公开(公告)号：WO2015074790A1

公开(公告)日：2015-05-28

申请号：PCT/EP2014/070488

申请日：2014-09-25

Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

Inventor： HONSBERG, Otmar ,  NEUREITER, Reinhard ,  SEIDEL, Steffen ,  REICHENBACH, Matthias ,  KLUMPP, Simon

IPC: B25J19/06 ,  B25J15/00

CPC classification number: B25J15/0095 ,  B25J9/0018 ,  B25J11/005 ,  B25J13/085 ,  B25J19/063 ,  B25J19/065

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Arbeitsvorrichtung und ein Arbeitsverfahren mit einem mehrgliedrigen (5,6,7,8) taktilen und für eine Mensch-Roboter-Kooperation oder - Kollaboration (MRK) tauglichen Industrieroboter (2), der mit einem Prozesswerkzeug (3) einen Prozess an einem Werkstück (4) durchführt. Der Industrieroboter (2) trägt das Prozesswerkzeug (3) und bewegt es beim Prozess relativ zum Werkstück (4). Das Prozesswerkzeug (3) und/oder der Industrieroboter (2) ist mit einer Führungsvorrichtung (15) verbunden, welche an einem Werkstück (4) festgelegt werden kann. Die Führungsvorrichtung reduziert beim Prozess den Arbeitsraum des Industrieroboters (2) und begrenzt die Roboter- und Werkzeugbewegungen mechanisch. Hierfür weist die Führungsvorrichtung (15) mehrere rotatorische und/oder translatorische Führungsachsen (19) für das Prozesswerkzeug (3) auf.

Abstract translation: 本发明涉及的加工装置和具有多部件（5,6,7,8-）触觉和人机器人协作或工作方法 - 协作（MRK）合适的工业机器人（2）与处理工具（3）的处理 在工件（4）中进行。 的工业用机器人（2）承载所述处理工具（3），并在相对于所述工件（4）的过程中移动它。 处理工具（3）和/或工业用机器人（2）与能够固定到工件（4）的导向装置（15）。 引导装置的过程中被降低的工业机器人（2）的工作空间和机械地限制了机器人和刀具运动。 为了这个目的，在多个旋转和/或平移引导轴（19），用于所述处理工具（3）的导向装置（15）。

公开(公告)号：WO2017186849A1

公开(公告)日：2017-11-02

申请号：PCT/EP2017/060056

申请日：2017-04-27

Applicant: OVALO GMBH

Inventor： GILGES, Siegmar

IPC: B25J9/12 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J9/126 ,  B25J9/102 ,  B25J9/1025 ,  B25J17/0241 ,  B25J19/0004 ,  B25J19/065

Abstract: Die Erfindung betrifft ein motorisiertes Gelenk (1) zum Verbinden von zwei relativ zueinander beweglichen Trägern (2, 3) eines programmierbaren Bewegungsautomaten, das einen Antriebsmotor (4) und ein dem Antriebsmotor (4) triebtechnisch nachgeschaltetes Getriebe (6) sowie eine Feststellvorrichtung (16) aufweist. Das motorisierte Gelenk (1) zeichnet sichdadurchaus, dass die Feststellvorrichtung (16) dazu ausgebildet und angeordnet ist, unmittelbar eine Abtriebswelle (5) des Antriebsmotors (4) oder ein drehfest mit der Abtriebswelle (5) des Antriebsmotors (4) verbundenes Sperrmittel (20) zu arretieren und dass die Abtriebswelle (5) mittels einer Verbindungskupplung (26) drehfest mit einer Antriebswelle (27) des Getriebes (6) verbunden ist, wobei die Verbindungskupplung (26) bei Auftreten eines Drehmomentes zwischen der Abtriebswelle (5) des Antriebsmotors (4) und der Antriebswelle (27) des Getriebes (6) über einem vorgegebenen oder vorgebbaren Wert eine Relativbewegung der Abtriebswelle (5) zur Antriebswelle (27) zulässt.

Abstract translation:

本发明涉及一种机动化的接头（1），用于连接两个可相对移动Tr的BEAR等（2,3）（4）供电的具有驱动马达的可编程移动机（4）和驱动电机的技术上 具有下游传动装置（6）和锁定装置（16）。 所述驱动马达（4）或与（5）的驱动马达（4）连接到所述锁定装置的输出轴的旋转的（5）所述的机动接头（1）的特征在于sichdadurchaus，所述锁定装置（16）被构造和布置为将输出轴（20 锁定），并且所述输出轴（5）通过连接联接器（26）旋转地固定至齿轮箱的驱动轴（27）的装置（6），所述在所述输出轴之间的扭矩的发生连接联接器（26）（5）的驱动马达（ 4）和所述传动装置（6）在一预定或可预定的值的输出轴（5）的所述驱动轴（27的相对运动）的驱动轴（27）可允许的叶。

公开(公告)号：WO2018113548A1

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：PCT/CN2017/115489

申请日：2017-12-11

Applicant: 纳恩博(北京)科技有限公司

Inventor： 张国鹏 ,  蒲立 ,  王野

IPC: B62K3/00 ,  B62K11/00 ,  B62D57/02

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/065 ,  B62J27/00 ,  B62K11/00 ,  B62K2204/00 ,  B62M6/45

