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    MECHANICAL FINGER FOR GRASPING APPARATUS
    1.
    发明申请
    MECHANICAL FINGER FOR GRASPING APPARATUS 审中-公开
    机械手指装置

    公开(公告)号：WO2016037288A1

    公开(公告)日：2016-03-17

    申请号：PCT/CA2015/050881

    申请日：2015-09-11

    Applicant: POLYVALOR, LIMITED PARTNERSHIP

    Inventor： BIRGLEN, Lionel

    IPC: B25J15/08 ,  B25J15/12

    CPC classification number: B25J15/08 ,  B25J9/1065 ,  B25J15/0009 ,  B25J15/02 ,  B25J15/0206 ,  B25J15/0253 ,  B25J15/12

    Abstract: A mechanical finger has a base adapted to be connected to an actuator for being displaced in at least one degree of actuation, and has two or more phalanges. A first phalanx is rotationally connected at a proximal end to the base, and a second phalanx is rotationally connected at a proximal end to a distal end of the first phalanx. A transmission linkage providing at least one rotational degree of freedom (DOF) between the base and a distal-most one of the phalanges. Passive rotational DOF joints are between the phalanges, between the base and the first phalanx, and in the transmission linkage, whereby the mechanical finger has a passive state of actuation in which the base, the at least two phalanges and the transmission linkage remain in a constant orientation relative to one another through displacement of the base caused by the actuator absent a contact of one of the phalanges with an object, and a grasping state of actuation in which a contact of at least one of the phalanges with an object causes a variation of the orientation of at least one of the phalanges relative to the base through displacement of the base caused by the actuator.

    Abstract translation: 机械手指具有适于连接到致动器的基座，用于在至少一个程度的致动中移位，并且具有两个或更多个趾骨。 第一指骨在近端处旋转地连接到基部，并且第二指骨在近端处旋转地连接到第一指骨的远端。 传输联动件，其提供在基部和最远端的一个指骨之间的至少一个旋转自由度（DOF）。 被动旋转DOF接头位于趾骨之间，在基部和第一指骨之间，并且在传动联动装置中，由此机械手指具有被动的致动状态，其中基部，至少两个趾骨和传动连杆保持在 通过由执行器引起的基座的位移相对于彼此的相对于彼此的定向取向，而没有其中一个趾骨与物体的接触，以及致动的抓握状态，其中至少一个趾骨与物体的接触导致变化 通过由致动器引起的基座的位移，相对于基部的至少一个趾骨的取向。

    GREIFBACKENABSICHERUNG MIT NUT UND FEDER FÜR MRK
    2.
    发明申请
    GREIFBACKENABSICHERUNG MIT NUT UND FEDER FÜR MRK 审中-公开
    随着对MRK螺帽和弹簧CROSS背部保护

    公开(公告)号：WO2015185496A1

    公开(公告)日：2015-12-10

    申请号：PCT/EP2015/062132

    申请日：2015-06-01

    Applicant: KUKA SYSTEMS GMBH

    Inventor： STOCKSCHLÄDER, Julian ,  BOZADA, Zafer ,  MARIS, Tuncay

    IPC: B25J15/02 ,  B25J19/06 ,  B25J15/00

    CPC classification number: B25J15/0047 ,  B25J15/02 ,  B25J15/0253 ,  B25J19/06

    Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (1), die insbesondere als Effektor für einen Industrieroboter vorgesehen ist und erste (10) und zweite (20) Klemmbacken umfasst, die relativ aufeinander zu beweglich eingerichtet sind, um ein Werkstück zu greifen. Dabei ist die erste Klemmbacke (10) mit einem Federvorsprung (11) versehen und die zweite Klemmbacke (20) mit einer entsprechenden Nut (21), die den Federvorsprung (11) im zueinander bewegten Zustand der Klemmbacken (10, 20) zumindest teilweise aufnimmt, um ein unbeabsichtigtes Einführen von Gegenständen bzw. Körperteilen in den Raum zwischen den Klemmbacken zu verhindern.

