公开(公告)号：WO2023006539A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/EP2022/070330

申请日：2022-07-20

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  JOOS, Malte ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  FUCHS, Fabian

IPC: B62D15/02

Abstract: Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) für eine Parkeinrichtung (101) vorgeschlagen. Die Parkeinrichtung stellt in einem vorbestimmten Bereich (110) mehrere Stellplätze (120) für autonom fahrende Fahrzeuge (202) bereit und umfasst einen Übergabebereich (130) zur Übergabe eines Fahrzeugs (202) von einem Nutzer (300) an das Parkassistenzsystem (100) oder umgekehrt. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen (S1) einer Anforderung (REQ) zur Nutzung der Parkeinrichtung (101) in einem bestimmten Zeitintervall von dem Nutzer (300) des Fahrzeugs (202), wobei die Anforderung (REQ) zumindest einen Übergabezeitpunkt umfasst, Ermitteln (S2) einer ersten voraussichtlichen Auslastung des Parkeinrichtung (101) zu dem Übergabezeitpunkt in Abhängigkeit einer Anzahl von Auslastungsparametern, Vergleichen (S3) der ermittelten ersten voraussichtlichen Auslastung mit einem bestimmten Auslastungs-Schwellwert, Ermitteln (S4) eines alternativen Übergabezeitpunkts in Abhängigkeit des Vergleichs, wobei der alternative Übergabezeitpunkt derart ermittelt wird, dass eine zweite voraussichtliche Auslastung zu dem alternativen Übergabezeitpunkt kleiner als die erste voraussichtliche Auslastung und/oder kleiner oder gleich dem bestimmten Auslastungs-Schwellwert ist, und Übertragen (S5) einer Nachricht (MSG) umfassend den alternativen Übergabezeitpunkt an den Nutzer (300).

公开(公告)号：WO2019121035A1

公开(公告)日：2019-06-27

申请号：PCT/EP2018/083757

申请日：2018-12-06

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JOOS, Malte ,  BULLIOT, Mathieu ,  SHALABY, Mahmoud ,  MAHMOUD, Ayman

IPC: G06K9/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Klassifizierung von Parklücken in einem Umgebungsbereich eines Fahrzeugs mit einem Fahrunterstützungssystem zur Verfügung, wobei das Fahrzeug wenigstens einen ersten Umgebungssensor und einen zweiten Umgebungssensor aufweist, umfassend die Schritte Empfangen von ersten Sensordaten mit dem Fahrunterstützungssystem von dem wenigstens einen ersten Umgebungssensor aus dem Umgebungsbereich, Erkennen eines parklückenartigen Teilbereichs des Umgebungsbereichs in den ersten Sensordaten, Anfordern von durch den wenigstens einen zweiten Umgebungssensor aus dem parklückenartigen Teilbereich erfassten zweiten Sensordaten von dem Fahrunterstützungssystem, sobald der parklückenartige Teilbereich in den ersten Sensordaten erkannt wird; Übermitteln der angeforderten zweiten Sensordaten an eine fahrzeugseitige Rechnereinheit umfassend ein Deep Neuronal Network (DNN), und Klassifizieren des parklückenartigen Teilbereiches in Kategorien mit dem DNN, wobei die Kategorien gültige, beparkbare Parklücken und ungültige, nicht beparkbare Parklücken umfassen. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrunterstützungssystem, insbesondere Parkassistenzsystem, für ein Fahrzeug zum Erfassen von Parklücken. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug mit einem Fahrunterstützungssystem.

公开(公告)号：WO2017148884A1

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：PCT/EP2017/054551

申请日：2017-02-28

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： SATTLER, Stefanie ,  LUECKER, Steffen ,  JOOS, Malte ,  BARIANT, Jean-Francois ,  BLINKLE, Frank

IPC: B60W30/08 ,  B60W30/09 ,  B60W30/06 ,  B60W30/095

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem eine Trajektorie zum Manövrieren des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, während des Manövrierens des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Trajektorie ein Hinweisabstand (DTH), welcher einen Abstand zu einem Wendepunkt der Trajektorie beschreibt, und ein Kollisionsabstand (DTC), welcher einen Abstand zu einem Objekt (8) in einer Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1) beschreibt, bestimmt werden und anhand des Hinweisabstands (DTH) und des Kollisionsabstands (DTC) ein Restweg (R) bis zum Ansteuern eines Bremssystems des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, wobei anhand von Änderungen in dem zeitlichen Verlauf des Hinweisabstands (DTH) fortlaufend ein korrigierter Hinweisabstand (DTH k ) bestimmt wird, anhand von Änderungen in dem zeitlichen Verlauf des Kollisionsabstands (DTC) fortlaufend ein korrigierter Kollisionsabstand (DTC k ) bestimmt wird, und der Restweg (R) anhand des korrigierten Hinweisabstands (DTH k ) und des korrigierten Kollisionsabstands bestimmt wird.

