任意标识元素中的凸起或凹陷的表面结构。采用该技术方案，可以提升充电桩的可识别度，从而帮助自动清洁设备准确识别和应用充电桩。

公开(公告)号：WO2016186933A3

公开(公告)日：2017-02-16

申请号：PCT/US2016031933

申请日：2016-05-11

Applicant: GNETIC INC

Inventor： RATANAPHANYARAT GREGG ,  DING DAWEI

IPC: A01D42/00 ,  B25J11/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: An autonomous modular robot includes an attachment retention system that for retaining two or more interchangeable attachments for performing unique tasks, e.g., steam cleaning, vacuuming, grass cutting, etc. The attachments may be sequentially positioned in the path of travel of the robot and configured to perform complementary tasks. For example, for cleaning a floor, a first attachment may be configured to vacuum the floor and a second attachment may be configured for steam cleaning the floor. The robot may also include a vertically translatable lift mechanism. The lift mechanism may include the attachment retention system, thereby allowing the attachments to be moved vertically. The lift mechanism may also include a dimension sensor proximate a top of the lift mechanism. The dimension sensor may be utilized to determine the size, e.g., a height and/or a width of the robot with any retained attachments, to help navigate the robot and avoid obstacles.

Abstract translation: 自主的模块化机器人包括附接保持系统，用于保持两个或更多个可互换的附件，用于执行独特的任务，例如蒸汽清洁，真空吸尘，草坪切割等。附件可以顺序地定位在机器人的行进路径中， 执行补充任务。 例如，为了清洁地板，可以将第一附件构造成真空地板，并且可以配置第二附件以用于蒸汽清洁地板。 机器人还可以包括垂直平移的提升机构。 提升机构可以包括附接保持系统，从而允许附件垂直移动。 提升机构还可以包括靠近提升机构的顶部的尺寸传感器。 尺寸传感器可用于确定具有任何保留附件的机器人的尺寸，例如高度和/或宽度，以帮助导航机器人并避免障碍物。

公开(公告)号：WO2017010724A1

公开(公告)日：2017-01-19

申请号：PCT/KR2016/007248

申请日：2016-07-05

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김진희 ,  윤상식 ,  김신 ,  소제윤 ,  정연규

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

CPC classification number: A47L9/28 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0033 ,  G05D2201/0203

Abstract: 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 이동체는 복수의 광원에서 조사된 복수의 광 중 적어도 하나의 광을 수신하되 상기 복수의 광은 적어도 일부가 서로 중첩되는 적어도 하나의 적외선 수신부 및 상기 적어도 하나의 적외선 수신부가 수신한 적외선을 기초로 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하고 식별된 단위 구역에 따라 상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及：移动体; 用于控制移动体的运动的遥控装置; 用于控制移动体的运动的系统; 机器人吸尘器; 用于控制机器人吸尘器的运动的系统; 控制移动体的运动的方法; 以及用于控制机器人真空吸尘器的移动的方法。 移动体包括：至少一个红外光接收单元，其接收从多个光源发射的多个光束中的至少一个，其中多个光束彼此重叠; 以及控制单元，其基于由所述至少一个红外光接收单元接收的红外光，根据发射或重叠的红外光束中的至少一个来识别单位面积，并且根据所述至少一个红外光接收单元控制所述移动体的移动 确定单位面积。

公开(公告)号：WO2016186933A2

公开(公告)日：2016-11-24

申请号：PCT/US2016/031933

申请日：2016-05-11

Applicant: GNETIC INC.

Inventor： RATANAPHANYARAT, Gregg ,  DING, Dawei

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: An autonomous modular robot includes an attachment retention system that for retaining two or more interchangeable attachments for performing unique tasks, e.g., steam cleaning, vacuuming, grass cutting, etc. The attachments may be sequentially positioned in the path of travel of the robot and configured to perform complementary tasks. For example, for cleaning a floor, a first attachment may be configured to vacuum the floor and a second attachment may be configured for steam cleaning the floor. The robot may also include a vertically translatable lift mechanism. The lift mechanism may include the attachment retention system, thereby allowing the attachments to be moved vertically. The lift mechanism may also include a dimension sensor proximate a top of the lift mechanism. The dimension sensor may be utilized to determine the size, e.g., a height and/or a width of the robot with any retained attachments, to help navigate the robot and avoid obstacles.