    Abstract translation: 本发明涉及一种特别是提供作为效应用于工业机器人和第一（10）和第二（20）的夹爪包括，它们朝向彼此适于夹紧工件相对移动的夹紧装置（1）。 这里，第一夹爪（10），其具有一个弹簧突起（11）（20 10）设置与所述第二夹爪（20）与相应的凹槽（21），在钳口的运动的每个状态下的弹簧突起（11）至少部分地接收 以防止在钳口之间的空间中意外引入对象或身体部位的。

    GRIPPING DEVICE
    3.
    发明申请
    GRIPPING DEVICE 审中-公开
    传送设备

    公开(公告)号：WO2011155826A1

    公开(公告)日：2011-12-15

    申请号：PCT/NL2011/050403

    申请日：2011-06-07

    Applicant: PEX RENT B.V. ,  DE KONING, Abraham, Gijsbert

    Inventor： DE KONING, Abraham, Gijsbert

    IPC: B25J15/02 ,  B25J15/04

    CPC classification number: B25J15/0028 ,  B25J15/02 ,  B25J15/0475 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/36

    Abstract: Gripping device (4) and robot arm (2) to which such a gripping device (4) is attached. The gripping device (4) consists of a housing (6) and two gripping finger sockets (9,10) which can be displaced linearly with respect thereto. Each gripping finger socket (9, 10) is provided with an electric or pneumatic coupling by means of which various gripping fingers (17, 27, 37) can be connected. A rotating drive (13) is present between the gripping finger sockets (9, 10) on which a tool can be placed for releasing or attaching a fastening means, such as a bolt. By means of this relatively simple construction, weights of several hundreds kilos can be lifted and positioned accurately, for example in a processing machine.

    Abstract translation: 夹持装置（4）和附接有该夹持装置（4）的机械臂（2）。 夹持装置（4）包括壳体（6）和两个可相对于其线性移位的夹持指套（9,10）。 每个夹持指套（9,10）设置有电气或气动联接器，通过该联接器可以连接各种夹紧指（17,27,37）。 旋转驱动器（13）存在于夹持指套（9,10）之间，工具可以放置在其上以释放或附接诸如螺栓的紧固装置。 通过这种相对简单的结构，可以将数百公斤的重量提升和定位，例如在加工机器中。

    SOFT ACTUATORS AND ARTIFICIAL MUSCLES
    4.
    发明申请
    SOFT ACTUATORS AND ARTIFICIAL MUSCLES 审中-公开
    软执行者和人造音乐

    公开(公告)号：WO1997026039A1

    公开(公告)日：1997-07-24

    申请号：PCT/US1996017870

    申请日：1996-11-06

    Applicant: UNIVERSITY OF NEW MEXICO ,  SHAHINPOOR, Mohsen ,  MOJARRAD, Mehran

    Inventor： UNIVERSITY OF NEW MEXICO

    IPC: A61M25/09

    CPC classification number: F03G7/005 ,  A61F2/08 ,  A61F2002/0894 ,  A61F2002/5066 ,  B25J9/1075 ,  B25J9/1095 ,  B25J15/02 ,  B25J18/06 ,  B64C9/00 ,  B64C13/50 ,  B64C27/72 ,  B64C2027/7266 ,  Y02T50/34 ,  Y10T74/20311

    Abstract: A chemical (coating and reduction)/mechanical/electrical treatment of ion-exchange materials (preferably ion-exchange membranes) to convert them to artificial muscles. The figure is a perspective view of an actuator of the invention showing the treated membrane actuator (A) with electrodes (25 and 26) placed at one end of the membrane, the electrodes being further attached to a power source (35). Artificial muscles created by the inventive method are capable of undergoing electrically-controllable large deformations resembling the behavior of biological muscles. A typical flap muscle of 0.2 - 0.4 mm thickness, 2 - 5 mm width and 20 mm length manufactured by the inventive process can achieve a completely reversible maximum deflection of 12 - 15 mm under a maximum voltage of 2.0 - 2.5 volts.

