公开(公告)号：WO2009143882A1

公开(公告)日：2009-12-03

申请号：PCT/EP2008/056481

申请日：2008-05-27

Applicant: ABB TECHNOLOGY AB ,  JOHANSSON, Görgen

Inventor： JOHANSSON, Görgen

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  B23K9/28 ,  B25J9/16 ,  B23K9/127

CPC classification number: B23K9/0953 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/126 ,  B23K9/1272 ,  B23K9/1276 ,  B23K9/287

Abstract: The invention relates to an arc welding robot having a welding gun (2) a welding power source (3), a robot controller (4), a current sensor (5) sensing the current supplied to the arc, a position measurement system (7) sensing the position of the welding gun (2) and processing means processing data related to the sensed current and the sensed position and delivering robot commands based on the processed data. According to the invention the processing means is the micro processor (8) of the robot controller (4). The invention also relates to a corresponding method for controlling an arc welding robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种具有焊枪（2），焊接电源（3），机器人控制器（4），感测供给电弧的电流的电流传感器（5）的电弧焊机器人，位置测量系统 ）感测焊枪（2）的位置，以及处理装置，处理与感测到的电流和感测位置相关的数据，以及基于处理的数据传送机器人命令。 根据本发明，处理装置是机器人控制器（4）的微处理器（8）。 本发明还涉及一种用于控制电弧焊机器人的相应方法。

公开(公告)号：WO2007009131A8

公开(公告)日：2007-05-03

申请号：PCT/AT2006000204

申请日：2006-05-17

Applicant: FRONIUS INT GMBH ,  STOEGER MARKUS ,  WITTMANN MANFRED ,  LEKO TOMAS

Inventor： STOEGER MARKUS ,  WITTMANN MANFRED ,  LEKO TOMAS

IPC: B23K9/127

CPC classification number: B23K9/0956 ,  B23K9/1276

Abstract: The invention relates to a welding method and a welding system that use a welding torch 10, the position of which is determined.In order to develop such a welding method and system, with which it is possible to reliably determine the position of the welding torch (10) in three dimensions, it is provided that a signal (34) is emitted by a transmitter (33), said signal being received by at least one sensor (36) which is integrated in or is associated with the welding torch (10), the received data readings being sent to an evaluation unit (40), which determines values relating to the position of the welding torch (10) in three dimensions.

Abstract translation: 本发明涉及一种使用焊枪10的焊接方法和焊接系统，该焊炬的位置被确定。 以提供与所述焊炬（10）在三维空间中被使能的位置的可靠检测，它提供了从发射器这样的焊接方法和系统（33）的信号（34）被发射，其在至少一个 一个集成的或相关联的传感器（36）被接收，并且所接收到的测量数据被传输到分析单元（40）和由评估单元焊炬（10）可以被确定（40），用于在三维空间中的焊炬（10）的位置值。

公开(公告)号：WO01034336A1

公开(公告)日：2001-05-17

申请号：PCT/AT2000/000293

申请日：2000-11-08

IPC: B23K9/127

CPC classification number: B23K9/1276

Abstract: The invention relates to a method for positioning the welding torch (10) or the welding rod (13) in the center-line of a seam (32). A robot arm positions said welding torch (10) in a predetermined or pre-programmed position between two seam flanks (34, 35). A leveling step is carried out according to which the robot arm displaces the welding torch (10) in one direction until a short-circuit between the welding torch (10) or the welding rod (13) and a seam flank (34, 35) of the work piece (16) occurs. The welding torch (10) is then displaced in the opposite direction until another short-circuit between the welding torch (10) or the welding rod (13) and the other seam flank (34, 35) of the work piece (16) occurs. A control unit (4) calculates the center-line of the weld seam on which the welding torch (10) is to be positioned by evaluating the displacement. The inventive method does not require any additional hardware components.