Abstract translation:

本发明涉及对人类＆ouml的方法; vrieren机动车辆（1），其中，用于曼＆ouml的轨迹; vrieren机动车辆（1）被确定，W＆AUML期间曼＆ouml;（机动车辆1的vrierens ）沿着基准距离（DTH），其描述于轨迹的转动点的距离的轨迹，和一个碰撞间隔（DTC），它在环境中具有距离的一个对象（8）（7）所述机动车辆（1）描述了确定 是和基于所述参考距离（DTH）和碰撞距离（DTC），剩余距离（R）到机动车辆（1）的制动系统的驱动被确定时，基于BEAR在基准距离（DTH）的时间曲线连续地变化，校正 被确定注距离（DTH <子>ķ）中，基于在所述碰撞距离（DTC）的时间过程BEAR连续变化校正后的碰撞距离（DTC <子>ķ）被确定，并且 校正后的基准距离的基础上的剩余距离（R）（DTH <子>ķ动）和修正碰撞距离被确定。

公开(公告)号：WO2023006697A1

公开(公告)日：2023-02-02

申请号：PCT/EP2022/070852

申请日：2022-07-26

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  FUCHS, Fabian ,  JOOS, Malte ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic

IPC: G08G1/14 ,  B62D15/02 ,  G06Q10/02

Abstract: Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (100) für eine Parkeinrichtung (101), welche in einem vorbestimmten Bereich (110) mehrere Stellplätze für autonom fahrende Fahrzeuge (202) bereitstellt, vorgeschlagen. Das Verfahren umfasst die Schritte: Empfangen (S1 ) einer Anforderung (REQ) zur Nutzung der Parkeinrichtung (101) in einem bestimmten Zeitintervall von einem Nutzer (300) eines Fahrzeugs (202), wobei die Anforderung (REQ) zumindest einen gewünschten Übergabezeitpunkt umfasst, Ermitteln (S2) einer voraussichtlichen Auslastung der Parkeinrichtung (101) zu dem gewünschten Übergabezeitpunkt in Abhängigkeit einer Anzahl von Auslastungsparametern, Ermitteln (S3) eines Vergleichsergebnisses auf Basis eines Vergleichs der ermittelten voraussichtlichen Auslastung mit einem bestimmten Auslastungs-Schwellwert für die Parkeinrichtung (101), Ermitteln (S4) einer Anzahl von Nutzungsinformationen betreffend die Nutzung der Parkeinrichtung (101) gemäß der Anforderung (REQ) in Abhängigkeit des Vergleichsergebnisses, und übertragen (S5) einer Nachricht (MSG) umfassend die ermittelten Nutzungsinformationen an den Nutzer (300).

公开(公告)号：WO2018077641A1

公开(公告)日：2018-05-03

申请号：PCT/EP2017/076294

申请日：2017-10-16

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： FUCHS, Fabian ,  HEIMBERGER, Marco ,  JOOS, Malte ,  MAHMOUD, Mohamed

