公开(公告)号：WO2019118383A1

公开(公告)日：2019-06-20

申请号：PCT/US2018/064820

申请日：2018-12-11

Applicant: X DEVELOPMENT LLC

Inventor： BINGHAM, Jeffrey ,  ALEXANDER, Taylor ,  HOMBERG, Bianca ,  DELPRETO, Joseph ,  SHAFER, Alex

IPC: B25J13/08 ,  B25J15/02 ,  B25J15/12 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J19/023 ,  B25J9/1035 ,  B25J13/085 ,  B25J13/086 ,  B25J15/0004 ,  B25J15/0213 ,  B25J15/12

Abstract: A robotic gripping device is provided. The robotic gripping device includes a palm and a plurality of digits coupled to the palm. The robotic gripping device also includes a time-of-flight sensor arranged on the palm such that the time-of-flight sensor is configured to generate time-of-flight distance data in a direction between the plurality of digits. The robotic gripping device additionally includes an infrared camera, including an infrared illumination source, where the infrared camera is arranged on the palm such that the infrared camera is configured to generate grayscale image data in the direction between the plurality of digits.

公开(公告)号：WO2019094937A1

公开(公告)日：2019-05-16

申请号：PCT/US2018/060756

申请日：2018-11-13

Applicant: SOFT ROBOTICS, INC.

Inventor： CURHAN, Jeffrey ,  DEMELLO, Craig ,  WOMERSLEY, Thomas ,  GUNNER, William

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10 ,  B25J15/02

CPC classification number: B25J15/12 ,  B25J9/142 ,  B25J13/081 ,  B25J13/089 ,  B25J15/0023 ,  F16B33/004 ,  F16B35/06 ,  F16L55/1108 ,  F16L2201/40

Abstract: Exemplary embodiments relate to unique structures for robotic end-of-arm-tools (EOATs). According to some embodiments, two or more fingers or actuators may be present on an EOAT, and the actuators may be connected to a hub through one or more sets of pivots attached to linkages that allow the distances between the pivots to be varied. Compared to conventional EOATs, exemplary embodiments increase the range of motion of the actuators, improve grip posture, boost gripping force, and balance the loads on the actuators.

公开(公告)号：WO2019089709A1

公开(公告)日：2019-05-09

申请号：PCT/US2018/058378

申请日：2018-10-31

Applicant: WORCESTER POLYTECHNIC INSTITUTE

Inventor： ONAL, Cagdas D. ,  ONDEMIR, Onder ,  TAO, Weijia

IPC: B25J15/12 ,  B25J18/06

CPC classification number: B25J15/12 ,  B25J9/0015 ,  B25J9/104 ,  B25J9/1075 ,  B25J15/10

Abstract: A soft bodied robotic member has the appearance of a finger and has a deformable rubber elongated body surrounding an array of rigid ribs interconnected by a perpendicular constraint. The plates form a series of parallel protrusions extending from opposed sides of the body and have a serrated, sawtooth or wavelike appearance. A tether runs through each row of protrusions and draws the corresponding protrusions together in a compressive manner to bend or dispose the finger toward the compressed side. Gaps between the protrusion allow movement of the protrusion towards adjacent protrusions to dispose the body in an arcuate shape. The constraint is a planar sheet that bends with the arc along its width, but resists lateral twisting, thus limiting movement outside a plane defined by the arc and the tether. Multiple finger members may be placed in close geometric proximity for gripping a common object.

公开(公告)号：WO2017118742A1

公开(公告)日：2017-07-13

申请号：PCT/EP2017/050280

申请日：2017-01-06

Applicant: L'OREAL

Inventor： BAUX, Ludwig

IPC: G01N35/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B66C1/56 ,  B65G47/90 ,  G01N35/04

CPC classification number: G01N35/0099 ,  B25J15/0047 ,  B25J15/12 ,  B65G47/908 ,  G01N2035/0401

