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公开(公告)号：WO2017073945A1
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：PCT/KR2016/011733
申请日：2016-10-19
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 측정 대상물의 간섭 이미지들이 획득되는 각 시점에 대응하는 단시간 A-line 프로파일의 피크를 관찰함으로써, 측정 대상물의 깊이 방향 움직임을 측정할 수 있고, 측정된 깊이 방향 움직임에 기초하여 간섭 신호들의 위상을 보정함으로써, 깊이 방향 움직임이 보상된 OCT 이미지를 생성할 수 있는, 파장 가변 레이저를 이용한 대면적 OCT 시스템을 제공한다.
Abstract translation: 本发明可以通过观察与获取测量对象的干涉图像的每个时间点相对应的短时间A线轮廓的峰值来测量测量对象的深度方向移动， 本发明提供一种使用能够产生OCT图像的可调谐激光器的大面积OCT系统，其中通过基于深度方向移动来校正干涉信号的相位来补偿深度方向运动。
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公开(公告)号：WO2014109520A1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：PCT/KR2014/000131
申请日：2014-01-07
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
CPC classification number: G06T7/74 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/363 , A61B2090/3937 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983 , G06T2207/10028 , G06T2207/30004 , G06T2207/30204 , H04N13/271 , H04N13/296
Abstract: 한 대의 결상 유닛만으로도 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출할 수 있도록 하여 제작비용의 감소와 더불어 장비의 컴팩트화를 실현하여 수술 공간의 제약을 최소화할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 각각의 마커들로부터 방출되는 광이 2개의 경로로 한 대의 결상 유닛에 전달되어 상기 결상 유닛의 이미지 센서에 각각의 마커에 대해 각각의 경로에 의한 2개(다이렉트 영상과 리플렉트 영상)의 영상을 결상시키므로 한 대의 결상 유닛만으로도 목적물에 부착된 마커들의 공간 위치와 방향을 산출하여 확인할 수 있으므로, 트랙킹 시스템의 제작비용의 절감과 더불어 장비의 소형 경량화를 이룰 수 있어 종래의 트랙킹 시스템에 비하여 수술 공간의 제약을 상대적으로 덜 받는다는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种跟踪系统，其中可以仅用一个成像单元来计算标记的3D坐标，从而降低制造成本并使设备紧凑化以最小化操作空间的限制，以及通过使用跟踪系统进行跟踪的方法。 跟踪系统和通过使用其进行跟踪的方法使得能够通过两条路径将从每个标记发出的光发送到一个成像单元，并将要成像到图像传感器上的两个图像（直接图像和反射图像） 通过每个标记的路径，使得可以通过使用仅一个成像单元来计算和确认附着到目标对象的标记的空间位置和方向，从而降低制造成本并实现小尺寸和轻 跟踪系统的设备重量。 结果，可以提供与现有跟踪系统相比相对较少限制的优点。
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公开(公告)号：WO2016043560A1
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：PCT/KR2015/009842
申请日：2015-09-18
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지
Inventor： 이현기
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B5/06 , A61B34/20 , A61B90/36 , A61B2034/2046 , A61B2034/2055 , A61B2034/2057 , A61B2090/365 , A61B2090/373 , G01B11/002
Abstract: 옵티컬 트래킹 시스템은 기준 마커부, 형상 측정부, 트래킹 센서부 및 처리부를 포함한다. 기준 마커부는 환자에 상대적으로 고정 배치된다. 형상 측정부는 3차원 영상에 대응하는 환자의 소정 부위에 대하여 3차원 형상을 측정한다. 트래킹 센서부는 기준 마커부 및 형상 측정부를 센싱한다. 처리부는 트래킹 센서부에서 센싱된 결과를 기초로 기준 마커부와 트래킹 센서부 사이의 좌표변환관계 및 형상 측정부와 트래킹 센서부 사이의 좌표변환관계를 획득하고, 형상 측정부에서 측정된 결과를 기초로 환자의 소정 부위와 형상 측정부 사이의 좌표변환관계를 획득하여, 획득된 좌표변환관계들로부터 기준 마커부에 대해 상대적인 환자의 좌표계를 정의한다. 이에 따라, 보다 짧은 시간에 적은 비용으로 정확하고 용이하게 환자나 시술도구를 트래킹할 수 있다.
