公开(公告)号：WO2016125774A1

公开(公告)日：2016-08-11

申请号：PCT/JP2016/053006

申请日：2016-02-02

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 菅原　孝義 ,  皆木　亮 ,  澤田　英樹

IPC: H02P23/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: H02P6/085 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0469 ,  B62D5/0496 ,  H02P6/04 ,  H02P6/10 ,  H02P6/17 ,  H02P6/185 ,  H02P23/00 ,  H02P29/64

Abstract: モータの駆動が停止している状況において、３相の全てのDuty を操作することで、ＦＥＴ（スイッチング素子）の発熱が１つのＦＥＴに集中せず、複数のＦＥＴに分散するようにするために、電流検出器と、上段ＦＥＴの発熱量を算出し、上段最大発熱相を特定する上段最大発熱相特定手段と、下段ＦＥＴの発熱量を算出し、下段最大発熱相を特定する下段最大発熱相特定手段と、上段最大発熱相に基づいて、上段選択Duty 及び上段選択相電流を選択する上段用選択手段と、下段最大発熱相に基づいて、下段選択Duty 及び下段選択相電流を選択する下段用選択手段と、Duty 操作量を算出するDuty 操作量算出部と、Duty 操作量に基づいて各相Duty を操作するDuty 操作部とを具備するモータ制御装置、及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置を提供する。

Abstract translation: 提供一种电动机控制装置和配备该电动机的电动助力转向装置。 为了通过在停止电动机驱动的状态下调节三相中的所有负荷来将FET（开关元件）的加热分配到多个FET而不集中在一个FET上，则提供电动机控制装置 具有：电流检测器; 上最大加热相位指定装置，其计算上FET的发热值，并指定上最大加热相位; 较低最大加热阶段指定装置，其计算下部FET的热值并指定较低的最大加热相位; 上选择装置，用于基于最大加热相位选择上选择的占空比和上选择的相电流; 基于较低最大加热阶段选择较低选择的占空比和较低选定相电流的下选择装置; 占空比调整量计算单元，用于计算占空比调整量; 以及占空比控制单元，用于根据占空比调整量调整各相的占空比。

公开(公告)号：WO2016104570A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/JP2015/085954

申请日：2015-12-24

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 坂口　徹 ,  尾上　利和 ,  下川邊　聡

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D3/12 ,  B62D5/0466 ,  B62D5/0469 ,  B62D6/00

Abstract: 【課題】物理モデルに基づいた制御系を構成し、規範モデルに制御対象の出力（ラックエンドまでの距離）が追従するようなモデルフォローイング制御を構成し、運転者に操舵違和感を与えずに端当て時の異音の発生を抑制し、衝撃力を抑制し、不快な振動を低減し、運転者に違和感を与えず、スムーズな操舵を可能とする電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値１を演算し、電流指令値１に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、ラックエンド手前の所定角度の範囲内で粘弾性モデルを規範モデルとしたモデルフォローイング制御の構成とし、モデルフォローイング制御の構成がフィードバック制御部を具備し、モデルフォローイング制御がノイズ低減の機能を有し、ラックエンド端当て時の衝撃力を抑制する。

Abstract translation: [问题]提供一种基于物理模型构成控制系统的电动助力转向装置; 构成模型跟随控制，由此控制目标的输出（到机架端的距离）遵循参考模型; 抑制终端接触时的噪音发生，而不会向司机提供任何异常的转向感觉; 抑制冲击力; 减少不愉快的振动; 不给司机带来不适感; 并实现平稳的转向。 解决方案：一种电动助力转向装置，其通过基于至少转向转矩计算电流指令值1，并根据电流指令值1来驱动电动机来进行转向系统的辅助控制，所述电动助力转向装置 ：在机架结束之前的规定角度范围内构成作为参考模型的粘弹性模型的模型追随控制。 模型跟随控制配置包括反馈控制单元。 模型跟踪控制具有降噪功能，可以抑制齿条末端接触时的冲击力。

公开(公告)号：WO2016051884A1

公开(公告)日：2016-04-07

申请号：PCT/JP2015/067186

申请日：2015-06-15

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 今村　幸洋

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0469 ,  B62D5/0409 ,  B62D5/0463

Abstract: 【課題】ラックエンド近傍で電流指令値を絞って端当て時の勢いを減衰して衝撃エネルギーを低くし、運転者に操舵違和感を与えずに打音を抑制する電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】電動パワーステアリング装置において、操舵の舵角を検出する機能を有し、舵角に応じてゲインが変化するゲイン特性のゲイン部を備え、舵角に応じてゲイン部から出力されるゲインを、電流指令値に乗算して新たな電流指令値にすると共に、ゲイン特性が、操舵のラックエンドの手前の舵角θ１までは一定値１．０であり、ラックエンドを超える舵角θ２までは徐々に減少し、舵角θ２以上では一定値Ｇを保持する。また、目標電流制限値を上限クリップして、新たな電流指令値とする。