Abstract translation: 本发明描述了定位焊炬（10）中或在接缝（32）的中间的焊丝（13）的方法。 进行焊炬（10），通过在两个缝边（34，35）被定位之间的预定的或编程的位置的机器人手臂，随后的匹配方法，其中焊炬（10）由所述机器人臂在一个方向上移动，直到一 焊炬（10）或所述焊丝（13）和所述工件的接缝边缘（34，35）（16）之间发生短路，于是焊炬（10），直到焊炬之间的另一短路的在相反的方向（10）的发生或 焊丝（13）和所述工件（16）的另一边缘缝（34，35）上移动。 接着，由控制装置（4），其上焊炬（10）被定位是通过评估的位移路径的接缝中心计算。 要执行的过程中，不需要附加的硬件部件过度。

公开(公告)号：WO2010111722A2

公开(公告)日：2010-10-07

申请号：PCT/AT2010/000090

申请日：2010-03-26

Applicant: FRONIUS INTERNATIONAL GMBH ,  SCHIEFERMÜLLER, Robert ,  BRUNMAYR, Wolfgang ,  POINTNER, Christian

Inventor： SCHIEFERMÜLLER, Robert ,  BRUNMAYR, Wolfgang ,  POINTNER, Christian

IPC: B23K9/02

CPC classification number: B23K9/1087 ,  A61F9/06 ,  B23K9/02 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/1276 ,  B23K9/32 ,  B23K9/322 ,  G06F3/012 ,  Y10T307/806

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bedienung einer mit einem handbetätigten Arbeitsgerät (4) verbundenen Stromquelle (1) durch einen Benutzer, wobei über Bedienelemente (3) einer Bedien- und Anzeigeeinheit (2) an der Stromquelle (1) Parameter der Stromquelle (1) eingestellt werden, und über eine in der Stromquelle (1) angeordnete Auswerteeinheit (9) eine Bewegung des Arbeitsgeräts (4) im Raum erfasst wird. Zur Ermöglichung einer schnellen und raschen Bedienung der Stromquelle auch ohne Entfernung einer allfälligen Schutzbekleidung des Benutzers ist vorgesehen, dass eine Bedienfunktion an der Stromquelle (1) aktiviert wird, wonach die Bewegung des Arbeitsgeräts (4) im Raum (6) erfasst und eine aus der Bewegung resultierende Position des Arbeitsgeräts (4) der Bedien- und Anzeigeeinheit (2) zugeordnet wird.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于与连接到该电流源（1）由用户手动操作的作业装置（4）操作的方法和设备，通过控制和显示单元（2）的控制元件（3）到所述电源（1）的电源的参数 被调整（1），并且在所述电源（1）评估单元（9）设置在一个是工具（4）在检测到房间内的运动。 为了使电流源的快速且快速的操作，即使不去除的用户的可能的防护服被提供，所述动力源（1）的操作功能被激活，在这之后执行所述空间被检测和的一个（4）（6）的移动 运动产生的工具（4）的控制和显示单元（2）被分配的位置。

公开(公告)号：WO2007009131A1

公开(公告)日：2007-01-25

申请号：PCT/AT2006/000204

申请日：2006-05-17

Applicant: FRONIUS INTERNATIONAL GMBH ,  STÖGER, Markus ,  WITTMANN, Manfred ,  LEKO, Tomas

Inventor： STÖGER, Markus ,  WITTMANN, Manfred ,  LEKO, Tomas

IPC: B23K9/127

CPC classification number: B23K9/0956 ,  B23K9/1276

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Schweißverfahren und ein Schweißsystem unter Verwendung eines Schweißbrenners 10, dessen Position bestimmt wird. Zur Schaffung eines derartigen Schweißverfahrens und -Systems, mit dem eine zuverlässige Erfassung der Position des Schweißbrenners (10) im dreidimensionalen Raum ermöglicht wird, ist vorgesehen, dass von einem Sender (33) ein Signal (34) ausgestrahlt wird, welches von zumindest einem im Schweißbrenner (10) integrierten oder diesem zugeordneten Sensor (36) empfangen wird, und dass die empfangenen Messdaten an eine Auswerteeinheit (40) übertragen werden und von der Auswerteeinheit (40) Werte für die Position des Schweißbrenners (10) im dreidimensionalen Raum ermittelt werden.

