公开(公告)号：WO2007031514A1

公开(公告)日：2007-03-22

申请号：PCT/EP2006/066276

申请日：2006-09-12

Applicant: ABB AB ,  JOHANSSON, Görgen ,  JONSSON, Ingvar

Inventor： JOHANSSON, Görgen ,  JONSSON, Ingvar

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J13/085

Abstract: An industrial robot has a tool flange (8) at the end of an outer arm of the robot with means (10) for securing a tool (7) thereto and sensor means adapted to sense forces and/or torques applied to a tool secured to said tool flange. The sensor means (26) is built into the structure of the robot in the region of said tool flange.

Abstract translation: 工业机器人具有在机器人的外臂的端部处的工具法兰（8），其具有用于将工具（7）固定到其上的装置（10）和用于感测施加到固定到工具（7）上的工具的力和/或扭矩的传感器装置 所述工具法兰。 在所述工具凸缘的区域中，所述传感器装置（26）被内置到所述机器人的结构中。

公开(公告)号：WO2003051575A1

公开(公告)日：2003-06-26

申请号：PCT/SE2002/002418

申请日：2002-12-19

Applicant: ABB AB ,  JONSSON, Ingvar

Inventor： JONSSON, Ingvar

IPC: B23Q15/18

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B23Q11/0003 ,  G05B2219/49204 ,  G05B2219/49205 ,  G05B2219/49206

Abstract: A method for maintaining a desired repetition accuracy in an industrial robot system comprising at least one manipulator with control equipment wherein the manipulator includes at least one mechanical structural part (1) comprising a drive unit (8), which during operation generates an amount of loss energy (W) which varies with time and which, after a time (Δt), causes a temperature change (ΔT) and a corresponding thermal deformation (Δu) of the structural part and hence a displacement (ΔP1) of the working point (P) of the system.

Abstract translation: 一种用于在工业机器人系统中保持期望的重复精度的方法，其包括具有控制设备的至少一个操纵器，其中所述操纵器包括至少一个包括驱动单元（8）的机械结构部件（1），所述驱动单元在操作期间产生一定量的损失 能量（W）随时间而变化，并且在一段时间（DELTAt）之后，引起结构部分的温度变化（DELTAT）和相应的热变形（DELTAu），并因此导致工作点（P）的位移（DELTAP1） ）的系统。

公开(公告)号：WO2009083031A1

公开(公告)日：2009-07-09

申请号：PCT/EP2007/064603

申请日：2007-12-28

Applicant: ABB TECHNOLOGY AB ,  JONSSON, Ingvar

Inventor： JONSSON, Ingvar

IPC: H02P5/46 ,  G05B19/19

CPC classification number: H02P5/46 ,  G05B19/258 ,  G05B19/318 ,  G05B19/378 ,  G05B2219/42033 ,  G05B2219/42186 ,  H05K7/1452

Abstract: The present invention relates to servo controller for controlling a plurality of motors including a master motor (M 1 ) and a slave motor (M 2 ) cooperatively driving a movable member. The servo controller is configured to control the master motor and the slave motor based on position references (pos ref ) for the master motor, the servo controller comprises a master speed controller (6a) configured to calculate a reference torque (τ ref1 ) for the master motor based on speed errors (v err1 ) for the master motor. The slave speed controller (6b) is configured to calculate refer ence torques (τ ref2 ) for the slave motor based on speed errors (V err2 ) for the slave motor. Each of the reference torques includes a proportional torque part (τ p1 ,τ p2 ) and an integral torque part ((τ I1 ,(τ I2 ). The servo controller is configured to calculate each of the integral torque parts based on the speed errors of the master motor and the speed errors of the slave motor, such that the torques due to the integral torque parts will be distributed equally between the master and slave motors or according to a predefined ratio.

Abstract translation: 本发明涉及用于控制多个电动机的伺服控制器，所述电动机包括主动机（M1）和辅助驱动可动件的从动电动机（M2）。 伺服控制器被配置为基于主电机的位置参考（posref）来控制主电动机和从动电动机，伺服控制器包括主速度控制器（6a），其被配置为计算主电动机的参考转矩（tref1） 基于主电机的速度误差（verr1）。 从速控制器（6b）被配置为基于从动马达的速度误差（Verr2）来计算从动马达的参考转矩（tref2）。 每个参考转矩包括比例转矩部分（tp1，tp2）和积分转矩部分（（tI1，（tI2）），伺服控制器被配置为基于主电动机的速度误差来计算每个积分转矩部分 和从动马达的速度误差，使得由于整体扭矩部分引起的扭矩将平均分配在主马达或从动马达之间或根据预定比例。

公开(公告)号：WO2014000766A1

公开(公告)日：2014-01-03

申请号：PCT/EP2012/062277

申请日：2012-06-26

Applicant: ABB TECHNOLOGY LTD ,  JONSSON, Ingvar ,  MOBERG, Stig ,  HANSSEN, Sven

Inventor： JONSSON, Ingvar ,  MOBERG, Stig ,  HANSSEN, Sven

IPC: B25J9/16 ,  G05B17/02

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1653 ,  G05B13/04 ,  G05B2219/40527 ,  Y10S901/02

