公开(公告)号：WO2023006539A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/EP2022/070330

申请日：2022-07-20

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  JOOS, Malte ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  FUCHS, Fabian

IPC: B62D15/02

Abstract: Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) für eine Parkeinrichtung (101) vorgeschlagen. Die Parkeinrichtung stellt in einem vorbestimmten Bereich (110) mehrere Stellplätze (120) für autonom fahrende Fahrzeuge (202) bereit und umfasst einen Übergabebereich (130) zur Übergabe eines Fahrzeugs (202) von einem Nutzer (300) an das Parkassistenzsystem (100) oder umgekehrt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen (S1) einer Anforderung (REQ) zur Nutzung der Parkeinrichtung (101) in einem bestimmten Zeitintervall von dem Nutzer (300) des Fahrzeugs (202), wobei die Anforderung (REQ) zumindest einen Übergabezeitpunkt umfasst, Ermitteln (S2) einer ersten voraussichtlichen Auslastung des Parkeinrichtung (101) zu dem Übergabezeitpunkt in Abhängigkeit einer Anzahl von Auslastungsparametern, Vergleichen (S3) der ermittelten ersten voraussichtlichen Auslastung mit einem bestimmten Auslastungs-Schwellwert, Ermitteln (S4) eines alternativen Übergabezeitpunkts in Abhängigkeit des Vergleichs, wobei der alternative Übergabezeitpunkt derart ermittelt wird, dass eine zweite voraussichtliche Auslastung zu dem alternativen Übergabezeitpunkt kleiner als die erste voraussichtliche Auslastung und/oder kleiner oder gleich dem bestimmten Auslastungs-Schwellwert ist, und Übertragen (S5) einer Nachricht (MSG) umfassend den alternativen Übergabezeitpunkt an den Nutzer (300).

公开(公告)号：WO2017016954A1

公开(公告)日：2017-02-02

申请号：PCT/EP2016/067300

申请日：2016-07-20

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy

IPC: B62D15/02 ,  B60C23/00

CPC classification number: B62D15/0285

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels eines Sensors (4) eine Parklücke (9) in einem Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) erkannt wird (S1) und eine Fahrtrajektorie (14, 14') zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Parklücke (9) bestimmt wird, wobei die Fahrtrajektorie (14, 14') derart bestimmt wird, dass das Kraftfahrzeug (1) beim Manövrieren entlang der Fahrtrajektorie (14, 14') unter einem bestimmten Winkel (α1, α2) über einen Bordstein fährt, wobei die Fahrtrajektorie (14, 14') zusätzlich in Abhängigkeit von einer Anzahl von Einparkzügen, zwischen denen die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (1) beim Manövrieren entlang der Fahrtrajektorie (14, 14') geändert wird, bestimmt wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机动车辆（1）的至少半自主操纵，其特征在于，通过传感器装置（4）的停车空间（9）的区域周围（7）所述机动车辆（1）被检测到（S1）和驱动轨迹（ 14，14）被确定为使得“（），用于车辆1）的停车中的停车空间（9），其中，所述驾驶轨迹（14,14”确定所述机动车辆（1）沿着所述行驶轨迹（14，14'的操纵过程中 ）以一定的角度（α1，α2）经过路边石，其中，所述驾驶轨迹（14,14“）还取决于许多Einparkzügen其之间的机动车辆（1）的行进沿行驶轨迹操纵期间的方向（14， 14“被改变），被确定。

公开(公告)号：WO2022243218A1

公开(公告)日：2022-11-24

申请号：PCT/EP2022/063132

申请日：2022-05-16

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic ,  JOOS, Malte ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  FUCHS, Fabian

IPC: G01C21/36 ,  G06K9/00 ,  B62D15/02

Abstract: Verfahren zum Validieren eines Systems (100) umfassend mehrere optisch erfassbare und eindeutig unterscheidbare Marker (ID1 – ID4), die innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (100) an bestimmten Positionen (POS1 – POS4) angeordnet sind, und einen Datensatz (D0), der jedem der Marker (ID1 – ID4) eine Information umfassend eine Soll-Position (P1 – P4) zuordnet. Im Rahmen des vorgeschlagenen Verfahrens werden die Ist-Positionen (POS1 – POS4) der Marker (ID1 – ID4) automatisch bestimmt, indem mit einem Fahrzeug (300) der vorbestimmte Bereich (200) abgefahren wird und während des Abfahrens einerseits die Position des Fahrzeugs (300) mitverfolgt wird und andererseits optische Sensorsingale der Marker (ID1 – ID4) erfasst werden. Anschließend wird die ermittelte Ist-Position (POS1 – POS4) mit der Soll-Position (P1 – P4) verglichen.

