公开(公告)号：WO2017194101A1

公开(公告)日：2017-11-16

申请号：PCT/EP2016/060565

申请日：2016-05-11

Applicant: AKTIEBOLAGET ELECTROLUX

Inventor： KLINTEMYR, Andreas ,  NORDIN, Niklas

IPC: A47L9/00 ,  A47L11/40 ,  A47L9/04

CPC classification number: A47L11/4058 ,  A47L9/0494 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J11/0085 ,  B25J13/006 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/027

Abstract: Method of adjusting the height of a robotic cleaning device (100) over a surface (101) across which the robotic cleaning device moves, comprising receiving (S101) a signal indicative of a need to adjust the height of the robotic cleaning device over the surface, and controlling (S102), in response to the received signal, at least one actuator (104, 105) configured to adjust the height of the robotic cleaning device in accordance with the indicated need. Robotic cleaning device (100) performing said method.

Abstract translation: 调节机器人清洁装置（100）在机器人清洁装置移动经过的表面（101）上的高度的方法，包括接收（S101）表示需要调节高度 以及响应于所接收的信号来控制（S102）至少一个致动器（104,105），所述至少一个致动器构造成根据指示的需要调整机器人清洁装置的高度。 机器人清洁装置（100）执行所述方法。

公开(公告)号：WO2017078304A1

公开(公告)日：2017-05-11

申请号：PCT/KR2016/011822

申请日：2016-10-20

Applicant: SAMSUNG ELECTRONICS CO., LTD.

Inventor： KWAK, No San ,  PARK, Soon Yong ,  KIM, Bo Young ,  ROH, Kyung Shik ,  YOON, Suk June ,  CHOI, Min Yong

IPC: A47L9/28 ,  G05D1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  A47L9/00

CPC classification number: G05D1/0274 ,  B25J9/1664 ,  B25J11/0085 ,  G05D1/0044 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: A robot cleaner and a method for controlling the same are disclosed. The robot cleaner includes a main body; a driver configured to move the main body; a storage configured to store a topological map and a grid map generated on the basis of a floor plan of a cleaning space; and a controller configured to control the driver in a manner that the main body travels in the cleaning space on the basis of the topological map and the grid map. The topological map and the grid map are generated prior to initial traveling of the cleaning space.

Abstract translation: 公开了一种机器人清洁器及其控制方法。 机器人清洁器包括主体; 被配置为移动主体的驱动器; 存储器，被配置为存储基于清洁空间的平面图生​​成的拓扑图和网格图; 以及控制器，配置为基于拓扑图和网格图以主体在清洁空间中行进的方式控制驾驶员。 拓扑图和网格图是在清洁空间初始行进之前生成的。

公开(公告)号：WO2017008742A1

公开(公告)日：2017-01-19

申请号：PCT/CN2016/089900

申请日：2016-07-13

Applicant: CLOUDMINDS (SHENZHEN) ROBOTICS SYSTEMS CO., LTD.

Inventor： LUO, Lei

IPC: G01C21/00 ,  G05D1/00 ,  A47L11/00

CPC classification number: A47L11/00 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0238

Abstract: A method and device for determining an indoor approachable area. The method includes: an indoor area is determined (101); a plurality of surveying and mapping points are selected in the indoor area, 360 degree scanning is performed at each surveying and mapping point to obtain an approachable area measured at each surveying and mapping point (102); and the indoor approachable area is determined according to the approachable areas measured at the surveying and mapping points (103). According to the method and device, a robot is not required to continuously transmit infrared rays or ultrasonic waves for detecting when walking along a wall, so that higher efficiency is achieved; and moreover,detection is not based on walking along the wall but by 360 degree scanning at each surveying and mapping point, so that an object not against the wall can also be correctly detected, and higher accuracy is ensured.

