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    ROBOT INTERACTION WITH OBJECTS BASED ON SEMANTIC INFORMATION ASSOCIATED WITH EMBEDDING SPACES
    1.
    发明申请
    ROBOT INTERACTION WITH OBJECTS BASED ON SEMANTIC INFORMATION ASSOCIATED WITH EMBEDDING SPACES 审中-公开

    公开(公告)号：WO2019126323A1

    公开(公告)日：2019-06-27

    申请号：PCT/US2018/066501

    申请日：2018-12-19

    申请人： X DEVELOPMENT LLC

    发明人： NAGARAJAN, Umashankar

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： G05B19/124 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/163 ,  G05B13/0265 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/23189 ,  G05B2219/36371 ,  G05B2219/39505 ,  G06K7/0004

    摘要： Techniques described herein relate to using reduced-dimensionality embeddings generated from robot sensor data to identify predetermined semantic labels that guide robot interaction with objects. In various implementations, obtaining, from one or more sensors of a robot, sensor data that includes data indicative of an object observed in an environment in which the robot operates. The sensor data may be processed utilizing a first trained machine learning model to generate a first embedded feature vector that maps the data indicative of the object to an embedding space. Nearest neighbor(s) of the first embedded feature vector may be identified in the embedding space. Semantic label(s) may be identified based on the nearest neighbor(s). A given grasp option may be selected from enumerated grasp options previously associated with the semantic label(s). The robot may be operated to interact with the object based on the pose and using the given grasp option.

    轻便式动力关节装置和下肢助力外骨骼设备及其控制方法
    2.
    发明申请
    轻便式动力关节装置和下肢助力外骨骼设备及其控制方法 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018232691A1

    公开(公告)日：2018-12-27

    申请号：PCT/CN2017/089544

    申请日：2017-06-22

    申请人： 深圳市肯綮科技有限公司

    发明人： 余运波

    IPC分类号： B25J9/00

    CPC分类号： B25J9/0006 ,  B25J9/1612

    摘要： 一种轻便式动力关节装置和下肢助力外骨骼设备及其控制方法。一种轻便式动力关节装置包括关节主体（1），及设于关节主体外侧的动力装置（2），所述关节主体包括上臂（11），与上臂旋转联接的下臂（12）；所述上臂或下臂设有安装腔（18）；所述动力装置设有传动机构（20），且设于安装腔内侧；所述动力装置固定于下臂或上臂，并通过传动机构驱动上臂或下臂旋转运动。下肢助力外骨骼设备包括助力支架（100），助力支架包括所述的动力关节装置，还包括腰部结构（103）、大腿杆（104）、小腿杆（105）以及足部结构（106）。下肢助力外骨骼设备的控制方法通过测量关节扭力、腰部结构与大腿杆之间的角度、大腿杆与小腿杆之间的角度以及动力装置中电机的转动角度等信息来进行分析运算，从而对下肢助力外骨骼设备进行精确灵活的控制。本装置体积小，结构简单，生产成本低，可靠性高，集成程度高，控制精确。

    GREIFVORRICHTUNG FÜR KOLBEN
    3.
    发明申请
    GREIFVORRICHTUNG FÜR KOLBEN 审中-公开

    公开(公告)号：WO2018219629A1

    公开(公告)日：2018-12-06

    申请号：PCT/EP2018/062470

    申请日：2018-05-15

    申请人： THYSSENKRUPP SYSTEM ENGINEERING GMBH ,  THYSSENKRUPP AG

    发明人： JANSSEN, Rainer

    IPC分类号： B23P19/04 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  B25J19/02

    CPC分类号： B23P19/043 ,  B25J9/1612

    摘要： Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (10) für mit Kolbenringen (112) bestückten Kolben (110) zur Übergabe an eine Kolbenmontagemaske (104), mit einem Antriebsmechanismus (12), zumindest zwei Greifelementen (14 1 , 14 2 ), die über den Antriebsmechanismus (12) zwischen einer geöffneten Stellung und einer Montagestellung verschwenkbar sind, zum umfänglichen Halten eines Kolbens (110) in dem Bereich der Kolbenringe (112) in der Montagestellung.