Abstract translation: 本发明涉及一种焊接方法和使用焊炬10中，其位置被确定的焊接系统。 以提供与所述焊炬（10）在三维空间中被使能的位置的可靠检测，它提供了从发射器这样的焊接方法和系统（33）的信号（34）被发射，其在至少一个 一个集成的或相关联的传感器（36）被接收，并且所接收到的测量数据被传输到分析单元（40）和由评估单元焊炬（10）可以被确定（40），用于在三维空间中的焊炬（10）的位置值。

公开(公告)号：WO01076799A1

公开(公告)日：2001-10-18

申请号：PCT/AT2001/000096

申请日：2001-04-03

IPC: B23K9/12 ,  B23K9/127

CPC classification number: B23K9/126 ,  B23K9/1276

Abstract: The invention relates to a method for continuously regulating or tracking a position of a welding torch (10) or a welding head, in relation to a welded joint which is to be produced on a workpiece (16). According to said method, the welding torch (10) which is positioned at a distance from the workpiece (16) or the welded joint executes a pendulum motion which overlays its linear welding motion, while the state variables that are temporally modified, in particular an ohmic resistance or a current and/or a voltage, are detected. In order to regulate or track the position of the welding torch (10), the lateral deviation of the welding torch (10) in relation to the welded joint, in particular in relation to the centre of the welded joint and/or the height of the welding torch (19) above the workpiece (16) or the welded joint, is derived from the detected actual value or signals. The measured value of at least one measuring signal, in particular of the state variable, is detected based on periodically recurring process phases of a welding process, at defined times and/or states of said periodically recurring welding process.

Abstract translation: 本发明描述了一种用于连续地规则或跟踪在工件（16），一个焊炬（10），以所生产的焊接位置或焊头方法，其中从工件（16）或所述焊缝（间隔焊炬10所述 ）执行其线性焊接运动叠加钟摆运动，而随时间变化的状态变量，特别的欧姆电阻或电流和/或一个电压，在检测到。 用于从检测到的实际值或信号，焊炬（10）相对于所述焊缝的横向偏离，特别是焊缝中心调整和焊炬（10）的位置的调整，和/或焊炬的高度（10） 到工件（16）或由其衍生的焊缝。 取决于焊接工艺的周期性重复的过程阶段中，测量值检测至少一个测量信号，特别是状态变量的检测是在焊接过程的周期性重复的过程阶段的特定时间和/或状态下进行。

公开(公告)号：WO2013008235A2

公开(公告)日：2013-01-17

申请号：PCT/IL2012050231

申请日：2012-07-04

Applicant: EINAV OMER ,  SHABANOV DORON ,  SPIRTUS DANIEL

Inventor： EINAV OMER ,  SHABANOV DORON ,  SPIRTUS DANIEL

IPC: G01D1/14

CPC classification number: B23K9/0956 ,  B23K9/0216 ,  B23K9/126 ,  B23K9/1274 ,  B23K9/1276 ,  B23K9/1278 ,  B23K9/287 ,  B23K31/125

Abstract: A system for improved manual welding is provided. The system includes a novel nozzle for maintaining fixed electrode-work piece distance, sensors such as optical, temperature, ultrasound and the like for providing feedback on weld quality, and indicators such as a video screen indicating actual vs. desired weld characteristics (such as speed, size, position, and the like). Furthermore actuators in the device allow for control over movement either perpendicular to the weld seam, parallel to it, or both. For example an eccentric axis allows for automation of the welding weave motion.

Abstract translation: 提供了一种用于改进手动焊接的系统。 该系统包括用于维持固定电极工件距离的新型喷嘴，用于提供焊接质量反馈的诸如光学，温度，超声波等传感器，以及指示实际与期望的焊接特性（例如， 速度，大小，位置等）。 此外，设备中的致动器允许控制垂直于焊缝的平行于两者的移动。 例如，偏心轴允许焊接编织运动的自动化。

公开(公告)号：WO2012151597A1

公开(公告)日：2012-11-15

申请号：PCT/AT2012/000133

申请日：2012-05-11

Applicant: FRONIUS INTERNATIONAL GMBH ,  HADERER, Andreas ,  STELZER, Andreas

Inventor： HADERER, Andreas ,  STELZER, Andreas

IPC: B23K9/095 ,  B23K9/127 ,  G01S13/88 ,  B23K31/12

CPC classification number: B23K9/095 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/1276 ,  B23K31/125 ,  G01S7/025 ,  G01S13/36 ,  G01S13/881 ,  G01S13/90 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/42

