公开(公告)号：WO2006011848A1

公开(公告)日：2006-02-02

申请号：PCT/SE2005/001182

申请日：2005-07-26

Applicant: LINDEQUIST, Stig

Inventor： LINDEQUIST, Stig

IPC: A61B19/00

CPC classification number: B25J9/1689 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/70 ,  A61B90/36 ,  A61B90/37 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2090/372 ,  A61B2090/502 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/45117

Abstract: An arrangement providing superior flexibility of use and time- and cost-effectiveness includes a robot which holds a tool and a display. A user views the display and manipulates the tool through communication with the robot. Methods of using the arrangement involve user reliance on visual data on the display to determine which way to instruct the robot to manipulate the tool.

Abstract translation: 提供优异的使用灵活性和时间和成本效益的装置包括保持工具和显示器的机器人。 用户通过与机器人的通信来查看显示并操纵工具。 使用该布置的方法涉及用户依赖于显示器上的视觉数据，以确定指示机器人操纵该工具的方式。

公开(公告)号：WO2013152673A1

公开(公告)日：2013-10-17

申请号：PCT/CN2013/073403

申请日：2013-03-29

Applicant: 无锡国盛精密模具有限公司

Inventor： 王振宇 ,  魏显东 ,  田小慧 ,  戴良

IPC: G01N1/28

CPC classification number: G01N35/1011 ,  G05B2219/37097

Abstract: 一种基于机器视觉定位的生物芯片点样仪及其定位方法，工业相机（3）通过相机调节台（4）安装在点样头（2）旁的XY向运动机构（1）上，工业相机（3）通过图像采集卡连接控制系统，工业相机（3）与点样针（5）同步进行XY向运动；工业相机（3）及点样针（5）在控制系统的控制下随XY向运动机构（1）同步运动，工业相机（3）所拍摄的图像经由控制系统对图像进行分析计算并标定被点样载体的特征点的坐标，并根据需点样点与特征点的相对坐标，由控制系统确定点样点的坐标从而开始点样作业。本发明利用机器视觉代替人的肉眼做点样起始位置坐标的标定，确保了点样精度，缩短了点样时间。

公开(公告)号：WO2005031254A1

公开(公告)日：2005-04-07

申请号：PCT/GB2004/004066

申请日：2004-09-24

Applicant: RENISHAW PLC ,  McFARLAND, Geoffrey

Inventor： McFARLAND, Geoffrey

IPC: G01B21/04

CPC classification number: G05B19/19 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50063

Abstract: On a machine tool, a program (12) receives data from a scanning or analogue probe P, measuring a feature of a workpiece W. This data is combined with assumed machine position data during the scanning movement. This avoids having to break into the servo feedback loop (24) to get actual measured machine position data. The assumed machine position data can be derived from a part program (20) which controls the scanning movement. Several ways are described for compensating for errors between the assumed machine position values and the actual values.

Abstract translation: 在机床上，程序（12）从扫描或模拟探针P接收数据，测量工件W的特征。该数据与扫描运动期间的假定的机器位置数据组合。 这避免了必须进入伺服反馈回路（24）以获得实际测量的机器位置数据。 假设的机器位置数据可以从控制扫描运动的零件程序（20）导出。 描述了用于补偿假定的机器位置值和实际值之间的误差的几种方式。

公开(公告)号：WO2009141184A1

公开(公告)日：2009-11-26

申请号：PCT/EP2009/053403

申请日：2009-03-24

Applicant: SIEMENS VAI METALS TECHNOLOGIES GMBH & CO ,  EBNER, Helmut ,  WIMMER, Franz ,  HIRSCHMANNER, Martin ,  PENN, Johann