Abstract translation: 自主的模块化机器人包括附接保持系统，用于保持两个或更多个可互换的附件，用于执行独特的任务，例如蒸汽清洁，真空吸尘，草坪切割等。附件可以顺序地定位在机器人的行进路径中， 执行补充任务。 例如，为了清洁地板，可以将第一附件构造成真空地板，并且可以配置第二附件以用于蒸汽清洁地板。 机器人还可以包括垂直平移的提升机构。 提升机构可以包括附接保持系统，从而允许附件垂直移动。 提升机构还可以包括靠近提升机构的顶部的尺寸传感器。 尺寸传感器可用于确定具有任何保留附件的机器人的尺寸，例如高度和/或宽度，以帮助导航机器人并避免障碍物。

公开(公告)号：WO2016110096A1

公开(公告)日：2016-07-14

申请号：PCT/CN2015/086689

申请日：2015-08-11

Applicant: 江苏美的清洁电器股份有限公司 ,  美的集团股份有限公司

Inventor： 余庆镐 ,  陈远

IPC: G01S15/93 ,  A47L11/00

CPC classification number: G01S15/93 ,  A47L9/2826 ,  A47L11/00 ,  A47L11/4002 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种家庭机器人和家庭机器人的控制方法，其中，家庭机器人包括：壳体（100）；设置在壳体（100）之上的多个超声波发射器（200）和多个超声波接收器（300），多个超声波发射器（200）和多个超声波接收器（300）相互间隔排列；以及控制器，控制器（400）分别与多个超声波发射器（200）和多个超声波接收器（300）相连，控制器（400）用于控制多个超声波发射器（200）按照预设周期间隔地发送第一超声波信号，控制器（400）根据多个超声波接收器（300）接收的信号对前方的障碍物进行检测。该家庭机器人，可以检测出障碍物的方位，不受障碍物的材料的影响，从而使家庭机器人根据检测到的障碍物的方位作出对应的回避方法，避免了家庭机器人与障碍物的碰撞，而且还能提高清扫覆盖率，从而提升了用户体验。

公开(公告)号：WO2016090827A1

公开(公告)日：2016-06-16

申请号：PCT/CN2015/078068

申请日：2015-04-30

Applicant: 小米科技有限责任公司

Inventor： 张鹏飞 ,  夏勇峰 ,  王益冬 ,  刘铁俊

IPC: H04N7/18

CPC classification number: B25J11/0085 ,  B25J9/163 ,  B25J9/1697 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0203 ,  G06K9/00664 ,  H04W4/025 ,  Y10S901/01

Abstract: 本公开是关于一种垃圾清理方法及装置，属于智能家居领域。所述方法包括：获取监控区域的监控内容；根据监控内容检测监控区域是否存在垃圾；若监控区域存在垃圾，则获取垃圾在监控区域中的位置信息；将该垃圾的位置信息发送给垃圾机器人，垃圾机器人用于根据位置信息对垃圾进行清理。本公开解决了垃圾机器人的清理效率较低的问题；达到了可以及时清理垃圾，并且根据垃圾的位置信息精确地清理垃圾的效果。

公开(公告)号：WO2016057181A1

公开(公告)日：2016-04-14

申请号：PCT/US2015/050718

申请日：2015-09-17

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： VICENTI, Jasper

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L2201/04 ,  B25J11/0085 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: A cleaning robot includes a chassis, a drive system connected to the chassis and configured to drive the robot, a signal generator and sensor carried by the chassis, and a controller in communication with the drive system and the sensor. The signal generator directs a signal toward the floor surface. The sensor is responsive to reflected signals from the floor surface. The controller controls the drive system to alter direction of the robot responsive to a reflected signal indicating an edge of the floor surface.

Abstract translation: 清洁机器人包括底盘，连接到底盘并被配置为驱动机器人的驱动系统，由底盘承载的信号发生器和传感器，以及与驱动系统和传感器通信的控制器。 信号发生器将信号引导到地板表面。 该传感器响应于来自地板表面的反射信号。 控制器控制驱动系统，以响应于指示地板表面边缘的反射信号来改变机器人的方向。