公开(公告)号：WO2017097377A1

公开(公告)日：2017-06-15

申请号：PCT/EP2015/079438

申请日：2015-12-11

Applicant: ABB SCHWEIZ AG

Inventor： DAHLBERG, Annika ,  LUNDBERG, Ivan ,  STYRUD, Jonathan ,  NORDVALL, Martin ,  SJÖBERG, Ralph ,  GROTH, Tomas

IPC: G05B19/42 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05B19/42 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/39453 ,  G05B2219/50049

Abstract: The present invention relates to an industrial robot comprising a manipulator (1) and a robot control unit (2), wherein the manipulator includes a plurality of joints that are moved under the control of the control unit, and the control unit includes a storage medium (4) including program code for controlling the motions of the robot when executed by the control unit. The control unit is configured to automatically select which part of the program code to be executed next based on the position of the robot. The invention also relates to a method for controlling the robot.

Abstract translation: 本发明涉及一种包括机械手（1）和机器人控制单元（2）的工业机器人，其中该机械手包括在控制单元的控制下移动的多个关节， 并且所述控制单元包括存储介质（4），所述存储介质包括用于在由所述控制单元执行时控制所述机器人的所述运动的程序代码。 控制单元被配置为基于机器人的位置自动选择接下来要执行的程序代码的哪一部分。 本发明还涉及用于控制机器人的方法。

公开(公告)号：WO2016031069A1

公开(公告)日：2016-03-03

申请号：PCT/JP2014/072814

申请日：2014-08-29

Applicant: 三菱電機株式会社

Inventor： 高田　浩子

IPC: B23K26/38

CPC classification number: B23K26/03 ,  B23K26/048 ,  B23K26/0884 ,  B23K26/0892 ,  B23K26/38 ,  B23K2201/18 ,  G05B19/29 ,  G05B19/406 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/36199 ,  G05B2219/50049

Abstract: 　レーザ加工機（１００）は、ノズル（２８）とワーク（１２）との距離が第１の距離よりも大きい第２の距離以上の場合にはアプローチ速度で加工ヘッド（７）をワーク（１２）に近づけ、ノズル（２８）とワーク（１２）との距離が第２の距離以下となったら、１制御周期当たりの加工ヘッド（７）の移動量をゲインに基づいてアプローチ速度での移動時よりも小さくして、ノズル（２８）とワーク（１２）との距離が第１の距離となるまで加工ヘッド（７）をワーク（１２）に近づけることでアプローチ動作を行う高さ制御部（１７）を有し、高さ制御部（１７）は、ワーク（１２）の非周縁部でアプローチ動作を行う場合には第１のアプローチ速度及び第１のゲインを用い、ワーク（１２）の周縁部でアプローチ動作を行う場合には、第１のアプローチ速度よりも小さい第２のアプローチ速度及び第１のゲインよりも小さい第２のゲインを用いることで、ワーク（１２）の周縁部でアプローチ動作を行う際のノズル（２８）とワーク（１２）との衝突を防止し、かつワーク（１２）の非周縁部でアプローチ動作を行う場合に要する時間をワーク（１２）の周縁部でアプローチ動作を行う場合に要する時間よりも短くする。

Abstract translation: 激光加工机（100）包括高度控制单元（17），其通过使处理头（7）以接近速度接近工件（12）来执行接近操作，如果喷嘴（28）和 工件（12）至少第二距离大于第一距离，并且如果喷嘴（28）和工件（12）之间的距离变为第二距离或更小，则基于增益， 每个控制周期的处理头（7）的移动量小于在接近速度下移动时的移动量，直到喷嘴（28）和工件（12）之间的距离成为第一距离， 使加工头（7）接近工件（12）。 如果在工件（12）的非周缘部进行接近操作，则高度控制单元（17）使用第一接近速度和第一增益，并且使用低于第一接近速度的第二接近速度 以及如果在所述工件（12）的周缘部进行接近操作，则所述第二增益低于所述第一增益; 因此，当在工件（12）的周边部分进行接近操作时，高度控制单元防止喷嘴（28）和工件（12）的碰撞，并且如果执行所需的时间 如果在工件（12）的周边边缘部分进行接近操作，则工件（12）的非周边边缘部分的接近操作比所需时间短。