Abstract: 一种机器人，包括：行走结构（100）；身体结构（200），身体结构（200）设置在行走结构（100）上，行走结构（100）至少具有带动身体结构（200）沿第一方向运动的前进方向和沿与第一方向背离方向运动的后退方向；防撞部（300），防撞部（300）设置在行走结构（100）上，防撞部（300）突出于行走结构（100）设置；和/或防撞部（300）设置在身体结构（200）上，防撞部（300）突出于身体结构（200）设置，解决了现有技术中的机器人跌倒后容易损坏的问题。

公开(公告)号：WO2017063711A1

公开(公告)日：2017-04-20

申请号：PCT/EP2015/074019

申请日：2015-10-16

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： GÖRANSSON, Andreas ,  FIXELL, Peter ,  VIILUP, Siim ,  DANIELSSON, Stefan ,  HANSSEN, Sven ,  ANDERSSON, Hans ,  OLSSON, Mats

IPC: B25J19/06 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  F16B21/12

CPC classification number: B25J19/00 ,  B25J9/1692 ,  B25J19/065 ,  F16B19/02 ,  F16B31/021

Abstract: A shear pin (80) for calibrating an industrial robot (10), the shear pin (80) comprising an elongated body (90) comprising a weakening defining a break location in case of overload. The shear pin (80) is configured to be mounted to a calibration pin holder (20) on the robot (10). A maximum force that the calibration pin can exert on the robot (10) during calibration can be easily limited by dimensioning the weakening appropriately.

Abstract translation: 用于校准工业机器人（10）的剪切销（80），所述剪切销（80）包括细长主体（90），所述细长主体包括在过载情况下限定断裂位置的弱化部。 安全销（80）被构造成安装到机器人（10）上的校准销保持器（20）。 在校准过程中，校准针可以施加在机器人（10）上的最大力可以通过适当设定弱化的尺寸来容易地受到限制。

公开(公告)号：WO2018045080A1

公开(公告)日：2018-03-08

申请号：PCT/US2017/049455

申请日：2017-08-30

Applicant: HIGHRES BIOSOLUTIONS, INC.

Inventor： COCHRAN, Nigel ,  GILCHRIST, Ulysses ,  STEVENSON, Blaine ,  HARPER, Paul

IPC: B25J15/02 ,  B25J19/06

CPC classification number: B25J19/063 ,  B25J15/02 ,  B25J19/065 ,  Y10S901/49

Abstract: A robotic transport system including a drive section connected to a frame, an articulated arm operably coupled to the drive section providing the articulated arm with arm motion in at least one axis of motion moving at least a portion of the articulated arm in a collaborative space, corresponding to the frame, from a first location to another different location in the collaborative space, the articulated arm having an end effector with a workpiece grip having workpiece engagement members engaging and holding a workpiece during workpiece transport, by the arm motion in the at least one axis of motion, wherein at least one of the workpiece engagement members is frangible compliant, having a frangible compliant coupling between a distal portion of the at least one of the workpiece engagement members and a base portion of the end effector from which the at least one of the workpiece engagement members depends.

Abstract translation: 一种机器人运输系统，其包括连接到框架的驱动部分，铰接臂可操作地联接到驱动部分，从而使铰接臂在至少一个运动轴线上具有臂运动，从而使运动中的至少一部分 所述铰接臂在合作空间中对应于所述框架从所述协作空间中的第一位置到另一不同位置，所述铰接臂具有带有工件夹具的端部执行器，所述工件夹具具有工件接合构件，所述工件接合构件在工件传送期间接合并保持工件， 通过在所述至少一个运动轴线上的臂运动，其中至少一个所述工件接合构件是易碎柔性的，在所述至少一个工件接合构件的远侧部分与所述工件接合构件的基部之间具有易碎柔性联接件， 工件接合构件中的至少一个所依靠的末端执行器。

公开(公告)号：WO1985000315A1

公开(公告)日：1985-01-31

申请号：PCT/JP1984000338

申请日：1984-06-29

Applicant: FANUC LTD ,  NAKASHIMA, Seiichiro ,  TOYODA, Kenichi ,  INAGAKI, Shigemi

Inventor： FANUC LTD

IPC: B25J17/00

CPC classification number: B25J19/063 ,  B25J19/065

Abstract: A safety joint (16) for connecting together a rotatable free and portion of a wrist device of an industrial robot and an operating device, such as a robot hand, a welder, or a painting machine, has a first joint base portion (18) which is secured to a free end (15) of a wrist device, and a second joint base portion (20) which is secured to an operating device (17). The first and second joint base portions (18), (20) are connected together rotatably by a shaft portion (22). The first joint base portion (18) is provided with an end plate (25) to prevent the second joint proximal portion (20) coming off. At least one shear pin (29) is employed to prevent the rotation of the second joint base portion (20) with respect to the first joint base portion (18). Breaking the shear pin (29) enables the second joint base portion (20) to rotate with respect to the first joint base portion (18).

Abstract translation: 一种用于将工业机器人的旋转自由和手腕装置的一部分以及诸如机器人手，焊接机或喷漆机的操作装置连接在一起的安全接头（16）具有第一接头基部（18） 其固定到腕部装置的自由端（15），以及固定到操作装置（17）的第二接头基部（20）。 第一和第二接头基部（18），（20）通过轴部（22）可旋转地连接在一起。 第一接头基部（18）设有端板（25），以防止第二接头近端部分（20）脱落。 使用至少一个剪切销（29）来防止第二接头基部（20）相对于第一接头基部（18）旋转。 打破剪切销（29）能够使第二接头基部（20）相对于第一接头基部（18）旋转。