Inventor： EBNER, Helmut ,  WIMMER, Franz ,  HIRSCHMANNER, Martin ,  PENN, Johann

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/402

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/37555

Abstract: Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung zum Verbessern von Genauigkeitseigenschaften von Handhabungsgeräten, wie einem Mehrachsen- Industrieroboter, mit einem Handhabungsgerät (1 ), wenigstens einer Steuereinrichtung (11 ) zum Bewegen des Handhabungsgerätes (1 ), einer Messeinrichtung (6), welche von der Handhabungseinrichtung (1 ) unabhängig oder unmittelbar auf der Handhabungseinrichtung (1 ) positioniert ist, einer Auswerteeinrichtung (10) für die von der Messeinrichtung (6) generierten Messsignale und einer Referenzfläche (13) oder Messplatte (4) mit einem oder mehreren Markern (5) oder Löchern an einem anzusteuernden Werkzeug oder einer Einrichtung (3). Eine Verbesserung der Genauigkeitseigenschaften wird erreicht, indem die Marker (5) oder Löcher von lochartigen Vertiefungen (15) in der Referenzfläche (13) oder der Messplatte (4) in Form von Sacklöchern (16) oder Schlitzen (12) mit einer bestimmten Tiefe und mit einem bestimmten Sacklochdurchmesser oder einer bestimmten Schlitzbreite gebildet sind, wobei das Verhältnis von Tiefe zu Sacklochdurchmesser oder Schlitzbreite größer als 1 ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种设备，用于改善操纵器的精度特性，如多轴工业机器人用操纵装置（1），至少一个控制装置（11）用于移动所述处理装置（1），测量装置（6），该处理装置的 （1）被定位时，独立地或直接操纵装置（1）上，评估装置（10），用于在由（6）产生的测量信号和参考表面（13）的测量装置或（4）与一种或多种标记物的测量板（5），或 在一个孔被驱动工具或装置（3）。 在盲孔（16）或槽的形式，其具有一定的深度计量板（4）（12）的精确度特性的改善是通过在基准表面（13）孔状的凹部（15）的标记（5）或孔来实现或与 与特定的盲孔或直径一定缝隙宽度，其中深度的比率盲孔的直径或槽的宽度大于1的形成。

公开(公告)号：WO2006078684A3

公开(公告)日：2007-11-22

申请号：PCT/US2006001680

申请日：2006-01-18

Applicant: VIRTEK VISION INTERNAT INC ,  MORDEN JARRAD V ,  RUEB KURT D

Inventor： MORDEN JARRAD V ,  RUEB KURT D

IPC: B23K26/00 ,  F41G3/26 ,  G06F19/00

CPC classification number: B25H7/00 ,  G05B2219/32189 ,  G05B2219/36251 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/37555 ,  Y02P90/22

Abstract: A laser projection system, intelligent data correction system and method which corrects for differences between the as-built condition and the as- designed condition of a workpiece which includes determining the as-built condition of a workpiece with a digitizer scanner and modifying data of the as-built condition or the data of a laser projection based upon the data received from the digitizer scanner of the as-built condition. A preferred intelligent data correction system includes metrology receivers fixed relative to the digitizer scanner and the workpiece and a metrology transmitter to determine the precise location and orientation of the digitizer scanner relative to the workpiece.

Abstract translation: 一种激光投影系统，智能数据校正系统和方法，用于校正建造状态与工件的设计状态之间的差异，包括用数字化仪扫描仪确定工件的建成状态并修改数据 基于从数字化仪扫描器接收的建立状态的激光投影的数据。 优选的智能数据校正系统包括相对于数字化仪扫描器和工件固定的测量接收器和测量发射器，用于确定数字化仪扫描器相对于工件的精确位置和取向。

公开(公告)号：WO0188646A8

公开(公告)日：2002-02-14

申请号：PCT/US0115715

申请日：2001-05-14

Applicant: LOCKHEED CORP

Inventor： KILLIAN JOHN S

IPC: B23P19/00 ,  B23P21/00 ,  B64F5/00 ,  G05B19/418 ,  B64C1/00

CPC classification number: G05B19/41805 ,  B64F5/10 ,  G05B2219/31034 ,  G05B2219/31066 ,  G05B2219/37097 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/10

Abstract: The present invention provides systems and methods for orienting or assembling a detailed part in a predetermined orientation in which the detailed part is made up of a plurality of component parts. First, a location and alignment are defined by a virtual assembly tool. Next, a unique combination of self-locating features are disposed on the individual component parts in which the unique combination corresponds to the location and alignment defined by the virtual assembly tool. Thus, the virtual assembly tool is integrated into the assembled detailed part. In practice the individual component parts are engaged with predetermined corresponding components parts using the self-locating features. The act of engaging the individual component parts is repeated until all component parts are engaged with each respective corresponding component parts.