Abstract translation: 一种用于确定室内可接近区域的方法和装置。 该方法包括：确定室内区域（101）; 在室内选择多个测绘点，在每个测绘点进行360度扫描，以获得在每个测绘点（102）测得的可接近的面积; 并且根据在测绘点（103）测量的可接近区域来确定室内可接近区域。 根据该方法和装置，不需要机器人连续传输红外线或超声波，以便在沿着墙壁行走时进行检测，从而实现更高的效率; 此外，检测不是基于沿壁行走而是在每个测绘点360度扫描，从而也可以正确地检测不抵抗墙壁的物体，并且确保更高的精度。

公开(公告)号：WO2016203790A1

公开(公告)日：2016-12-22

申请号：PCT/JP2016/056246

申请日：2016-03-01

Applicant: シャープ株式会社

Inventor： 坪井　雅倫 ,  松本　正士 ,  妹尾　敏弘 ,  吉村　文夫

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28

CPC classification number: A47L9/2815 ,  A47L9/009 ,  A47L9/28 ,  A47L9/2805 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J11/0085 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203

Abstract: 上り段差の乗り越え性能と、下り段差における床面からの落下回避性能とを両立させる自走式電子機器を提供する。　筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪の床面からの浮き上がりを検知する脱輪センサと、前記筐体の走行を制御する走行制御部とを備え、前記走行制御部は、前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知したとき、予め定められた継続走行時間の間、前記筐体の走行を継続させ、前記継続走行時間の経過後も前記脱輪センサが前記駆動輪の浮き上がりを検知している場合、前記駆動輪の回転を停止させた後、予め定められた逆走時間の間、前記回転の方向とは逆方向に前記駆動輪を回転させることによって、前記筐体を逆走させることを特徴とする自走式電子機器。

Abstract translation: 提供了能够克服上升差异的功能的自推进电子装置，并且具有避免在下降水平差异从地板表面掉落的功能。 该自行式电子设备包括壳体，驱动壳体的驱动轮，检测驱动轮何时不与地板表面接触的自由旋转传感器，以及控制壳体的驱动的驱动控制单元 其中当自由纺纱传感器检测到驱动轮不与地板表面接触时，驱动控制单元继续驱动壳体预定的连续行驶时间，并且如果自由纺纱传感器仍然检测到驱动 在连续行驶时间过后，车轮不与地板接触，停止驱动轮的旋转，并且使驱动轮沿与旋转方向相反的方向旋转预定的反向行驶时间，从而驱动壳体 相反。

公开(公告)号：WO2016156097A1

公开(公告)日：2016-10-06

申请号：PCT/EP2016/056195

申请日：2016-03-22

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： BARIANT, Jean-Francois ,  HEIMBERGER, Markus

IPC: G08G1/16 ,  G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00791 ,  G05D1/0238 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6215 ,  G08G1/165 ,  G08G1/166 ,  G08G1/168

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beurteilen einer Zugehörigkeit eines Erfassungspunkts (12, 13, 19, 20) zu einem Objekt in einem Umgebungsbereich (7, 8) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem der Erfassungspunkt (12, 13, 19, 20) mit einer ersten Sensoreinrichtung (4) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst wird, und eine eine Positionsunschärfe des Erfassungspunkts (12, 13, 19, 20) charakterisierende Unschärfezone (14, 15) um den Erfassungspunkt (12, 13, 19, 20) gebildet wird, wobei für die Beurteilung der Zugehörigkeit des Erfassungspunkts (12, 13, 19, 20) zu dem Objekt zumindest eine Position eines weiteren Erfassungspunkt (12, 13, 19, 20) des Objekts berücksichtigt wird, wobei eine Gesamt-Unscharf ezone (16) abhängig von der Unschärfezone (14, 15) des Erfassungspunkts (12, 13, 19, 20) gebildet wird und die Zugehörigkeit des Erfassungspunkts (12, 13, 19, 20) zu dem Objekt zuerkannt wird, wenn der Erfassungspunkt (12, 13, 19, 20) und der weitere Erfassungspunkt (12, 13, 19, 20) in einem durch die Gesamt-Unschärf ezone (16) gebildeten Bereich liegen. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrerassistenzsystem (2) und ein Kraftfahrzeug (1).