公开(公告)号：WO2022258387A1

公开(公告)日：2022-12-15

申请号：PCT/EP2022/064279

申请日：2022-05-25

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  FUCHS, Fabian ,  JOOS, Malte ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy

IPC: B60W30/06 ,  B62D15/02

Abstract: Es wird ein transportables Parkassistenzsystem (100) vorgeschlagen, welches zum Aufbau und Abbau an einer Mehrzahl unterschiedlicher Orte geeignet ist und welches im aufgebauten Zustand an einem bestimmten Ort zum Steuern einer Anzahl von Fahrzeugen (200) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (110) des bestimmten Orts eingerichtet ist. Das transportable Parkassistenzsystems umfasst: eine Anzahl (102) von in dem vorbestimmten Bereich (110) anordenbaren Sensoren (102A - 102G), wobei jeder der Sensoren (102A - 102G) zum Erfassen von in einem jeweiligen bestimmten Erfassungsbereich (103A - 103G) des vorbestimmten Bereichs (110) befindlichen Fahrzeugen (200) und zum drahtlosen Übertragen eines entsprechenden Sensorsignals (SIG) eingerichtet ist, und eine Steuereinrichtung (104), die dazu eingerichtet ist, die Sensorsignale (SIG) von den Sensoren (102A - 102G) zu empfangen, eine jeweilige Position der Fahrzeuge (200) in Abhängigkeit der empfangenen Sensorsignale (SIG) zu ermitteln, und jedes Fahrzeug (200) in Abhängigkeit von den ermittelten Positionen der Fahrzeuge (200) und von einer bestimmten digitalen Karte (112) des vorbestimmten Bereichs (110) zu steuern.

公开(公告)号：WO2016026922A1

公开(公告)日：2016-02-25

申请号：PCT/EP2015/069122

申请日：2015-08-20

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  HEIMBERGER, Markus

IPC: B60W30/095 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60W30/0953 ,  B60W30/0956 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/143 ,  B60W2550/302 ,  B60W2550/308 ,  G01S13/931 ,  G01S2013/9364 ,  G01S2013/9367

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) vor der Anwesenheit eines Objekts (12) in einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1) mittels eines Fahrerassistenzsystems (2), bei welchem eine Position des Objekts (12) mittels einer Sensoreinrichtung (9) ermittelt wird, ein voraussichtlicher Fahrschlauch (14) des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, anhand der ermittelten Position des Objekts (12) und des ermittelten Fahrschlauchs (14) ein Kollisionsabstand (DTC), welcher einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem Objekt (12) beim Bewegen des Kraftfahrzeugs (1) innerhalb des ermittelten Fahrschlauchs (14) beschreibt, ermittelt wird, ein Mindestabstand (SD) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem Objekt (12) ermittelt wird und ein Warnsignal ausgegeben wird, falls der Wert für den Mindestabstand (SD) einen vorbestimmten Grenzwert unterschreitet, wobei der ermittelte Wert für den Mindestabstand in Abhängigkeit von dem ermittelten Kollisionsabstand (DTC) angepasst wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于（7）通过驾驶员辅助系统（2），的装置的机动车辆（1）的目的（12）的存在之前的区域中警告机动车辆（1）的驱动器，其中，借助于所述对象（12）的位置 的传感器装置（9）检测到时，机动车辆的预期的驱动管（14）（1）的基础上确定所述物体（12）和所确定的行驶路径（14），碰撞距离（DTC），它是机动车辆之间的距离的确定位置 （1）和所确定的行驶路径（14）内的机动车辆（1）的移动过程中的对象（12）描述，则确定，在机动车辆（1），并确定所述对象（12）和警告信号之间的最小距离（SD） 是输出如果低于预定限制值的最小距离（SD），其中所述值在所确定的Kollisionsa函数来确定用于最小距离的值 调整开口间隙（DTC）。

公开(公告)号：WO2023006697A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/EP2022/070852

申请日：2022-07-26

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  FUCHS, Fabian ,  JOOS, Malte ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic

IPC: G08G1/14 ,  B62D15/02 ,  G06Q10/02

Abstract: Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) für eine Parkeinrichtung (101), welche in einem vorbestimmten Bereich (110) mehrere Stellplätze für autonom fahrende Fahrzeuge (202) bereitstellt, vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen (S1 ) einer Anforderung (REQ) zur Nutzung der Parkeinrichtung (101) in einem bestimmten Zeitintervall von einem Nutzer (300) eines Fahrzeugs (202), wobei die Anforderung (REQ) zumindest einen gewünschten Übergabezeitpunkt umfasst, Ermitteln (S2) einer voraussichtlichen Auslastung der Parkeinrichtung (101) zu dem gewünschten Übergabezeitpunkt in Abhängigkeit einer Anzahl von Auslastungsparametern, Ermitteln (S3) eines Vergleichsergebnisses auf Basis eines Vergleichs der ermittelten voraussichtlichen Auslastung mit einem bestimmten Auslastungs-Schwellwert für die Parkeinrichtung (101), Ermitteln (S4) einer Anzahl von Nutzungsinformationen betreffend die Nutzung der Parkeinrichtung (101) gemäß der Anforderung (REQ) in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses, und übertragen (S5) einer Nachricht (MSG) umfassend die ermittelten Nutzungsinformationen an den Nutzer (300).

公开(公告)号：WO2019020586A1

公开(公告)日：2019-01-31

申请号：PCT/EP2018/069962

申请日：2018-07-24

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： WINEBARGER, Joshua ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy

IPC: B62D15/02 ,  B60W30/18 ,  B60W30/06 ,  B60W30/09 ,  G01S15/93

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parklücke (3) mit einem ersten Parklückenbereich (B1), einem gegenüber dem ersten Parklückenbereich (B1) erhöhten zweiten Parklückenbereich (B2) und einem von zumindest zwei Rädern (R1, R2, R3, R4) des Kraftfahrzeugs (1) nacheinander zu überwindenden Übergang (8) zwischen dem ersten und dem zweiten Parklückenbereich (B1, B2), wobei folgende Schritte durchgeführt werden: a) Bestimmen einer Überwindungsposition (S) in dem ersten Parklückenbereich (B1) für ein erstes Rad (R1, R2) zum Starten eines ersten Überwindungsvorgang des Übergangs durch das erste Rad (R1, R2), b) Vorgeben einer Überwindungsstrecke (X), welche durch das erste Rad (R1, R2) ausgehend von der Überwindungsposition (S) bis zu einer vorbestimmten Endposition (E) in dem zweiten Parklückenbereich (B2) während des ersten Überwindungsvorgangs zurückgelegt wird, c) Vorhersagen einer Position (P) zumindest eines zweiten Rades (R2, R4) in der Parklücke (3) nach Durchführung des ersten Überwindungsvorganges anhand der vorgegebenen Überwindungsstrecke (X); d) Bestimmen, ob die vorhergesagte Position (P) des zweiten Rades (R2, R4) innerhalb eines vorbestimmten Teilbereiches in der Parklücke (3) liegt, und e) Korrigieren der Überwindungsstrecke (X) für das erste Rad (R1, R2), falls die vorhergesagte Position (P) innerhalb des vorbestimmten Teilbereiches liegt. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem (2) sowie ein Kraftfahrzeug (1).

公开(公告)号：WO2017016935A1

公开(公告)日：2017-02-02

申请号：PCT/EP2016/067190

申请日：2016-07-19

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy

IPC: B62D15/02

CPC classification number: B62D15/027

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels eines Sensors (4) ein Lagewert bestimmt wird, welcher eine aktuelle relative Lage zwischen einem Objekt (8) in einem Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) und dem Kraftfahrzeug (1) beschreibt, eine Fahrtrajektorie (13) bestimmt wird, das Kraftfahrzeug (1) entlang der bestimmten Fahrtrajektorie (13) manövriert wird, während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs (1) auf Grundlage von Odometrie der Lagewert fortlaufend aktualisiert wird und ein Kontakt zumindest eines Rades des Kraftfahrzeugs (1) mit dem Objekt (8) erkannt wird, wobei der Lagewert korrigiert wird, falls der Kontakt des zumindest einen Rades mit dem Objekt (8) erkannt wird und der Lagewert eine von dem Kontakt des zumindest einen Rades mit dem Objekt (8) verschiedene relative Lage beschreibt.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机动车辆（1）的至少半自主操纵，其特征在于，通过传感器装置（4）是一个位置值确定了对象之间的实际相对位置（8）中周围的区域（7）的机动车辆的（ 1）与所述机动车辆（1）描述了一种驾驶轨迹（13）被确定时，所述机动车辆（1）沿所确定的驱动轨迹（13）操纵，基于所述位置值的测距机动车辆（1）的操纵期间持续更新 和与所述对象（8），其中，如果与所述对象被检测到的至少一个车轮的所述接触的位置值被校正（8）和从接触的至少一个位置值来检测所述机动车辆（1）中的至少一个车轮的接触 与各种对象（8）的相对位置的车轮描述。