公开(公告)号：WO2014196066A1

公开(公告)日：2014-12-11

申请号：PCT/JP2013/065732

申请日：2013-06-06

Applicant: 三菱電機株式会社

Inventor： 井内　幸弘

IPC: G05B19/18

CPC classification number: G05B19/402 ,  G05B19/4086 ,  G05B2219/45141 ,  G05B2219/50049

Abstract: 　加工プログラム（２）を読み取るプログラム読取部（３）と、傾斜面についての傾斜面座標系（１４）を設定する傾斜面設定部（４）と、傾斜面の加工に使用される工 具が 傾斜面に対し垂直となる割り出し角度を求め、移動指令（１５）を生成する割り出し角度生成部（５）と、を有し、プログラム読取部は、傾斜面座標系の設定を指示する傾斜面設定指令（１１）と、割り出し角度の算出を指示する傾斜面割り出し指令（１２）と、取り付け角度が互いに異なる工具のうちのいずれかの選択を指示する工具選択指令（１３）と、を出力し、傾斜面設定部は、傾斜面設定指令に応じて傾斜面座標系を設定し、割り出し角度生成部は、工具選択指令に応じて選択された工具についての割り出し角度を、傾斜面割り出し指令に応じて求める。

Abstract translation: 提供一种数字控制装置，包括：读入工作程序（2）的程序读取单元（3）; 倾斜设定单元（4），其设置斜面的倾斜坐标系（14）; 以及分度角生成单元（5），其产生分度角，在所述分度角处，用于工作所述倾斜的工具相对于所述倾斜线垂直，并产生移动指令（15）。 程序读取单元输出引导倾斜坐标系的设定的倾斜设定指令（11），指示分度角的计算的倾斜指标指令（12）和指示该选择的刀具选择指令（13） 在具有不同安装角度的工具中的一种工具。 倾斜设定单位根据倾斜设定指令设定倾斜坐标系。 分度角生成单元根据刀具选择指令选择的刀具的倾斜指标指定导出分度角。

公开(公告)号：WO2005031254A1

公开(公告)日：2005-04-07

申请号：PCT/GB2004/004066

申请日：2004-09-24

Applicant: RENISHAW PLC ,  McFARLAND, Geoffrey

Inventor： McFARLAND, Geoffrey

IPC: G01B21/04

CPC classification number: G05B19/19 ,  G01B21/04 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50063

Abstract: On a machine tool, a program (12) receives data from a scanning or analogue probe P, measuring a feature of a workpiece W. This data is combined with assumed machine position data during the scanning movement. This avoids having to break into the servo feedback loop (24) to get actual measured machine position data. The assumed machine position data can be derived from a part program (20) which controls the scanning movement. Several ways are described for compensating for errors between the assumed machine position values and the actual values.

Abstract translation: 在机床上，程序（12）从扫描或模拟探针P接收数据，测量工件W的特征。该数据与扫描运动期间的假定的机器位置数据组合。 这避免了必须进入伺服反馈回路（24）以获得实际测量的机器位置数据。 假设的机器位置数据可以从控制扫描运动的零件程序（20）导出。 描述了用于补偿假定的机器位置值和实际值之间的误差的几种方式。

公开(公告)号：WO2015162739A1

公开(公告)日：2015-10-29

申请号：PCT/JP2014/061488

申请日：2014-04-23

Applicant: 三菱電機株式会社 ,  シチズンホールディングス株式会社 ,  シチズンマシナリー株式会社

Inventor： 渡邊　光雄 ,  嵯峨崎　正一 ,  平田　悠貴 ,  松本　仁

IPC: G05B19/4093 ,  B23Q15/013

CPC classification number: G05B19/19 ,  B23Q15/013 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/4103 ,  G05B2219/36204 ,  G05B2219/49384 ,  G05B2219/50047 ,  G05B2219/50049