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于在周围的区域内的检测点的一个成员（12，13，19，20），判断一个对象（7,8）的机动车辆（1），其中，所述检测点（12，13，19，20） 与第一传感器的机动车辆（1）被检测装置（4），并且所述检测点（12，13，19，20）的模糊的位置表征模糊区（14，15）到检测点（12，13，19，20）形成 是，其中，所述用于评估所述检测点的关联（12，13，19，20）被考虑的对象，其中，总反锐化EZONE的物体的又一个检测点中的至少一个位置（12，13，19，20）（16 ）作为检测点的不确定性区域14，15）的一个函数（（12，13，19，20）形成，并且所述检测点的关联（12，13，19，20）被授予对象，当检测点（12，13 ，19，20）与所述较远检测点（12，13，19，20） 由总模糊（16）形成在一个区域EZONE。 本发明还涉及一种驾驶员辅助系统（2）和机动车辆（1）。

公开(公告)号：WO2016070835A1

公开(公告)日：2016-05-12

申请号：PCT/CN2015/093955

申请日：2015-11-06

Applicant: 科沃斯机器人有限公司

Inventor： 汤进举

IPC: A47L11/24 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0214 ,  A47L11/24 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/02 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0215

Abstract: 一种引导式虚拟墙系统，所述系统包括灯塔（11、44）和机器人（12），所述灯塔（11、44）的发射模块定向发射第一信号，所述第一信号所覆盖的区域即为灯塔信号区域（13），所述机器人（12）包括一个与所述灯塔信号发射模块对应的灯塔信号接收模块，当机器人（12）进入灯塔信号区域（13）由所述灯塔信号接收模块检测到第一信号后，机器人（12）朝向灯塔（11、44）方向行走，直到机器人（12）检测到第二信号后才跨过或退出灯塔信号区域（13）。所述系统能够限制机器人（12）进入某个区域，并且不会遗漏虚拟墙所在的区域，同时也能够在需要时使机器人（12）跨越虚拟墙进入限制区域。

公开(公告)号：WO2015137561A1

公开(公告)日：2015-09-17

申请号：PCT/KR2014/004236

申请日：2014-05-12

Applicant: 에브리봇 주식회사

Inventor： 정현구

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L11/282 ,  A47L11/4008 ,  A47L11/4038 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0203

Abstract: 본 발명의 실시 예에 따른 방법은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 주행 모드에 따라, 제1 회전부재 및 제2 회전부재 중 적어도 하나를 회전시켜 상기 로봇 청소기를 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어하는 단계; 상기 센서로부터 장애물 검출 여부를 식별하는 단계; 및 상기 장애물이 연속하여 검출되는 경우, 상기 장애물에 따라 기준면을 설정하고, 상기 기준면을 따라 벽 이동 패턴을 수행하도록 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재를 제어하는 단계를 포함한다.

Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于控制机器人真空吸尘器的方法包括以下步骤：控制机器人真空吸尘器根据行驶模式沿特定方向行进，通过从第一旋转构件 和第二旋转构件; 识别是否已经从传感器检测到障碍物; 并且如果连续地检测到障碍物，则设置与障碍物相对应的基准面，并且控制第一旋转构件和第二旋转构件，使得跟随与基准面对应的壁移动图案。

公开(公告)号：WO2014052147A2

公开(公告)日：2014-04-03

申请号：PCT/US2013060558

申请日：2013-09-19

Applicant: ELWHA LLC

Inventor： HYDE RODERICK A ,  MALASKA STEPHEN L

IPC: A61G7/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0088 ,  A61G1/0275 ,  A61G1/0281 ,  A61G1/0287 ,  A61G5/04 ,  A61G7/05 ,  A61G7/0527 ,  A61G7/0528 ,  A61G7/08 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0217 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0234 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206 ,  Y10S901/01

Abstract: Systems, devices, and methods are described for moving a patient to and from various locations, care units, etc., within a care facility. For example a transport and support vehicle includes a body structure including a plurality of rotatable members operable to frictionally interface the vehicle to a travel path and to move the vehicle along the travel path, and a surface structured and dimensioned to support an individual subject. A transport and support vehicle can include, for example, an imager operably coupled to one or more of a power source, a steering assembly, one or more of the plurality of rotatable members, etc., and having one or more modules operable to control the power source, steering assembly, one or more of the plurality of rotatable members, etc., so as to maintain an authorized operator in the image zone.