Abstract translation: 为了提供一种限制齿条端附近的电流指令值的电动助力转向装置，使末端接触时的动量衰减，并降低冲击能量，从而在不给予驾驶员的情况下抑制锤击噪声 转向期间任何不寻常的感觉。 [解决方案]一种电动助力转向装置，其具有增益部，该增益部具有检测转向操作的转向角的功能，并具有增益特性，使得增益根据转向角而变化，其中，从增益部输出的增益为 将转向角与电流指令值相乘以获得新的电流指令值，并且增益特性使得在齿条端之前转向到转向角度θ1的恒定值为1.0，该值逐渐 减小到超过齿条端的转向角度θ2，恒定值G保持在θ2以上的转向角度。 目标电流限制值被限制上限以获得新的电流指令值。

公开(公告)号：WO2013136009A1

公开(公告)日：2013-09-19

申请号：PCT/FR2013/050516

申请日：2013-03-12

Applicant: JTEKT EUROPE

Inventor： GUILEMOND, Alain ,  MORETTI, Romain

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D3/12 ,  B62D5/0469 ,  B62D5/0472

Abstract: L'invention concerne les véhicules automobiles avec direction à crémaillère à assistance électrique. L'intensité maximale du courant parcourant le moteur électrique d'assistance est contrôlée pour adapter le couple d'assistance, à l'approche des positions de fin de course de la crémaillère. Ce contrôle est réalisé ou activé en fonction de paramètres incluant la valeur de l'accélération de la rotation du volant de conduite, et en contrôlant le couple d'assistance de manière à cibler une valeur ou un profil de décélération de la rotation du volant, permettant de réduire les chocs et bruits lorsque la direction parvient en butée de braquage.

Abstract translation: 本发明涉及具有动力辅助转向架的机动车辆。 控制流过电动辅助电动机的最大电流强度，以使辅助转矩适应机架行程终点位置的接近。 所述控制是根据包括方向盘旋转的加速度值的参数进行或启动的，并且通过控制辅助转矩以目标方向盘旋转的减速度值或轮廓，从而使其 可以减轻转向系统到达转向锁止时的冲击和噪音。

公开(公告)号：WO2003043869A1

公开(公告)日：2003-05-30

申请号：PCT/FR2002/004014

申请日：2002-11-22

Applicant: RENAULT S.A.S.

Inventor： GUEGAN, Stéphane ,  GUICHARD, Laurent ,  QUIOT, Jean-Marc

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0469

Abstract: Cet ensemble de direction assistée électrique, du type comprenant un volant (11), une crémaillère (7) commandée par ledit volant (11), des butées droite (31a) et gauche (31b) limitant la course de ladite crémaillère (7) et un moteur électrique (1) agencé de manière à contribuer à la mise en mouvement de ladite crémaillère (7) sous l'effet de 1a mise en rotation dudit volant (11), est remarquable en ce qu'il comprend des moyens (33) pour ralentir la vitesse de déplacement de ladite crémaillère (7) lorsqu'elle arrive à proximité desdites butées (31a, 31b).

Abstract translation: 本发明涉及一种电动助力转向组件，其包括方向盘（11），由所述方向盘（11）右（31a）控制的齿条（7）和限制所述齿条（7）行进的左（31b）止动元件， 以及设计成在所述方向盘（11）旋转的作用下有助于所述齿条（7）的位移的电动机（1）。 本发明的特征在于，其包括用于当齿条（7）靠近所述止动元件（31a，31b）时减缓齿条（7）的移动速度的装置（33）。

公开(公告)号：WO1988000547A1

公开(公告)日：1988-01-28

申请号：PCT/JP1987000498

申请日：1987-07-11

Applicant: MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA ,  MORISHITA, Mitsuharu; ,  KOUGE, Shinichi;