Abstract: 　数値制御装置（１）は、移動経路が振動を伴う加工である場合に、振動の振幅と加工対象に対する工具の送り速度の比率である振動振幅送り比率から、指令ブロックに基づいて生成される時間に対する移動経路である振動前進位置と、振動前進位置に振動の振幅を差し引いた振動後退位置と、の差である位相差を算出する位相差算出部（４８１）と、位相差を用いて振動前進位置と振動後退位置とを移動経路として駆動軸ごとに生成する移動経路生成部（４８２）と、振動条件を用いて、移動経路に重畳させる基準振動波形を駆動軸ごとに生成する振動波形生成部（４８３）と、基準振動波形を用いて、移動経路における振動移動量を駆動軸ごとに算出する振動移動量生成部（４８４）と、移動経路に振動移動量を加算した合成移動量を駆動軸ごとに生成する移動量合成部（４８５）と、を備える。

Abstract translation: 数值控制装置（1）具备：相位差计算部（481），其在形成用于振动的机械加工的移动路径时，从振动振幅比进行比较 其对应于通过从振动引起的向前位置减去振动振幅而获得的振动引发的前进位置和振动引起的后退位置之间的差异，其中振动振幅进给比是 所述振动振幅与所述待加工对象物的进给速度相关，并且其中所述振动引起的前进位置随时间而变化，并且遵循基于命令块确定的移动路径; 基于相位差的运动路径产生单元（482）针对每个驱动轴获得由振动引导的向前位置形成的运动路径和由振动引起的后退位置形成的运动路径 ; 振动波形生成单元，其基于振动条件，针对每个驱动轴产生要叠加在每个运动路径上的参考振动波形; 振动距离产生单元，用于针对每个驱动轴，使用所述参考振动波形计算沿每个移动路径的振动距离; 以及移动距离组合单元（485），其通过将振动距离与每个移动路径组合来为每个驱动轴产生组合的行进距离。

公开(公告)号：WO01005590A1

公开(公告)日：2001-01-25

申请号：PCT/US2000/017803

申请日：2000-06-27

IPC: B65C3/08 ,  B65C9/18 ,  B65C9/42 ,  G05B19/414 ,  B32B31/20

CPC classification number: B65C9/42 ,  B65C3/08 ,  B65C9/1865 ,  G05B19/414 ,  G05B2219/34322 ,  G05B2219/37002 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50234 ,  Y10T156/1707 ,  Y10T156/171 ,  Y10T156/1771

Abstract: A labeling system employs a multi-processing computer control system which includes a computer control host processor (536), a motion control processor (520) and a container tracking processor (528). The system is responsive to the physical position of the labels and the physical position of containers or similar objects to which the labels are applied. The label application motion controller identifies the machine position and performs the mathematical calculations needed to create a piecewise continuous function motion profile required to achieve label contact at a predefined contact point on the surface of each container. Because the position of the label is based on the position of the container and a motion profile is calculated for each application, a fixed initial staging position of the label prior to application is not needed.

Abstract translation: 标签系统采用多处理计算机控制系统，其包括计算机控制主机处理器（536），运动控制处理器（520）和容器跟踪处理器（528）。 系统响应于标签的物理位置以及应用标签的容器或类似物体的物理位置。 标签应用运动控制器识别机器位置并执行所需的数学计算，以创建在每个容器的表面上的预定接触点处实现标签接触所需的分段连续功能运动轮廓。 因为标签的位置是基于容器的位置，并且为每个应用计算运动曲线，所以不需要在应用之前标签的固定的初始分级位置。

公开(公告)号：WO99025524A1

公开(公告)日：1999-05-27

申请号：PCT/GB1998/003478

申请日：1998-11-19

IPC: E21B23/02 ,  E21B43/08 ,  E21B43/10 ,  G05B19/4093 ,  B26F1/00 ,  B26D5/00

CPC classification number: E21B43/086 ,  E21B43/103 ,  E21B43/108 ,  G05B19/40937 ,  G05B2219/45036 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50063 ,  Y02P90/265 ,  Y10T29/496 ,  Y10T29/49771 ,  Y10T29/49995 ,  Y10T83/051 ,  Y10T83/0596 ,  Y10T83/148 ,  Y10T83/485