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Positionierung eines Schweißkopfes bzw. Schweißbrenners (7) einer Roboterschweißanlage über einem Werkstück (14), wobei zur Positionsbestimmung ein Messsignal in Form von Mikrowellen von einem am Schweißkopf angeordneten Sender an das Werkstück (14) gesendet wird und die am Werkstück (14) reflektierten Mikrowellen von zumindest einem am Schweißkopf angeordneten Empfänger empfangen werden, und die empfangenen Mikrowellen zur Positionsbestimmung einer Kante (26) am Werkstück (14) von einem Auswertemodul ausgewertet werden. Zur Schaffung einer störungsunempfindlichen und genauen Positionsbestimmung ist vorgesehen, dass in unterschiedlichen Positionen am Schweißkopf von zumindest einem Sender die Mikrowellen abgesandt werden und die reflektierten Mikrowellen von zumindest einem am Schweißkopf angeordneten Empfänger mit einer gegenüber der Polarisationsebene des Senders in einem Winkel angeordneten Polarisationsebene mit einer Änderung der Polarisation aufgenommen werden und vom Auswertemodul die Position der Kante (26) zumindest anhand einer Phasenänderung der jeweiligen an den unterschiedlichen Positionen reflektierten Mirkowellen ermittelt wird. Die Erfindung betrifft ebenso ein Verfahren zur modellunterstützten Positionierung eines Schweißkopfes einer Roboterschweißanlage über einem Werkstück (14), wobei zur Positionsbestimmung ein Messsignal in Form von Mikrowellen von einem am Schweißkopf angeordneten Sender an das Werkstück (14) gesendet wird und die am Werkstück (14) reflektierten Mikrowellen von zumindest einem am Schweißkopf angeordneten Empfänger empfangen werden, und die empfangenen Mikrowellen zur Positionsbestimmung an einer Kante (26) am Werkstück (14) von einem Auswertemodul ausgewertet werden, wobei das ausgewertete Messsignal vom Auswertemodul an ein Modellberechnungsmodul übergeben wird, wobei vom Modellberechnungsmodul ein gespeichertes Modell, in dem mehrere Parameter definiert sind, aktiviert wird, welches über eine Ein- und/oder Ausgabevorrichtung (18) eingegebene Nahtgeometrie ausgewählt wird, und durch Verändern vordefinierter Parameter das berechnete Modell an das ausgewertete Messsignal angeglichen wird, bis eine definierte Übereinstimmung vorhanden ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人焊接系统的焊头或火炬（7）的定位的方法在工件（14），其中在用于确定位置和最来自配置于所述焊接头发射机到工件（14）传输的微波形式的测量信号 工件（14）反射的微波由至少一个配置于所述焊接头接收器接收，和用于确定在所述工件（14）的边缘（26）的位置处的接收到的微波由评估模块评价。 为了创建一个干扰不敏感和准确的位置确定设置了微波在不同的位置上发送的至少一个发射器的焊接头以及至少一个配置于所述焊接头接收器相对于与改变布置在偏振的角平面发射器的偏振面的反射微波 被接收的偏振和评估模块，所述边缘（26）的位置至少基于各自在不同的位置的Mirko波确定反射的相位变化。 本发明还涉及一种用于机器人焊接系统的焊头在工件（14）的模型辅助定位的方法，其中，在从一个配置于所述焊接头发射机到工件（14），用于确定的位置和工件上的传输的微波形式的测量信号（14） 反射的微波由至少一个配置于所述焊接头接收器接收，和用于确定在所述工件（14）的边缘（26）的位置处的接收到的微波由评估模块，其特征在于，所评估的测量信号被从评估模块转移到模型计算模块，其中所述模型计算模块评价 在其中若干参数被定义所存储的模型，被激活时，其经由输入和/或输出设备输入端（18）的焊缝几何被选择，并且通过改变预先定义的参数，所评估的测量信号的所计算模型 被ngeglichen直到限定的匹配存在。