Inventor： MITSUBISHI DENKI KABUSHIKI KAISHA

IPC: B62D05/04

CPC classification number: B62D5/0478 ,  B62D5/0469

Abstract: A motor driven power steering controller for auxiliarily actuating a steering gear of an automobile with motor rotational force. The controller consists of a car speed sensor (10) for sensing the car speed, a torque sensor (3) for sensing the rotational force of a steering wheel (1), identification means for discriminating the lock of the motor and of a mechanical system from steering in the proximity of a steering wheel lock position, a control unit (9) for inputting the signals of the car speed sensor (10), the torque sensor (3) and the identification means, a D.C. motor (13) for providing auxiliary actuation force and an electromagnetic clutch (16) disposed at a mechanical connection portion between the output of the motor (13) and a rack shaft (6). Under the control of the control unit (9), the lock of the motor and of the mechanical system is discriminated from the steering near the steering wheel lock position and, on the basis of this discrimination result, breakdown of the motor (13) and a power device due to the temperature rise resulting from continuous power feed to the motor (13) is prevented. The motor current is set to zero and the electromagnetic clutch (16) is cut off so that the steering wheel operation can be made at the time of mechanical lock. When steering is made near the steering wheel lock position, the motor current is reduced to zero in the course of a predetermined time to reduce any offensive feel of steering.

公开(公告)号：WO2016113319A1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：PCT/EP2016/050586

申请日：2016-01-13

Applicant: EAGLE SPECIALIST VEHICLES LIMITED

Inventor： MEES, Michael

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0469

Abstract: A stretched motor vehicle has a stability-control system (2) adapted to function after the stretching by reduction of the steering-angle signalled to the stability-control system (2) in accordance with a comparison between the vehicle steering angle before and after stretching, or of typically-equivalent versions of one or both vehicles, when executing the same turning manoeuvres as one another, in particular circles of the same diameter. The comparison is expressed as a ratio between steering angles for three circles at quarter, half and three-quarters lock of the unstretched vehicle. The reduced steering-angle is signalled to an anti-lock braking module (3) of the stability-control system (2), and is derived by reduction gearing (9) coupled to the vehicle steering-input shaft (6) ahead of a steering-angle sensor (5). Alternatively the steering-angle sensor (5) is coupled to the steering-input shaft (6) with reduction of the signalled steering-angle being by an electronic convertor unit (10).

Abstract translation: 拉伸的机动车辆具有稳定性控制系统（2），其适于在拉伸之后通过根据在拉伸前后的车辆转向角度之间的比较减少向稳定性控制系统（2）发出信号的转向角来起作用 ，或者一个或两个车辆的典型等效版本，当执行相同的转动操作时，特别是相同直径的圆圈。 比较表示为未拉伸车辆的四分之一，二分之一和四分之三的三个圈的转向角之间的比率。 减小的转向角被发信号通知稳定控制系统（2）的防抱死制动模块（3），并且通过减速齿轮（9）被导出，该减速齿轮（9）在一个 转向角传感器（5）。 或者，转向角传感器（5）通过电子转换器单元（10）的信号转向角减小而联接到转向输入轴（6）。

公开(公告)号：WO2016104568A1

公开(公告)日：2016-06-30

申请号：PCT/JP2015/085951

申请日：2015-12-24

Applicant: 日本精工株式会社

Inventor： 坂口　徹 ,  丸山　翔也

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D1/166 ,  B62D5/0469 ,  B62D6/00 ,  G05B13/04

Abstract: 【課題】物理モデルに基づいた制御系を構成し、規範モデルに制御対象の出力（ラックエンドまでの距離）が追従するようなモデルフォローイング制御を構成し、運転者に操舵違和感を与えずに端当て時の異音の発生を抑制し、端当てを抑制する電動パワーステアリング装置を提供する。 【解決手段】少なくとも操舵トルクに基づいて電流指令値を演算し、電流指令値に基づいてモータを駆動することにより、操舵系をアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、ラックエンド手前の所定角度の範囲内で粘弾性モデルを規範モデルとしたモデルフォローイング制御の構成とし、ラックエンド端当てを抑制する。

Abstract translation: [问题]提供一种基于物理模型构成控制系统的电动助力转向装置; 构成模型跟随控制，由此控制目标的输出（到机架端的距离）遵循参考模型; 抑制终端接触时的噪声发生，而不会向司机提供任何异常的转向感觉; 并抑制最终接触。 [解决方案]一种电动助力转向装置，其通过基于至少转向转矩计算电流指令值，并基于电流指令值来驱动电动机来进行转向系统的辅助控制，所述电动助力转向装置构成 模型跟随控制，其具有粘弹性模型作为刚好在齿条端之前的规定角度范围内的参考模型; 并抑制齿条末端接触。