Abstract translation: 描述了用于将患者移动到护理设施内的各种位置，护理单元等的系统，装置和方法。 例如，运输和支持车辆包括主体结构，其包括多个可旋转构件，其可操作以将车辆摩擦地接合到行进路径并且沿着行进路径移动车辆，以及构造和尺寸以支撑个体对象的表面。 运输和支持车辆可以包括例如可操作地联接到动力源，转向组件，多个可旋转构件中的一个或多个的一个或多个的成像器，并且具有可操作以控制的一个或多个模块 电源，转向组件，多个可旋转构件中的一个或多个等，以便将授权的操作者维护在图像区域中。

公开(公告)号：WO2014047557A1

公开(公告)日：2014-03-27

申请号：PCT/US2013/061183

申请日：2013-09-23

Applicant: IROBOT CORPORATION

Inventor： SHAMLIAN, Steven, V. ,  DUFFLEY, Samuel ,  ROMANOV, Nikolai

IPC: B25J9/10 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  G01V8/10

CPC classification number: G05D1/0238 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0215

Abstract: A proximity sensor (520) includes first and second components (522, 523) disposed on a sensor body (514) adjacent to one another. The first component (522, 524) is one of an emitter (522) and a receiver (524), and the second component (522a, 524a) is the other one of an emitter and a receiver, A third component (522b, 524b) is disposed adjacent the second sensor opposite the first sensor. The third component is an emitter if the first sensor is an emitter or a receiver if the first sensor is a receiver. Each component has a respective field of view (523, 525). First and second fields of view intersect, defining a first volume (VI) that detects a floor surface (10) within a first threshold distance (¾). The second and third fields of view intersect, defining a second volume (V2) that detects a floor surface within a second threshold distance (D AC ).

Abstract translation: 接近传感器（520）包括彼此相邻设置在传感器主体（514）上的第一和第二部件（522,523）。 第一组件（522,524）是发射器（522）和接收器（524）之一，第二组件（522a，524a）是发射器和接收器中的另一个组件，第三组件（522b，524b ）被布置成与第二传感器相邻，与第一传感器相对。 如果第一传感器是接收器，则第一传感器是发射器或接收器，第三部件是发射器。 每个组件具有相应的视野（523,525）。 第一和第二视场相交，限定在第一阈值距离（¾）内检测楼层表面（10）的第一容积（VI）。 第二和第三视场相交，定义了检测第二阈值距离（DAC）内的地板表面的第二卷（V2）。

公开(公告)号：WO2014027945A1

公开(公告)日：2014-02-20

申请号：PCT/SE2013/050964

申请日：2013-08-12

Applicant: HUSQVARNA AB

Inventor： WILLGERT, Mikael

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  A01D101/00

CPC classification number: G05D1/0214 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0231 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0208

Abstract: A method for processing object detection-related information may include receiving information indicative of an encounter between a robotic vehicle and an object responsive to communication received from a sensor of the robotic vehicle while the robotic vehicle transits a parcel, determining a location of the robotic vehicle at a time corresponding to occurrence of the encounter, determining whether the location corresponds to a location associated with a known object associated with the parcel, and classifying the object as an unknown object based on the location not corresponding to the location associated with the known object.

Abstract translation: 用于处理对象检测相关信息的方法可以包括响应于从机器人车辆的传感器接收到的通信而接收指示机器人车辆和物体之间的相遇的信息，同时机器人车辆经过包裹，确定机器人车辆的位置 在对应于遇到的发生的时间，确定位置是否对应于与与包裹相关联的已知对象相关联的位置，并且基于与对应于已知对象的位置不对应的位置将对象分类为未知对象 。