    Abstract translation: 离子交换材料（优选离子交换膜）的化学（涂层和还原）/机械/电处理将其转化为人造肌肉。 该图是本发明的致动器的透视图，示出了处理过的膜致动器（A），其具有放置在膜的一端的电极（25和26），电极进一步附接到电源（35）。 通过本发明方法产生的人造肌肉能够经历类似于生物肌肉行为的电可控大变形。 通过本发明方法制造的0.2-0.4mm厚度，2-5mm和20mm长度的典型的皮瓣可以在2.0-2.5伏的最大电压下实现12-15mm的完全可逆的最大偏转。

    ROBOTIC PROCESSING SYSTEM
    5.
    发明申请
    ROBOTIC PROCESSING SYSTEM 审中-公开
    机器人处理系统

    公开(公告)号：WO2018045080A1

    公开(公告)日：2018-03-08

    申请号：PCT/US2017/049455

    申请日：2017-08-30

    Applicant: HIGHRES BIOSOLUTIONS, INC.

    Inventor： COCHRAN, Nigel ,  GILCHRIST, Ulysses ,  STEVENSON, Blaine ,  HARPER, Paul

    IPC: B25J15/02 ,  B25J19/06

    CPC classification number: B25J19/063 ,  B25J15/02 ,  B25J19/065 ,  Y10S901/49

    Abstract: A robotic transport system including a drive section connected to a frame, an articulated arm operably coupled to the drive section providing the articulated arm with arm motion in at least one axis of motion moving at least a portion of the articulated arm in a collaborative space, corresponding to the frame, from a first location to another different location in the collaborative space, the articulated arm having an end effector with a workpiece grip having workpiece engagement members engaging and holding a workpiece during workpiece transport, by the arm motion in the at least one axis of motion, wherein at least one of the workpiece engagement members is frangible compliant, having a frangible compliant coupling between a distal portion of the at least one of the workpiece engagement members and a base portion of the end effector from which the at least one of the workpiece engagement members depends.

    Abstract translation: 一种机器人运输系统，其包括连接到框架的驱动部分，铰接臂可操作地联接到驱动部分，从而使铰接臂在至少一个运动轴线上具有臂运动，从而使运动中的至少一部分 所述铰接臂在合作空间中对应于所述框架从所述协作空间中的第一位置到另一不同位置，所述铰接臂具有带有工件夹具的端部执行器，所述工件夹具具有工件接合构件，所述工件接合构件在工件传送期间接合并保持工件， 通过在所述至少一个运动轴线上的臂运动，其中至少一个所述工件接合构件是易碎柔性的，在所述至少一个工件接合构件的远侧部分与所述工件接合构件的基部之间具有易碎柔性联接件， 工件接合构件中的至少一个所依靠的末端执行器。

    抓取机构以及机械人
    6.
    发明申请
    抓取机构以及机械人 审中-公开

    公开(公告)号：WO2017028508A1

    公开(公告)日：2017-02-23

    申请号：PCT/CN2016/073219

    申请日：2016-02-02

    Applicant: 深圳市越疆科技有限公司

    Inventor： 刘培超

    IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02

    CPC classification number: B25J15/02 ,  B25J15/08

    Abstract: 一种抓取机构以及机器人，抓取机构包括抓取安装架(10)、抓取驱动器(20)、旋转臂(30)以及一对夹臂组件(40)。抓取驱动器(20)固定于抓取安装架(10)，旋转臂(30)与抓取驱动器(20)的转轴(21)固定连接并随转轴(21)转动，旋转臂(30)包括与转轴(21)固定连接的中间连接部(31)，各夹臂组件(40)包括夹爪(41)和连杆(42)，连杆(42)的一端铰接于夹爪(41)，另一端铰接于旋转臂(30)，且两连杆(42)分别铰接于旋转臂(30)上中间连接部(31)的两侧，夹爪(41)包括用于夹持物件的夹持部(411)、以及与抓取安装架(10)铰接并在连杆(42)的带动下绕其转动的固定点铰接部(412)，两夹持部(411)夹持物件时产生的夹持力的方向相向设置，抓取安装架(10)、夹爪(41)、连杆(42)和旋转臂(30)之间的连接采用铰接连接结构。本申请还记载了与抓取机构相对应的机器人。本申请的抓取机构和机器人使连接处无需预留活动间隙，从而避免夹爪(41)晃动。