Abstract: Cet accessoire de préhension (1) d'un contenant (100) comprend un corps externe (3), un corps intermédiaire (6), un corps interne (9) et un corps supérieur (11) solidaire du corps interne (9), monté dans le corps externe (3). Une extrémité inférieure du corps intermédiaire (6) comprend des organes de préhension (60) adaptés pour se déployer vers l'extérieur sous l'action d'une partie protubérante (90) prévue sur une extrémité inférieure du corps interne (9), ces organes de préhension (60) étant adaptés pour exercer une pression sur une paroi radiale interne (102) du contenant (100) de telle manière que ce contenant (100) puisse être déplacé. Le corps interne (9) est adapté pour être positionné axialement par rapport au corps intermédiaire (6) dans une première position dans laquelle les organes de préhension (60) sont rétractés vers l'intérieur, et dans une seconde position dans laquelle les organes de préhension (60) sont déployés vers l'extérieur. Le corps interne (9) est adapté pour passer de sa position moyenne à sa position haute, et vice-versa, lorsque le corps externe (3) est immobilisé axialement contre une plaque de support (200), dans laquelle est mis en place le contenant (100), sous l'action d'un mouvement de translation selon l'axe central (X-X') vers le bas exercé sur le corps supérieur (11) lorsque l'accessoire de préhension (1) est descendu au-dessus du contenant (100).

Abstract translation:

此PRé附件; hension（1）的容器（100）包括外主体（3），一中间体é体;日记（6），内体（9）和一个主体 上部（11）固定到内部主体（9）上，安装; 在外体（3）中。 一个极端的eacute INFé更高体中间体é日记（6）包括PRé机构; hension（60），其适于（E S）到DE弯曲朝向分机é一部分PROTUBérante（90）PR E的作用下，笑 极端eacute的看法; INFé内部主体的更高的（9），这些PRé机构; hension（60）é作为适于（E S）施加在容器（100），例如马尼＆egrave的径向内壁（102）的压力;再作为容器 （100）可能错位。 内体（9）被适配 定位＆oacute; 轴向相对于主体中间体é日记（6）在第一个＆egrave;重位置，其中PRé机构; hension（60）分别为Ré道（E S）所述的感兴趣的;笑，并且在第二位置中，所述主体 （60）被抛出。 内体（9）被适配 从平均的位置移动; 其上部位置，反之亦然，当外部主体（3）固定时; 轴向抵靠，其中被放置在容器（100）的平移运动的沿中心轴线（X-X“）向下运动Dé作用下的支撑板（200） 在夹持附件（1）降低到容器（100）上方时，在上部本体（11）上。

公开(公告)号：WO2016146140A1

公开(公告)日：2016-09-22

申请号：PCT/EP2015/000596

申请日：2015-03-18

Applicant: FESTO AG & CO. KG

Inventor： MANGSCHAU, Jon Erik ,  IVERSEN, Ole Jorgen ,  KNUBBEN, Elias Maria

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12 ,  B66C1/46 ,  B65G47/90

CPC classification number: B25J15/0023 ,  B25J15/12 ,  B65G47/908 ,  B66C1/00

Abstract: Es wird eine GreifVorrichtung (1) vorgeschlagen, die über eine Halterung (2) und ein daran angeordnetes Greifelement (3) verfügt. Das Greifelement (3) hat eine flexible Außenwand (8), die einen mit einem fließfähigen Abstützmedium (23) gefüllten Abstützraum (22) begrenzt. Die flexible Außenwand (8) verfügt über einen Bodenabschnitt (12), an dem von der Seite des Abstützraums (22) her ein Betätigungsglied (25) angreift, das unter Ausführung einer Arbeitsbewegung (35) relativ zu der Halterung (2) bewegbar ist. Bei der Arbeitsbewegung (35) des Betätigungsglieds (25) stülpt sich der Bodenabschnitt (12) nach innen, so dass eine außenliegende Greifmulde (37) erzeugt wird, mit der sich ein Gegenstand (38) ergreifen und festhalten lässt.