Abstract translation: 本发明提供用于定向或组装预定取向的详细部分的系统和方法，其中详细部分由多个部件组成。 首先，位置和对齐由虚拟装配工具定义。 接下来，将独立组合对应于由虚拟装配工具定义的位置和对准的各个组件部件设置独特的自定位特征组合。 因此，虚拟装配工具被集成到组装的详细部分中。 实际上，使用自定位特征，各个部件与预定的对应部件接合。 重复接合各个组成部件的动作，直到所有组成部件与每个相应的各个部件接合为止。

公开(公告)号：WO2013056892A1

公开(公告)日：2013-04-25

申请号：PCT/EP2012/067335

申请日：2012-09-05

Applicant: SIEMENS AKTIENGESELLSCHAFT ,  BRETT, Wolfgang ,  BÜRKLE, Eric

Inventor： BRETT, Wolfgang ,  BÜRKLE, Eric

IPC: G05B19/401

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/37425 ,  G05B2219/37617 ,  G05B2219/45054

Abstract: Bei einem Verfahren zur Ermittlung einer von einer Soll-Lage (Sa-c) abweichenden Toleranzlage (T a-c ) eines Aufnahmepunktes (6) eines in einer Anlage (2) ruhenden, von einem Transportmittel (8) aufzunehmenden Objektes (4a-c) : - wird am Objekt (4a-c) eine Kennmarke (14a-c) in einer bekannten Relativposition (R a-c ) zum Aufnahmepunkt (6) angebracht, - ermittelt eine Recheneinrichtung (18) anhand einer in der Anlage (2) angeordneten Ortungsvorrichtung (16) eine Raumlage (L a-c ) der Kennmarke (14a-c) in der Anlage (2), - ermittelt die Recheneinrichtung (18) die Toleranzlage (T a-c ) aus der Raumlage (L a-c ) und der Relativposition (R). Eine entsprechende Vorrichtung enthält eine entsprechende Kennmarke (14a-c) und eine entsprechende Recheneinrichtung (18).

Abstract translation: 在用于确定所期望的位置中的一个（SA-c）中不同公差位置的单元（2）的静止的接收点（6）的（TA-c）中，通过交通工具的方法要被记录（8）对象（图4a-c）中 ： - 在朝向视点已知的相对位置（RA-c）中被附接到对象（图4a-c）中的识别标记（14A-C）（6）， - 在所述植物确定通过的装置的计算装置（18），（2），其设置定位装置 （16）的空间位置（LA-c）的系统中的（2）的识别标记（14A-C）的， - 确定所述计算装置（18），从安装位置（LA-c）中的公差层（TA-c）和（相对位置 R）。 相应的装置包括一个相应的识别标记（14A-C）和相应的计算装置（18）。

公开(公告)号：WO2010101086A1

公开(公告)日：2010-09-10

申请号：PCT/JP2010/053088

申请日：2010-02-26

Applicant: NTN株式会社 ,  西尾幸宏 ,  永野佳孝

Inventor： 西尾幸宏 ,  永野佳孝

IPC: A61B19/00 ,  A61B17/16 ,  B23B39/14 ,  B23Q17/24

CPC classification number: B23Q17/22 ,  A61B17/1626 ,  A61B17/1631 ,  A61B17/1642 ,  A61B17/1668 ,  A61B34/20 ,  A61B34/70 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2055 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/37097

Abstract: 　外郭がパイプ状で細長形状のスピンドルガイド部の先端に設けられた工具支持用の先端部材の姿勢を遠隔操作で変更できる遠隔操作型アクチュエータに対し、その工具の位置を推定するナビゲーションシステムを提供する。遠隔操作型アクチュエータ(5)は、アクチュエータ本体(10)と、このアクチュエータ本体(10)のスピンドルガイド部(3)の先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材(2)と、この先端部材(2)に回転自在に支持された工具(1)とを備える。ナビゲーションシステムは、マーカ検出機(8)によって検出された、アクチュエータ本体(10)に取付けたマーカ(7A)の位置および姿勢の情報と、アクチュエータ本体(10)に対する先端部材(2)の姿勢の情報と、マーカ(7A)に対する先端部材(2)の相対位置の情報と、工具(1)の形状の情報とから、工具(1)の加工部の位置を推定する工具加工部位置推定手段(55)を有する。