    マニピュレータの初期化方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム
    4.
    发明申请
    マニピュレータの初期化方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム 审中-公开
    操纵器初始化方法，操纵器和操纵器系统

    公开(公告)号：WO2015125913A1

    公开(公告)日：2015-08-27

    申请号：PCT/JP2015/054759

    申请日：2015-02-20

    申请人： オリンパス株式会社

    发明人： 長谷川　満彰 ,  吉井　利博

    IPC分类号： A61B19/00 ,  B25J9/10

    CPC分类号： B25J9/1612 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B2017/00725 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  G05B2219/45118

    摘要： 　マニピュレータシステムは、関節部を有する医療用器具と、駆動力伝達部と、駆動部と、駆動力中継状態と駆動力解除状態とが切り替え可能な駆動力中継部とを有し、マニピュレータシステムの初期化方法は、関節部の回転角度を基準角度に設定し、駆動力解除状態に切り替えられた状態で基準角度を保持する基準角度保持工程と、関節部が初期化動作を行う位置である体内に配置された状態で、駆動力中継部を駆動力中継状態に切り替える駆動部連結工程と、関節部を基準角度から予め決められた角度だけ回転させた後、その回転角度の状態に応じて駆動部の駆動原点の対応付けを行う原点設定工程と、を備える。

    摘要翻译： 该操纵器系统具有医疗器械，该医疗器械具有能够在驱动力中继状态和驱动力释放状态之间切换的关节部，驱动力传递单元，驱动单元和驱动力中继单元，并且该机械手系统初始化 提供了一种参考角度保持步骤，其中将接合部分的旋转角度设定为基准角度，并且将该参考角度保持在驱动力中继单元切换到驱动力释放状态; 驱动单元连接步骤，其中所述驱动力中继单元切换到驱动力中继状态，其中所述接合部分设置在主体内部，所述主体位于执行初始化操作的位置; 以及原点设定步骤，其中接合部分从参考角度旋转预先确定​​的角度，然后根据该旋转角度状态来执行驱动单元的驱动原点的映射。

    농업용 로봇시스템
    8.
    发明申请
    농업용 로봇시스템 审中-公开
    农业机器人系统

    公开(公告)号：WO2014157877A1

    公开(公告)日：2014-10-02

    申请号：PCT/KR2014/002407

    申请日：2014-03-21

    申请人： 이철희

    发明人： 이철희

    IPC分类号： A01D46/30 ,  A01D46/24 ,  B25J9/00

    CPC分类号： A01G3/00 ,  A01D46/30 ,  A01G2003/005 ,  B25J5/007 ,  B25J9/023 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/00 ,  B25J15/0019 ,  B25J19/021 ,  G06K9/00691 ,  G06K9/2018 ,  G06K9/46 ,  G06K9/4652 ,  G06K2009/4666 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/30188 ,  H04N7/18 ,  Y10S901/16 ,  Y10S901/41

    摘要： 본 발명은 레이저 빔 발생기를 구비하여 과병절단하거나 꽃솎기하는 농업용 로봇시스템에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 카메라 입력 화상으로부터 과실 또는 꽃 또는 꽃눈을 인식한 후, 레이저 빔을 스캔하여 과병절단 또는 꽃솎기(꽃 또는 꽃눈을 태우거나 익힘)함으로써 작업을 빠르게 할 수 있고, 무접촉 작업으로 작물의 손상 방지와 바이러스 및 병균의 전염을 막을 수 있고 노동력 절감을 할 수 있는 농업용 로봇시스템에 관한 것이다.