Abstract translation: 它通过一个保持器（2）提出了一种夹紧装置（1）和布置在其上夹持元件（3）具有。 夹持构件（3）限定了填充有可流动的载体介质（23）Abstützraum（22）的柔性外壁（8）。 所述柔性外壁（8）具有底部（12），在其上从Abstützraums（22）的一侧所述的致动器（25）接合，同时执行（35）相对于所述保持器的工作运动，其是可移动的（2）。 在工作运动（35）的所述底部部分（12）内向外向内，从而产生外部抓握槽（37）中，用其可以拍摄的对象（38）和保持的致动器（25）。

公开(公告)号：WO2016141266A1

公开(公告)日：2016-09-09

申请号：PCT/US2016/020823

申请日：2016-03-04

Applicant: PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE

Inventor： ODHNER, Lael ,  JENTOFT, Leif ,  TENZER, Yaroslav

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B25J15/022 ,  B25J13/084 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/12

Abstract: A compliant adaptive robot grasper comprises a multi-bar finger linkage, including a fingertip link, at least one base link, and front and rear links joining the base link via a first set of joints with the fingertip links via a second set of joints. The base link includes a mounting structure, allowing it to be mounted on a mounting block for rotary actuation. Linear connections between the joints form a shape substantially in the form of a parallelogram allowing the linear connections across the front and rear links to remain substantially parallel to one another as the front and rear links pivot about the base link without substantially changing the orientation of the fingertip link until and unless the multi-bar finger linkage contacts an external object.

Abstract translation: 兼容的自适应机器人抓取器包括多杆手指连杆，包括指尖连杆，至少一个基部连杆，以及通过第一组接头经由第二组接头与指尖连杆连接基座连接件的前后链节。 基座连接件包括安装结构，允许其安装在用于旋转驱动的安装块上。 接头之间的线性连接形成基本上为平行四边形形状的形状，允许横向前连杆和后连杆的线性连接保持基本上彼此平行，因为前连杆和后连杆围绕基连杆枢转而基本上不改变 指尖链接，直到多杆手指连杆与外部物体接触。

公开(公告)号：WO2016044654A1

公开(公告)日：2016-03-24

申请号：PCT/US2015/050793

申请日：2015-09-17

Applicant: SOFT ROBOTICS, INC. ,  LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  ALCEDO, Kevin ,  VAUSE, Carl, Everett

Inventor： LESSING, Joshua, Aaron ,  KNOPF, Ryan, Richard ,  ALCEDO, Kevin ,  VAUSE, Carl, Everett

IPC: B25J15/04 ,  B25J15/12 ,  B25J9/14

CPC classification number: B25J15/12 ,  B25J9/142 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/0085 ,  B25J15/04 ,  B25J15/0608 ,  B25J15/10 ,  B25J19/02

Abstract: A hub assembly for coupling different grasper assemblies including a soft actuator in various configurations to a mechanical robotic components are described. Further described are soft actuators having various reinforcement. Further described are and soft actuators having electroadhesive pads for improved grip, and/or embedded electromagnets for interacting with complementary surfaces on the object being gripped. Still further described are soft actuators having reinforcement mechanisms for reducing or eliminating bowing in a strain limiting layer, or for reinforcing accordion troughs in the soft actuator body.

Abstract translation: 描述了一种用于将包括各种构造的软致动器的不同的夹紧组件联接到机械机器人部件的轮毂组件。 进一步描述的是具有各种加强件的柔性致动器。 进一步描述的是具有用于改进抓地力的电粘合垫的软致动器和/或用于与夹持物体上的互补表面相互作用的嵌入式电磁铁。 还进一步描述的是具有用于减少或消除应变限制层中的弯曲或者用于增强软致动器主体中的折叠槽的加强机构的软致动器。

公开(公告)号：WO2015157760A1

公开(公告)日：2015-10-15

申请号：PCT/US2015/025561

申请日：2015-04-13

Applicant: PRESIDENT AND FELLOWS OF HARVARD COLLEGE

Inventor： MOSADEGH, Bobak ,  GERBERICH, Brandon, Grant ,  WHITESIDES, George, M.