    机械臂及机器人
    7.
    发明申请
    机械臂及机器人 审中-公开

    公开(公告)号：WO2017028507A1

    公开(公告)日：2017-02-23

    申请号：PCT/CN2016/073214

    申请日：2016-02-02

    Applicant: 深圳市越疆科技有限公司

    Inventor： 刘培超

    IPC: B25J9/00

    CPC classification number: B25J15/02 ,  B25J15/08

    Abstract: 一种机械臂（200），连接执行机构（100）并带动执行机构（100）动作，包括连接执行机构（100）的第一连接臂（1）、第二连接臂（2）、驱动第一连接臂（1）和第二连接臂（2）运动的驱动机构（30）以及底座组件（40）；第一连接臂（1）包括第一四连杆机构（10）以及摇臂机构（18）；第二连接臂（2）包括固定于底座组件（40）上的支撑座（21）、第二四连杆机构（20）；驱动机构（30）包括驱动第一四连杆机构（10）动作的第一驱动组件（32）以及驱动第二四连杆机构（20）动作的第二驱动组件（34）。该机械臂（200）通过设置第一四连杆机构（10）和第二四连杆机构（20）以带动执行机构（100）动作，通过第一驱动组件（32）驱动第一四连杆机构（10）动作以及第二驱动组件（34）驱动第二四连杆机构（20）动作，以共同带动执行机构（100）动作，第一四连杆机构（10）和第二四连杆机构（20）的动作相对独立互不干涉，结构简单。

    GREIF- ODER SPANNVORRICHTUNG
    8.
    发明申请
    GREIF- ODER SPANNVORRICHTUNG 审中-公开
    抓取或夹紧装置

    公开(公告)号：WO2013050607A1

    公开(公告)日：2013-04-11

    申请号：PCT/EP2012/069884

    申请日：2012-10-08

    Applicant: SCHUNK GMBH & CO. KG SPANN- UND GREIFTECHNIK ,  SCHUSTER, Andreas ,  DRAB, Michael ,  QUAAS, Matthias

    Inventor： SCHUSTER, Andreas ,  DRAB, Michael ,  QUAAS, Matthias

    IPC: B25J15/02

    CPC classification number: B25J15/0028 ,  B25J15/02 ,  F16F1/36

    Abstract: Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung zum Greifen oder Spannen von Gegenständen, mit wenigstens einem von einem Antrieb antreibbaren Stellglied, mit wenigstens einer Backe, und mit einem zwischen dem Stellglied und die Backe vorgesehenen Getriebe, wobei die vom Antrieb erzeugte Kraft wenigstens über ein am Getriebe und/oder am Spannmittel vorgesehenes oder dadurch gebildetes Kraftübertragungselement hin zum Gegenstand übertragen wird, wobei das Kraftübertragungselement einen Kraftleitabschnitt umfasst, wobei zwischen dem Kraftleitabschnitt und dem Kraftübertragungselement ein eine elastische Nachgiebigkeit in Kraftübertragungsrichtung zulassendes Dämpfungselement vorgesehen ist.

    Abstract translation: 本发明涉及一种夹持或用于夹持或物体的夹紧夹紧装置，与驱动可驱动致动器中的至少一个，具有至少一个卡爪，并且与致动器和钳口齿轮，由驱动产生的力之间的设有至少一个 被发送提供或在传输和/或装置形成的夹紧从而力传递构件朝向物体，其中，所述力传递元件包括Kraftleitabschnitt，其中的弹性复原力允许在力传递方向的阻尼元件设置在Kraftleitabschnitt和力传递元件之间。

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