    摘要翻译： 本发明涉及具有切割花梗或细花的激光束发生器的农业机器人系统，更具体地，涉及一种用于从摄像机输入图像识别水果，花卉或花芽的农业机器人系统，然后扫描激光束以切割 花梗或细花（燃烧或治愈花或花芽），从而加快手术操作，非接触操作可防止作物受损害，病毒和细菌污染，节省劳动力。

    ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム
    9.
    发明申请
    ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム 审中-公开
    机器人，机器人控制装置，控制方法和控制程序

    公开(公告)号：WO2013175777A1

    公开(公告)日：2013-11-28

    申请号：PCT/JP2013/003243

    申请日：2013-05-21

    申请人： パナソニック株式会社

    发明人： 岡▲崎▼　安直

    IPC分类号： B25J11/00

    CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J13/085 ,  B66C23/005 ,  G05B19/423 ,  G05B2219/36429 ,  G05B2219/40579 ,  G05B2219/40599 ,  Y10S901/02

    摘要： 　多関節ロボットアーム(５)と、多関節ロボットアーム(５)に配設されて人による操作力を取得する操作力取得部(３)と、多関節ロボットアーム(５)に配設されて把持物体にかかる外力を取得する外力取得部(５０)と、操作力取得部が取得した操作力及び設定されたインピーダンスパラメータに基づき多関節ロボットアーム(５)をインピーダンス制御するインピーダンス制御部(４９)と、把持物体と外環境の接触における摩擦により発生する抵抗力に応じてインピーダンス制御部(４９)により発生するアシスト力の抵抗力に垂直な方向の力成分を補正するアシスト力補正部(３４)を備える。

    摘要翻译： 机器人配备有：多关节机器人手臂（5）; 操作力获取单元，其设置在所述多关节机器人手臂（5）上并获取人的操作力; 设置在所述多关节机器人手臂（5）上并获取作用在夹持物体上的外力的外力获取单元（50） 基于由操作力获取单元获取的操作力和建立的阻抗参数来阻抗地控制多关节机器人臂（5）的阻抗控制单元（49）; 以及辅助力校正单元（34），其响应于由于所述阻力控制单元（49）中的摩擦产生的阻力而在所述阻力控制单元（49）中产生的辅助力沿垂直于所述阻力的方向上的力分量校正 被夹持物体与外部环境之间的接触。

    GRIPPING DEVICE
    10.
    发明申请
    GRIPPING DEVICE 审中-公开
    抓取装置

    公开(公告)号：WO2012137409A1

    公开(公告)日：2012-10-11

    申请号：PCT/JP2012/001574

    申请日：2012-03-07

    申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA ,  FUJINO, Masahisa

    发明人： FUJINO, Masahisa

    IPC分类号： B25J9/16

    CPC分类号： B25J9/1612 ,  B25J9/1692

    摘要： A gripping device capable of detecting an origin with high precision regardless of the elastic deformation of a gripper generated by closing impact is provided. When a pinion 6 which is attached to a drive shaft 2a of an electric motor 2 is rotationally driven, a pair of racks 7 and 7 which mesh with the pinion 6 linearly moves and the pair of grippers 5 and 5 is driven so as to be opened and closed. An encoder 3 is connected to the electric motor 2, and a pulse with the rotation of the drive shaft 2a is output from the encoder 3. A driving control circuit 102 rotationally drives the electric motor 2 so that the pair of grippers 5 and 5 is closed, and the supply of a current to the electric motor 2 is stopped by detecting whether the pair of grippers 5 and 5 come into contact with each other so that the rotation of the electric motor 2 stops based on the pulse output from the encoder 3. Then, the driving control circuit 102 detects the pulse which is output from the encoder 3 as the origin pulse after a predetermined time elapses.

    摘要翻译： 提供一种能够高精度地检测原点的夹持装置，而不管通过闭合冲击产生的夹持器的弹性变形如何。 当安装在电动机2的驱动轴2a上的小齿轮6旋转驱动时，与小齿轮6啮合的一对齿条7,7直线移动，一对夹具5,5被驱动而成为 打开和关闭。 在电动机2上连接有编码器3，从编码器3输出伴随着驱动轴2a的旋转的脉冲。驱动控制电路102对电动机2进行旋转驱动，使得一对夹具5,5成为 关闭，并且通过检测一对夹持器5和5是否彼此接触而停止向电动机2供应电流，使得电动机2的旋转基于从编码器3输出的脉冲而停止 然后，驱动控制电路102在经过预定时间之后检测从编码器3输出的脉冲作为原点脉冲。