公开(公告)号：WO2010111722A3

公开(公告)日：2011-01-13

申请号：PCT/AT2010000090

申请日：2010-03-26

Applicant: FRONIUS INT GMBH ,  SCHIEFERMUELLER ROBERT ,  BRUNMAYR WOLFGANG ,  POINTNER CHRISTIAN

Inventor： SCHIEFERMUELLER ROBERT ,  BRUNMAYR WOLFGANG ,  POINTNER CHRISTIAN

IPC: B23K9/02 ,  A61F9/06 ,  B23K9/095 ,  B23K9/10 ,  B23K9/127 ,  B23K9/32 ,  G06F3/01 ,  G06F3/033 ,  G06F3/048 ,  G06K9/00

CPC classification number: B23K9/1087 ,  A61F9/06 ,  B23K9/02 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/1276 ,  B23K9/32 ,  B23K9/322 ,  G06F3/012 ,  Y10T307/806

Abstract: The invention relates to a method and to an apparatus for operating a power source (1) connected to a manually actuated implement (4) by a user, wherein parameters of the power source (1) are set by way of operating elements (3) of an operating and display unit (2) and a movement of the implement (4) in the space is captured by way of an evaluation unit (9) disposed in the power source (1). In order to enable fast and rapid operation of the power source (1), even without removing a potentially present protective clothing of the user, it is provided for an operating function to be activated at the power source (1), whereupon the movement of the implement (4) in the space (6) is captured and a position of the implement (4) resulting from said movement is associated with the operating and display unit (2).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于与连接到该电流源（1）由用户手动操作的作业装置（4）操作的方法和设备，通过控制和显示单元（2）的控制元件（3）到所述电源（1）的电源的参数 被调整（1），并且在所述电源（1）评估单元（9）设置在一个是工具（4）在检测到房间内的运动。 为了使电流源的快速且快速的操作，即使不去除的用户的可能的防护服被提供，所述动力源（1）的操作功能被激活，在这之后执行所述空间被检测和的一个（4）（6）的移动 运动产生的工具（4）的控制和显示单元（2）被分配的位置。

公开(公告)号：WO00038872A1

公开(公告)日：2000-07-06

申请号：PCT/EP1999/010505

申请日：1999-12-21

IPC: B23K9/028 ,  B23K9/127

CPC classification number: B23K9/1276 ,  B23K9/0286 ,  B23K2201/06

Abstract: Apparatus (10) and method of forming a deep sea pipeline or a cross country pipeline by welding pipes together to form the pipeline. Two pipes (2, 4) are arranged so that their ends (26, 27) define a circumferentially extending narrow angled (less than 10 degrees) groove (28). At least two arc welding torches (1) are arranged directly adjacent to each other on a single carriage that moves around the pipes, to form a twin arc welding system. The arcs of the torches (1) form a weld (3) in the groove. The carriage is moved around the pipe, the torches thus moving around the pipe with the same speed. Each torch (1) is independently oscillated so that the position of its arc oscillates between the walls of the groove. The arcs are guided automatically by an electronic guidance system, wherein electrical characteristics (such as arc current or voltage) of the welding of each torch (1) with regard to each pipe (2, 4), respectively, are ascertained and a comparison made between the electrical characteristics relating to one of the pipes with the corresponding electrical characteristics relating to the other of the pipes. The position of an arc of a torch (1) may thus be aligned with the centre line of the groove (28).

Abstract translation: 设备（10）和通过将管道焊接在一起形成管道的深海管线或越野管道的形成方法。 两个管道（2,4）被布置成使得它们的端部（26,27）限定周向延伸的窄角度（小于10度）的凹槽（28）。 在围绕管道移动的单个托架上，至少两个弧焊枪（1）彼此直接相邻布置，以形成双电弧焊接系统。 炬（1）的弧形在槽中形成焊缝（3）。 托架绕管道移动，因此火炬以相同的速度绕管道移动。 每个割炬（1）独立地振荡，使得其弧的位置在槽的壁之间振荡。 通过电子引导系统自动引导电弧，其中确定每个焊炬（1）相对于每个管道（2,4）的焊接的电特性（例如电弧电流或电压），并且进行比较 在与一个管道相关的电气特性之间具有与另一个管道相关的相应电气特性。 因此，焊炬（1）的弧的位置可以与凹槽（28）的中心线对齐。