Abstract translation: 一种光学跟踪系统，包括参考标记单元，形状测量单元，跟踪传感器单元和处理单元。 参考标记单元相对于患者固定地布置。 形状测量单元测量对应于三维图像的患者的规定部位的三维形状。 跟踪传感器单元感测参考标记单元和形状测量单元。 处理单元基于由跟踪传感器单元感测到的结果，获得基准标记和跟踪传感器单元之间的坐标转换关系以及形状测量单元与跟踪传感器单元之间的坐标转换关系，并获得 基于由形状测量单元测量的结果，确定患者的规定部分与形状测量单元之间的坐标转换关系，从而从所获得的坐标转换关系中定义患者相对于坐标转换关系的坐标 参考标记单位。 因此，可以在更短的时间内以更低的成本准确且容易地跟踪患者或手术工具。
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公开(公告)号：WO2015182995A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：PCT/KR2015/005324
申请日：2015-05-27
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지
Inventor： 이현기
CPC classification number: A61B5/0066 , A61B1/00163 , A61B1/05 , A61B10/00 , A61B2560/0443 , G01B9/02 , G01B9/02091 , G02B21/00 , G02B21/361 , G02B21/362
Abstract: 본 발명은 현미경이나 내시경의 구조 변화없이 간단히 장착하여 OCT 시스템을 구현할 수 있는 OCT 장치에 관한 것으로서, 파장을 가변하여 광학장치의 광출력측에 광을 조사하는 튜너블 레이저, 튜너블 레이저에서 조사된 광의 경로 상에 설치되는 제1 빔스플리터, 제1 빔스플리터를 통과한 광의 경로 상에 설치되는 참조 거울을 포함하는 착탈식 OCT 장치로서, 광학장치의 광출력측에 장착되는 착탈식 장치인 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种OCT装置，其可以简单地安装而不改变显微镜或内窥镜的结构，由此实现OCT系统，更具体地说，涉及一种可移除的OCT装置，包括：可调谐激光器，用于改变波长和 将光发射到光学装置的光输出侧; 安装在从可调谐激光器发射的光的路径上的第一分束器; 以及安装在已经穿过第一分束器的光路径上的参考反射镜，其中可拆卸的OCT装置安装在光学装置的光输出侧。
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公开(公告)号：WO2013176525A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：PCT/KR2013/004594
申请日：2013-05-27
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지
Inventor： 이현기
CPC classification number: A61B34/20 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , G06T7/80 , G06T2207/30004 , G06T2207/30208
Abstract: 오차가 적은 보다 정확한 증강현실을 구현할 수 있는 수술용 내비게이션 시스템의 증강현실을 위한 카메라 레지스트레이션 방법이 개시된다. 상기 카메라 레지스트레이션 방법은 제2 마커를 수작업으로 패턴보드에 찍는 것이 아니라 패턴보드에 부착한 상태로 옵티컬 트래커나 카메라 또는 패턴보드를 움직여 가면서 상기 카메라 광학 센터의 좌표를 산출하여 보정할 수 있도록 함으로 1인 작업이 가능함과 동시에 상기 패턴보드에 부착된 상기 제2 마커의 공간좌표가 일정함으로써 상기 제2 마커의 공간좌표에 의한 누적 오차가 발생되지 않아 보다 정확한 증강현실을 구현할 수 있으므로 수술의 정확성과 안전성을 한층 더 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于外科手术的导航系统的增强现实的相机注册方法，由此可以实现具有很少错误的相对精确的增强现实。 相机登记方法允许计算和校正摄像机光学中心的坐标，同时在将第二标记附接到图案板的状态下移动光学跟踪器，照相机或图案板，而不是手动地将第二标记标记在 图案板，因此一个人的控制是可能的，而附着到图案板的第二标记的空间坐标是恒定的，从而不会引起由于第二标记的空间坐标引起的错误的累积。 因此，由于可以实现相对精确的增强现实，因此可以更大程度地提高外科手术的精度和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2012050378A2