公开(公告)号：WO2014195625A2

公开(公告)日：2014-12-11

申请号：PCT/FR2014/051311

申请日：2014-06-03

Applicant: JTEKT EUROPE

Inventor： BARTHOMEUF, Julien ,  MOULAIRE, Pascal ,  PILAZ, Pierre

IPC: B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0469 ,  B60R25/02

Abstract: L'invention concerne un procédé de gestion d'un moteur d'assistance de direction conçu pour fournir un effort d'assistance à la manœuvre d'une crémaillère, ladite crémaillère étant montée mobile au moins entre une première position (P1) et une seconde position (P2) afin de pouvoir modifier l'angle d'orientation d'une roue directrice,procédé au cours duquel on définit un seuil virtuel de fin de course (S1, S2) strictement compris entre la première position (P1) et la seconde position (P2), et, si l'on détecte que la crémaillère a franchi ledit seuil virtuel de fin de course (S1, S2) dans un sens de franchissement (F1, F2) prédéterminé, on simule, grâce au moteur d'assistance, une butée de fin de course en incluant dans la consigne d'assistance une consigne de résistance qui simule l'effet d'une butée mécanique, du genre ressort-amortisseur ou masse-ressort-amortisseur, s'opposant à la progression de l'organe actionneur au-delà du seuil virtuel de fin de course (S1, S2).

Abstract translation: 本发明涉及一种用于管理动力转向电动机的方法，所述动力转向电动机被设计成提供力以辅助转向齿条的运动，所述转向齿条被安装成可在至少第一位置（P1）和第二位置 （P2），以便能够改变转向轮的转向角。 所述方法包括：定义严格包含在第一位置（P1）和第二位置（P2）之间的虚拟行程终点阈值（S1，S2）; 并且如果将齿条检测为在预定的交叉方向（F1，F2）上越过了所述虚拟行程终点阈值（S1，S2），则通过动力转向电动机模拟行程结束 通过在辅助指令中包含模拟诸如弹簧阻尼器或质量弹簧阻尼器的机械止动件的作用的阻力指令来阻止致动器构件超出虚拟行程门槛（S1 ，S2）。

公开(公告)号：WO2009156002A1

公开(公告)日：2009-12-30

申请号：PCT/EP2008/065695

申请日：2008-11-17

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  NIEMZ, Volker

Inventor： NIEMZ, Volker

IPC: B62D15/02 ,  B62D6/00

CPC classification number: B62D15/0285 ,  B62D5/0469 ,  B62D6/002

Abstract: Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (50) zum Steuern einer automatischen Lenkung (62) eines Fahrzeugs mit einem Signaleingang (58a), welcher eine von einem automatischen Fahrzeugsteuersystem (52, 54) vorgegebenen Soll-Fahrtrichtungsgröße empfängt, einer Speichereinrichtung (58b), auf welcher ein Korrekturfaktor abgespeichert ist, einer Steuereinrichtung (58), welche eine korrigierte Soll-Fahrtrichtungsgröße anhand des Korrekturfaktors und der vorgegebenen Soll-Fahrtrichtungsgröße ermittelt und die automatische Lenkung (62) in einen Modus zum Einhalten der korrigierten Soll-Fahrtrichtungsgröße schaltet, einer Auswerteeinrichtung (72), welche eine von einem Sensor (64, 66) des Fahrzeugs ermittelte Ist-Fahrtrichtungsgröße empfängt und mit der vorgegebenen SoIl-Fahrtrichtungsgröße vergleicht, und, sofern die Ist-Fahrtrichtungsgröße um mindestens eine Mindestdifferenz von der vorgegebenen Soll-Fahrtrichtungsgröße abweicht, den Korrekturfaktor entsprechend dem Vergleich neu festlegt und auf der Speichereinrichtung (58b) abspeichert. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Steuern einer automatischen Lenkung (62) eines Fahrzeugs und eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Überprüfen einer Ausführbarkeit einer vorgegebenen Soll-Fahrtrichtungsgröße für ein Fahrzeug.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制具有一个信号输入端（58A），它是一种自动车辆控制系统中的一个的车辆的自动转向系统（62）的装置（50）（52，54）预定的所需方向的尺寸接收存储装置（58B），其上 的校正因子被存储，其确定基于所述校正系数校正后的期望的方向的尺寸和所述预定的所需方向上的尺寸和转弯的一个模式下的自动转向系统（62）上用于保持所述校正所需的方向上的尺寸，评估装置的控制装置（58）（72 ），其从一个传感器（64接收，所确定的车辆行驶方向的66）和大小与预定的土壤方向大小进行比较，并且，如果旅行尺寸的实际方向通过从预定的目标方向的尺寸至少最小差的不同，校正因子对应于 对比 新定义和存储装置（58b）的存储。 本发明还涉及一种用于控制车辆和装置以及用于检查预定的所需方向尺寸的可行性用于车辆的方法的自动转向系统（62）的相应方法。