Abstract: The invention concerns a method, robot arrangement and computer program product for tuning a dynamical model of an industrial robot (10) on a foundation (26). The parameter determining device comprises a model memory with a first dynamical model of the robot, the first dynamical model comprising first model parameters representing dynamical properties of the robot; and a second dynamical model of a foundation (26) to which the robot is to be attached, the second dynamical model comprising second model parameters representing dynamical properties of the foundation, and a parameter adjusting unit (36) that obtains information about dynamical properties of the foundation by ordering the actuator (20) to move the robot (10) and by receiving, from the detector (22), measurements of at least one property affected by the movement; and set at least one of the second model parameters on the basis of the dynamical properties of the foundation.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于调整基础（26）上的工业机器人（10）的动力学模型的方法，机器人布置和计算机程序产品。 所述参数确定装置包括具有所述机器人的第一动力学模型的模型存储器，所述第一动力学模型包括表示所述机器人的动态特性的第一模型参数; 以及第二动力学模型，所述第二动力学模型包括所述机器人将被附接到的基础（26），所述第二动力学模型包括表示所述基础的动力特性的第二模型参数，以及参数调整单元（36），其获得关于所述机器人的动力特性的信息 通过订购致动器（20）来移动机器人（10）并且通过从检测器（22）接收受运动影响的至少一个属性的测量的基础; 并且基于所述基础的动力特性来设定所述第二模型参数中的至少一个。

公开(公告)号：WO2007073831A1

公开(公告)日：2007-07-05

申请号：PCT/EP2006/011626

申请日：2006-12-05

Applicant: ABB TECHNOLOGY AG ,  JONSSON, Ingvar

Inventor： JONSSON, Ingvar

IPC: B25J19/00 ,  F16D65/14 ,  F16D66/02

CPC classification number: B25J19/0004 ,  F16D66/02 ,  F16D2066/006 ,  F16D2121/22

Abstract: Verfahren zum Erkennen eines Bremsenzustandes einer Bremsvorrichtung (10) Roboterantriebes mit einer Rahmenvorrichtung (20), die durch ein erstes bewegliches Rahmenelement (28) im Bedarfsfall Bremskräfte auf ein rotierendes Bauteil des Roboterantriebes aufbringt. Dadurch wird die Bremsvorrichtung (10) in wenigstens zwei Betriebszustände, insbesondere ein Zustand geschlossenen oder ein Zustand geöffnet versetzt. Dabei wird während des Überganges der Bremsvorrichtung (10) vom einen in den anderen Zustand wenigstens ein Messsignal aufgenommen, und durch einen Vergleich des wenigstens einen Messsignals mit zuvor festgelegten Referenzwerten ein Bremsenzustand ermittelt. Zudem betrifft die Erfindung eine Bremsvorrichtung auf der das vorstehende Verfahren durchführbar ist.

Abstract translation: 施加由第一可动框部件上，检测具有框架机器人驱动装置（20）的制动装置（10）的制动状态的方法（28）所需的机器人驱动器的旋转部件上的制动力时。 在至少两个操作状态，其特征在于所述制动装置（10），特别地，一状态被移位关闭或打开的状态。 在这种情况下的测量信号被所述制动装置（10）的从一个状态到另一个的至少在过渡期间接收，并且由所述至少一个测量信号的具有预定的参考值，制动条件的比较来确定。 此外，本发明涉及到的上述方法可进行的制动装置。

公开(公告)号：WO2010045965A1

公开(公告)日：2010-04-29

申请号：PCT/EP2008/064176

申请日：2008-10-21

Applicant: ABB TECHNOLOGY AB ,  JONSSON, Ingvar

Inventor： JONSSON, Ingvar

IPC: G01R35/00

CPC classification number: G01R35/005 ,  G01R19/0092 ,  H02M7/5387 ,  H02M2001/0009

Abstract: The present invention relates to a device for compensating gain errors of current sensors used in a three-phase inverter (3). The inverter comprises a plurality of switches (10a-b,11a-b,12a-b) configured to switch the current in the three phases in response to control signals (S1-S6). The current ina first phase (6a) is measured by a first current sensor (2a) and the current in a second phase (6c) is measured by a second current sensor (2b). The device comprises: a control unit (8) configured, during a calibration period, to generate control signals to control the switches so that the same current is running through the first and second phases, a data storage (14) configured to store sensor values (X,Y) from the first and second current sensors during the calibration period, a computing unit (16) configured to calculate at least one gain compensating parameter (P G ) based on said stored sensor values, and a compensating unit (18) configured, during normal operation of the inverter, to compensate for differences in gain between the first and second sensors based on said gain compensating parameter.

Abstract translation: 本发明涉及用于补偿在三相逆变器（3）中使用的电流传感器的增益误差的装置。 逆变器包括响应于控制信号而在三相中切换电流的多个开关（10a-b，11a-b，12a-b）（S1-S6）。 电流入口第一相（6a）由第一电流传感器（2a）测量，并且第二相（6c）中的电流由第二电流传感器（2b）测量。 该设备包括：控制单元（8），其在校准周期期间被配置为产生控制信号以控制开关，使得相同的电流在第一和第二阶段中运行;数据存储器（14），被配置为存储传感器值 （16），被配置为基于所述存储的传感器值来计算至少一个增益补偿参数（PG）;以及补偿单元（18），被配置为在所述第一和第二电流传感器 在逆变器的正常运行期间，基于所述增益补偿参数来补偿第一和第二传感器之间的增益差。