公开(公告)日：2012-04-19
申请号：PCT/KR2011/007630
申请日：2011-10-13
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 이현기 , 권달안 , 전정열
CPC classification number: G01N21/93 , G01B11/24 , G01N21/956
Abstract: 본 발명은 측정대상물이 형성된 기판을 검사하는 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 측정대상물이 형성된 기판을 측정하여 기판에 대한 평면 방정식을 생성하고, 기판에 형성된 측정대상물의 영역을 구한다. 이후, 측정대상물의 영역을 측정대상물의 높이를 고려하여 평면 방정식에 의한 기판면으로 변환한다. 이후, 평면 방정식에 의한 기판면으로 변환된 측정대상물의 영역과 기준 데이터에 의한 측정대상물의 영역을 기초로 측정대상물을 검사한다. 이와 같이, 측정대상물이 형성된 기판의 기울어진 자세에 따른 측정대상물의 옵셋값을 구하고 이를 통해 측정데이터의 왜곡을 보상함으로써, 측정데이터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查其上形成有待测物体的基板的方法，并且根据本发明，包括以下步骤：测量其上形成有被测量物体的基板以产生平面方程 为基材; 找到形成在基板上的被测量物体的面积; 考虑被测量物体的高度，使用平面方程将待测物体的面积转换为基板平面; 并根据被测量物体的面积，使用平面方程转换为基板平面，根据参考数据检查被测量物体的面积。 结果，从形成有被测量物体的基板的倾斜位置求出被测定物的偏移值，并利用该偏移值来补偿测量数据的失真，可提高测量对象的可靠性 待测物体的测量。
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公开(公告)号：WO2017018748A1
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：PCT/KR2016/008058
申请日：2016-07-22
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지
Abstract: 본 발명은 복수의 특징점이 임의로 선택될 수 있도록 형성된 랜덤한 형상의 이미지 및 이미지를 확대하여 전송하기 위한 렌즈를 포함하는 마커와 이러한 마커의 위치 및 자세를 트래킹하는 옵티컬 트래킹 시스템 및 트래킹 방법을 제공한다. 본 발명에서, 마커의 위치 및 자세는 랜덤한 형상의 이미지에서 임의로 선택된 복수의 특징점에 기초하여 결정될 수 있다. 또한, 본 발명은 복수의 특징점이 임의로 선택될 수 있는 랜덤한 형상의 이미지를 마커에 형성하는 방법을 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种标记，其包括形成为具有随机形状的图像，使得可以任意选择多个特征点，以及用于放大和发送图像的透镜，并且提供用于跟踪该图像的光学跟踪系统和跟踪方法 标记的位置或姿态。 本发明中的位置和姿势可以基于从具有随机形状的图像中任意选择的多个特征点来确定。 此外，本发明提供了一种在标记上形成具有可任意选择多个特征点的随机形状的图像的方法。
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公开(公告)号：WO2014178610A1
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：PCT/KR2014/003782
申请日：2014-04-29
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2034/2065 , A61B2090/3945 , A61B2090/3983
Abstract: 측정하고자 하는 목적물의 거리와 관계없이 목적물의 정확한 공간위치와 방향을 검출하여 트랙킹할 수 있는 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 옵티컬 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 측정하고자 하는 목적물의 거리와 관계없이 목적물의 정확한 공간위치와 방향을 검출하여 트랙킹할 수 있으므로 가용 영역을 대폭 넓힐 수 있을 뿐만 아니라, 종래의 마커에 비하여 마커유닛의 크기를 대폭 줄여 제작할 수 있으므로 장비를 소형화시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种能够通过检测目标物体的准确位置和方向而跟踪的光学跟踪系统，而不管距离要测量的目标物体的距离以及使用其的跟踪方法。光学跟踪系统和使用其的跟踪方法 能够通过检测被测量物体的准确的空间位置和方向进行跟踪，而不管距目标物体的距离如何，因此可应用的区域显着扩大，并且可以通过显着的尺寸减小将设备小型化 当与常规标记物相比时，标记单位。