IPC: B60W30/095

CPC classification number: B60W30/095

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Trajektorie (20) für ein Fahrzeug (10) in einer Karte (12), umfassend die Schritte Erzeugen einer Karte (12) mit einem Netz aus initialen Grid-Zellen (14) mit einer vorgegebenen Zellgröße, Übertragen von einer nicht befahrbaren Fläche (16) auf die Karte (12), Zuordnen der nicht befahrbaren Fläche (16) zu wenigstens einer initialen Grid-Zelle (14), Zusammenfassen von einer Mehrzahl initialer Grid-Zellen (14) zu einer übergeordneten Grid-Zelle (18), und Bestimmen der Trajektorie (20) basierend auf den initialen Grid-Zellen (14) und den übergeordneten Grid-Zellen (18) nach einem A*-Verfahren, wobei das Zusammenfassen von einer Mehrzahl initialer Grid-Zellen (14) zu einer übergeordneten Grid-Zelle (18) abhängig von einer Entfernung von der nicht befahrbaren Fläche (16) durchgeführt wird, und das Bestimmen der Trajektorie (20) basierend auf den initialen Grid-Zellen (14) und den übergeordneten Grid-Zellen (18) nach einem A*-Verfahren das Bestimmen der Trajektorie (20) der jeweils größten Grid-Zellen (14, 18) umfasst. Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrzeugassistenzsystem mit einem Subsystem zur Berechnung einer Trajektorie (20), wobei das Subsystem ausgeführt ist, das obige Verfahren durchzuführen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug (10) mit einem solchen Fahrzeugassistenzsystem. Auch betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des obigen Verfahrens.

Abstract translation:

本发明涉及一种用于确定一个轨迹（20）的F导航用在卡（12）R的车辆（10），包括与初始网格的网络生成地图（12）的步骤 细胞（14）具有预定Zellgr＆oUML;从不可导航FL＆AUML转移道，导航用途;该卡（12）上切（16），相关联的不可导航FL＆AUML;枝（16）到至少一个初始网格 细胞（14），多个初始网格单元（14）的组合以一个导航用途上级网格单元（18），以及基于所述初始网格单元的轨迹（20）（14）与所述导航用途上级 根据一个*方法，其中，所述多个初始网格单元（14）中的一种导航使用上级网格单元（18）依赖BEAR ngig除去不可导航FL＆AUML的组合网格单元（18）;枝 （16），并基于初始网格确定轨迹（20） 细胞（14）和根据方法A *确定每个GR＆ouml的轨迹（20）的导航用途上级网格单元（18）;道路个网格单元（14，18）。 本发明还涉及一种具有用于计算轨迹（20）的子系统的车辆辅助系统，该子系统适于执行上述方法。 本发明还涉及一种具有这种车辆辅助系统的车辆（10）。 而且，本发明涉及用于执行上述方法的计算机程序产品。

公开(公告)号：WO2022258387A1

公开(公告)日：2022-12-15

申请号：PCT/EP2022/064279

申请日：2022-05-25

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JECKER, Nicolas ,  SCHNEPEL, Lasse ,  FUCHS, Fabian ,  JOOS, Malte ,  MOSNIER-THOUMAS, Ludovic ,  AYYAPPAN, Thirumalai Kumarasamy

IPC: B60W30/06 ,  B62D15/02

Abstract: Es wird ein transportables Parkassistenzsystem (100) vorgeschlagen, welches zum Aufbau und Abbau an einer Mehrzahl unterschiedlicher Orte geeignet ist und welches im aufgebauten Zustand an einem bestimmten Ort zum Steuern einer Anzahl von Fahrzeugen (200) innerhalb eines vorbestimmten Bereichs (110) des bestimmten Orts eingerichtet ist. Das transportable Parkassistenzsystems umfasst: eine Anzahl (102) von in dem vorbestimmten Bereich (110) anordenbaren Sensoren (102A - 102G), wobei jeder der Sensoren (102A - 102G) zum Erfassen von in einem jeweiligen bestimmten Erfassungsbereich (103A - 103G) des vorbestimmten Bereichs (110) befindlichen Fahrzeugen (200) und zum drahtlosen Übertragen eines entsprechenden Sensorsignals (SIG) eingerichtet ist, und eine Steuereinrichtung (104), die dazu eingerichtet ist, die Sensorsignale (SIG) von den Sensoren (102A - 102G) zu empfangen, eine jeweilige Position der Fahrzeuge (200) in Abhängigkeit der empfangenen Sensorsignale (SIG) zu ermitteln, und jedes Fahrzeug (200) in Abhängigkeit von den ermittelten Positionen der Fahrzeuge (200) und von einer bestimmten digitalen Karte (112) des vorbestimmten Bereichs (110) zu steuern.