IPC: B25J9/00

CPC classification number: A61F2/586 ,  A61F2/5044 ,  A61F2/583 ,  A61F2/68 ,  A61F2/72 ,  A61F2002/5012 ,  A61F2002/74 ,  A61F2002/747 ,  A61F2002/748 ,  B25J15/0023 ,  B25J15/12 ,  B29C70/541 ,  B29C70/70 ,  B29C70/88 ,  B29L2031/7532

Abstract: A finger actuator, includes a plurality of fluidically interconnected inflatable chambers, wherein each chamber comprises outer walls having an embedded extensible layer selected to constrain radial expansion and freestanding inner walls; and an inextensible layer connected to the chambers at a base of the chambers, the inextensible layer comprising a flexible polymer and having an embedded inextensible layer that extends along the length of the finger actuator.

Abstract translation: 手指致动器包括多个流体连接的可充气腔室，其中每个腔室包括具有被选择用于约束径向膨胀和独立内壁的嵌入的可延伸层的外壁; 以及不连续的层，其在所述室的基部处连接到所述腔室，所述不可伸展层包括柔性聚合物，并且具有沿着所述手指致动器的长度延伸的嵌入的不可延伸层。

公开(公告)号：WO2015102723A2

公开(公告)日：2015-07-09

申请号：PCT/US2014060870

申请日：2014-10-16

Applicant: HARVARD COLLEGE

Inventor： GALLOWAY KEVIN

IPC: F16C1/26

CPC classification number: B25J15/0023 ,  B25J9/142 ,  B25J15/12 ,  B25J18/06 ,  F15B15/103

Abstract: A mechanically programmed actuator includes at least one soft actuator body configured to bend, linearly extend, contract, twist, or combinations thereof when actuated without constraint; an activation mechanism (e.g., a fluid pump) configured to actuate the soft actuator body; and at least one sleeve wrapped around part of the soft actuator body and configured to constrain the soft actuator body inside the sleeve when actuated and to cause the soft actuator body to deform where not covered by the sleeve.

Abstract translation: 机械编程致动器包括至少一个柔性致动器主体，其被配置为在无限制地致动时弯曲，线性延伸，收缩，扭转或其组合; 配置为致动软致动器主体的致动机构（例如，流体泵）; 以及至少一个套筒缠绕在柔性致动器主体的一部分上并且构造成当致动时将软的致动器主体限制在套筒内部，并且使柔性致动器本体在不被套筒覆盖的状态下变形。

公开(公告)号：WO2014122134A1

公开(公告)日：2014-08-14

申请号：PCT/EP2014/052169

申请日：2014-02-04

Applicant: INRIA INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE

Inventor： DURIEZ, Christian

IPC: G06F17/12 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  G05B19/416

CPC classification number: B25J9/1607 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/1615 ,  B25J9/1635 ,  B25J15/12 ,  B25J18/06 ,  G05B2219/35017 ,  G05B2219/40305 ,  G05B2219/45117 ,  G06F17/12 ,  Y10S901/02

Abstract: Procédé de commande d'un robot (1) défini par un modèle de nœuds et déformable par des actionneurs (2), des points effecteurs du robot devant suivre une trajectoire déterminée, une matrice K définissant une variation des forces internes du robot en chaque nœud en fonction de la variation de position des nœuds, comprenant : - actualiser les valeurs de K en fonction de la position courante des nœuds du robot; - déterminer la matrice jacobienne J du vecteur δ (χ), où x est un vecteur de position des nœuds, le vecteur δ (χ) comporte des lignes respectives indiquant les coordonnées des écarts entre la position de chaque point effecteur et sa trajectoire déterminée, et le mouvement de chaque actionneur; - calculer les valeurs de la matrice W = J. K -1 . J T ; et - résoudre l'équation δ = W. λ + δ 0 et commander le robot en fonction de ladite résolution.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制由节点模型限定并可通过致动器（2）变形的机器人（1）的方法。 机器人的效应点必须遵循预定的路径。 矩阵K基于节点的位置变化来定义每个节点中机器人的内力的变化。 所述方法包括：基于机器人的节点的当前位置来更新K值; 确定矢量δ（χ）的雅可比矩阵J，x是节点位置的矢量，矢量δ（χ）包括指示每个效应点的位置与预定的位置之间的间隙的坐标的各行 路径和每个致动器的运动; 计算矩阵W = J. K-1的值。 JT; 并求解方程δ=W.λ+δ0，并根据所述分辨率控制机器人。