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公开(公告)号：WO2014129760A1
公开(公告)日：2014-08-28
申请号：PCT/KR2014/000979
申请日：2014-02-05
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B34/20 , A61B90/39 , A61B2034/2055 , A61B2090/3983
Abstract: 한 대의 결상 유닛만으로도 각각의 마커들의 3차원 좌표를 산출할 수 있도록 하여 제작비용의 감소와 더불어 장비의 컴팩트화를 실현하여 수술 공간의 제약을 최소화할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 상기 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법은 서로 다른 위치에 배치된 한 쌍의 광원에 의해 각 마커 당 결상유닛의 서로 다른 위치에 한 쌍의 마커 영상을 결상시킬 수 있으므로, 한 대의 결상유닛만으로도 삼각법을 통해 상기 각 마커들의 3차원 좌표를 산출하여 목적물에 부착된 마커들의 공간 위치 정보와 방향 정보를 산출하여 확인할 수 있으므로, 트랙킹 시스템의 제작비용의 절감과 더불어 소형 경량화를 이룰 수 있으므로 종래의 트랙킹 시스템에 비하여 수술 공간의 제약을 상대적으로 덜 받는다는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种跟踪系统，其能够最小化用于仅使用一个图像形成单元计算每个标记的三维坐标的操作的空间限制，以降低制造成本并实施设备压实; 和使用该方法的跟踪方法。 由于跟踪系统和使用其的跟踪方法可以允许通过使用设置在不同位置的一对光源在图像形成单元上的不同位置处形成每个标记的一对标记图像，空间位置信息和方向信息 可以通过仅使用一个图像形成单元通过三角计算每个标记的三维坐标来计算和检查附着到目标对象的标记，从而可以减少跟踪系统的制造成本，并且跟踪系统可以 也被小型化并且使其重量轻，因此与传统的跟踪系统相比，操作空间相对较少。
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公开(公告)号：WO2013165111A1
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：PCT/KR2013/003379
申请日：2013-04-22
Applicant: 주식회사 고영테크놀러지 , 경북대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B8/5238 , A61B2034/105 , A61B2090/364 , G06F17/50 , G06F19/00 , G09B23/28 , G16H50/50
Abstract: 수술영상의 정합이 정확한지 여부를 검증하기 위하여, 먼저 검증대상이 되는 모형을 제작한다. 이어서, 모형에 기준체를 설치한다. 다음으로, 기준체가 설치된 모형에 대하여 3차원 기준데이터를 획득한다. 이어서, 기준체가 설치된 모형에 격자패턴광을 조사하여 격자패턴광에 따른 기준체가 설치된 모형에 대한 반사이미지를 획득한다. 다음으로, 획득된 기준체가 설치된 모형에 대한 반사이미지에 버킷 알고리즘을 적용하여 3차원 형상을 측정하고, 3차원 형상으로부터 측정영상을 획득한다. 이어서, 획득된 측정영상 및 기 획득된 3차원 기준데이터를 모형의 표면을 기초로 서로 정합한다. 다음으로, 3차원 기준데이터에 나타나는 타겟의 기준위치 및 측정영상에 나타나는 기준체에 의하여 예측되는 타겟의 예측위치를 비교한다. 이에 따라, 수술영상의 정합을 검증할 수 있다.
Abstract translation: 准备检查的模型，以检查手术图像的构象是否准确。 随后，向模型提供参考体。 然后，相对于参考体提供的模型获得三维参考数据。 之后，将格子图案的光照射到基准体提供的模型，以根据格子图案的光获得相对于参照体提供的模型的反射图像。 接下来，通过对获得的参考体提供的模型的反射图像应用铲斗算法来测量三维图像，并且从三维图像获得测量图像。 因此，获得的测量图像和已经获得的三维参考数据基于模型的表面彼此一致。 然后，比较显示在三维参考数据上的目标的参考位置和由测量图像上显示的参考体预测的目标的预测位置。 因此，可以检查手术图像的构象。
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