Abstract translation: 导航系统用于远程操作的致动器，其能够通过远程操作改变支撑工具的尖端构件的姿态，并且设置在具有管状外壳的细长主轴引导部分的末端，导航系统 估计工具的位置。 遥控操作的致动器（5）设置有致动器主体（10），安装到致动器主体（10）的主轴引导部分（3）的尖端的末端构件（2），其方式为 可以改变尖端构件（2），以及由尖端构件（2）可旋转地支撑的工具（1）。 导航系统具有估计装置（55），用于基于以下信息来估计工具（1）的工作部分的位置：关于标记（7A）的位置和姿态的信息，其中 由标记检测装置（8）检测到，所述标记（7A）安装在所述致动器主体（10）上; 关于尖端构件（2）相对于致动器主体（10）的姿态的信息; 关于尖端构件（2）相对于标记（7A）的位置的信息，以及与工具（1）的形状有关的信息。

公开(公告)号：WO2003094108A2

公开(公告)日：2003-11-13

申请号：PCT/US2003/013759

申请日：2003-05-02

Applicant: CARNEGIE MELLON UNIVERSITY ,  BRISSON, Gabriel ,  KANADE, Takeo ,  DIGIOIA, Anthony ,  JARAMAZ, Branislav

Inventor： BRISSON, Gabriel ,  KANADE, Takeo ,  DIGIOIA, Anthony ,  JARAMAZ, Branislav

IPC: G06T

CPC classification number: A61B90/10 ,  A61B17/155 ,  A61B17/157 ,  A61B17/1675 ,  A61B17/32 ,  A61B17/32002 ,  A61B17/320068 ,  A61B17/3203 ,  A61B17/3211 ,  A61B34/20 ,  A61B90/37 ,  A61B2017/320052 ,  A61B2034/2055 ,  B33Y50/02 ,  B33Y80/00 ,  G05B2219/35217 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/39219 ,  G05B2219/42338 ,  G05B2219/45118 ,  G06F19/00 ,  G16H50/50 ,  Y10T83/698

Abstract: A method and system for providing control that include providing a workpiece that includes a target shape, providing a cutting tool, providing a 3-D image associated with the workpiece, identifying the target shape within the workpiece image, providing a 3-D image associated with the cutting tool, registering the workpiece with the workpiece image, registering the cutting tool with the cutting tool image, tracking at least one of the workpiece and the cutting tool, transforming the tracking data based on image coordinates to determine a relationship between the workpiece and the cutting tool, and, based on the relationship, providing a control to the cutting tool. In one embodiment, the workpiece image can be represented as volume pixels (voxels) that can be classified and/or reclassified based on target shape, waste, and/or workpiece.

Abstract translation: 一种用于提供控制的方法和系统，包括提供包括目标形状的工件，提供切割工具，提供与工件相关联的3-D图像，识别工件图像内的目标形状，提供与3D相关联的3D图像 利用切割工具，将工件与工件图像对准，将切割工具与切割工具图像对准，跟踪至少一个工件和切割工具，基于图像坐标转换跟踪数据，以确定工件之间的关系 和切割工具，并且基于该关系向切割工具提供控制。 在一个实施例中，工件图像可以被表示为可以基于目标形状，废物和/或工件来分类和/或重新分类的体积像素（体素）。

公开(公告)号：WO99042257A1

公开(公告)日：1999-08-26

申请号：PCT/GB1999/000433

申请日：1999-02-11

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/39393 ,  G05B2219/40584 ,  G05B2219/40609 ,  G06F19/00

Abstract: In order to register a robot, the operative parts of the robot are placed in a first condition. An image acquiring arrangement carried by the robot is directed towards an item, and the image of that item is acquired and stored. Subsequently the component parts of the robot are moved so that the image acquiring arrangement can acquire a second different image of the item. The process is repeated to acquire data comprising a plurality of images and, for each image data concerning the position of the component parts of the robot when the image was acquired.

Abstract translation: 为了注册机器人，将机器人的操作部分置于第一状态。 由机器人携带的图像获取装置指向物品，并且获取并存储该物品的图像。 随后，移动机器人的组成部分，使得图像获取装置可以获取项目的第二不同图像。 重复该过程以获取包括多个图像的数据，并且对于每个图像，当获取图像时关于机器人的组成部分的位置的数据。