公开(公告)号：WO2022073777A1

公开(公告)日：2022-04-14

申请号：PCT/EP2021/076428

申请日：2021-09-27

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JOOS, Malte

IPC: G08G1/16

Abstract: Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100) vorgeschlagen. Das Fahrerassistenzsystem (110) ist dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) ein Warnsignal (Wsig) an einen Nutzer des Fahrzeugs (100) auszugeben. Das Verfahren umfasst: a) Empfangen (S1) wenigstens eines Umgebungssensorsignals (Usig), b) Ermitteln (S2) einer bestimmten Verkehrssituation aus einer Anzahl bestimmter Verkehrssituationen in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungssensorsignals (Usig), c) Empfangen (S3) des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig), und d) Anpassen (S4) des auf Basis des Verkehrsteilnehmersignals (Vsig) an den Nutzer ausgebbaren Warnsignals (Wsig) in Abhängigkeit der ermittelten Verkehrssituation.

公开(公告)号：WO2019234019A1

公开(公告)日：2019-12-12

申请号：PCT/EP2019/064480

申请日：2019-06-04

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JOOS, Malte ,  KREYER, Steve ,  POORSARTEP, Mohammad ,  SHALABY, Mahmoud

IPC: G01C21/36 ,  G01C21/34 ,  B62D15/02 ,  G08G1/14 ,  H04W4/02

Abstract: The present disclosure relates to a server, method, and non-transitory computer-readable storage medium for automated parking. According to an embodiment, the above-described server, method, and computer-readable storage medium of the present disclosure generally relate to receiving a parking request from a mobile device associated with a vehicle, receiving sensor data from one or more sensors of the vehicle, generating a fusion map based at least on the sensor data from the one or more sensors, detecting one or more parking spaces within a pre-defined distance from the vehicle based on the fusion map, receiving, from the mobile device, a selection of one of the detected parking spaces in response to sending information corresponding to the detected parking spaces to the mobile device, generating a parking trajectory corresponding to the selected parking space, and transmitting, to the vehicle, the parking trajectory, the transmission enabling an automated parking procedure by the vehicle.

公开(公告)号：WO2022101160A1

公开(公告)日：2022-05-19

申请号：PCT/EP2021/081023

申请日：2021-11-09

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： JOOS, Malte

IPC: B62D15/02 ,  B60Q9/00

Abstract: Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems für ein Fahrzeug (100), das Verfahren umfassend: a) Starten eines Einparkvorgangs, um das Fahrzeug auf einem Parallel-Parkplatz zu parken; b) teil-autonomes Durchführen eines ersten Zuges des Einparkvorgangs unter Überwachung des Fahrzeugs (100) durch einen Nutzer (105), c) Empfangen von Umgebungssensordaten von wenigstens einem Umgebungssensor des Fahrzeugs während des ersten Zuges, d) Ermitteln, ob das Fahrzeug nach Abschluss des ersten Zuges in einem vorbestimmten Zustand ist, und e) Veranlassen einer voll-autonomen Durchführung von weiteren Zügen des Einparkvorgangs in Abhängigkeit des ermittelten vorbestimmten Zustands.

公开(公告)号：WO2019233916A1

公开(公告)日：2019-12-12

申请号：PCT/EP2019/064266

申请日：2019-06-03

Applicant: VALEO SCHALTER UND SENSOREN GMBH

Inventor： SHALABY, Mahmoud ,  HEIMBERGER, Markus ,  JOOS, Malte ,  BULLIOT, Mathieu

IPC: G06K9/00

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen von Parkplätzen (P1, P2, P3) mittels zumindest eines Fahrzeugs (10), welches mit mindestens einem bildgebenden Sensor (12) zur Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs (10) während der Fahrt ausgerüstet ist, wobei aus ermittelten Ortsdaten des Fahrzeugs (10) und Sensordaten des Sensors (12) Positionsdaten der Parkplätze (P1, P2, P3) erstellt werden. Es ist vorgesehen, dass mittels der Sensordaten stehende Fahrzeuge (34, 36, 38, 50) als solche identifiziert werden, die Positionsdaten der entsprechenden Standplätze (P1, P2, P3, 52) erstellt werden und durch Ausschluss von zur Parkplatznutzung ungeeigneter Standplätze (52) aus der Gruppe der identifizierten Standplätze (P1, P2, P3, 52) die verbleibenden Standplätze (P1, P2, P3) als Parkplätze (P1, P2, P3) erkannt werden. Die Erfindung betrifft weiterhin ein entsprechendes Computerprogrammprodukt, eine entsprechende Fahrzeug-Ausrüstung sowie ein entsprechendes Erkennungs-Gesamtsystem.