Abstract: A method of manufacturing an expandable slotted tube (10) fabricated from at least one tubular element (12, 14) and at least two annular elements (11, 13, 15) connected to the opposite ends of the tubular element by means of butt joints wherein axially extending slots are formed at a uniform angular spacing around the periphery of the tube and in longitudinally overlapping relation characterised by cutting said annular elements (11, 13, 15) in a pattern of overlapping positionally fixed slots (27, 28, 29, 46, 37, 38, 39) in accordance with invariable parameters which are pre-determined relative to the dimensions of said annular elements (11, 13, 15) and cutting in said tubular element a pattern of slots (30, 45, 47, 40) that is variable in accordance with measured parameters of the tube so as to achieve the required overlap between said positionally fixed and variable slots. A machine for carrying out the method is also described.

Abstract translation: 一种制造由至少一个管状元件（12,14）和至少两个通过对接接头连接到管状元件的相对端部的至少两个环形元件（11,13,15）制造的可膨胀开槽管（10）的方法 其中轴向延伸的狭槽围绕管的周边以均匀的角度间隔形成，并且以纵向重叠的关系形成，其特征在于以重叠的位置固定的狭槽（27,28,29,26）的图案切割所述环形元件（11,13,15） 46,37,38,39）根据相对于所述环形元件（11,13,15）的尺寸预先确定的不变参数，并且在所述管状元件中切割槽（30,45,47， 40），其根据管的测量参数是可变的，以便实现所述位置固定槽和可变槽之间的所需重叠。 还描述了用于执行该方法的机器。

公开(公告)号：WO2017068040A1

公开(公告)日：2017-04-27

申请号：PCT/EP2016/075225

申请日：2016-10-20

Applicant: LUFTHANSA TECHNIK AG

Inventor： SCHWIENBACHER, Christoph ,  ERNST, Michael ,  ULLRICH, Thiemo ,  SCHÜPPSTUHL, Thorsten

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/19 ,  G05B19/402

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B19/19 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/45147 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50052

Abstract: Eine Vorrichtung (1) zur Bearbeitung bzw. zur Reparatur von Schäden eines Bauteils (2), z.B. Blisk, Rotor oder Schaufel einer Turbine, mittels eines Manipulators oder Roboters (4) durch Fräsen, Bohren, Drehen oder Schweißen mittels eines Werkzeugs (3), wobei das Bauteil (2) bewegbar gelagert ist, z.B. auf einem Drehtisch (9). Der Arbeitsraum des Roboters (4) wird auf einen Unterraum (7) beschränkt, z.B. Schnittebene durch das Bauteil, und die hochgenaue Positionierung des Werkzeugs (3) relativ zur Bearbeitungsstelle (6) wird durch Bewegung des Bauteils (2) erreicht, z.B. Rotation des Drehtisches (9) auf dem das Bauteil gelagert ist. Die Positionen können mittels einer Messeinrichtung erfasst und Ungenauigkeiten kompensiert werden.

Abstract translation: 用于处理或修复组件（2）的部件的设备（1），例如， 叶盘转子或涡轮叶片，由星期五＆AUML的操纵器或机器人（4）的装置;仙，钻削，车削或WELDER连接的工具（3），其中所述组分（2）可移动地，例如来 在转盘（9）上。 机器人（4）的工作空间限于子空间（7），例如， 通过部件的切割平面以及工具（3）相对于加工点（6）的高精度定位通过部件（2）的移动来实现。 旋转安装组件的转盘（9）。 这些位置可以通过测量装置进行检测，并且可以补偿不准确。

公开(公告)号：WO2005005089A1

公开(公告)日：2005-01-20

申请号：PCT/SE2004/001057

申请日：2004-06-30

Applicant: ABB AB ,  LUTHARDT, Colin

Inventor： LUTHARDT, Colin

IPC: B23K11/11

CPC classification number: B23Q15/22 ,  B23K11/314 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50137

Abstract: A method for joining together at least two sheets (25a, 25b) by means of a tool (2) controlled by an industrial robot (1) and comprising a first arm (18) and a second arm (20) which are mutually movable in relation to each other. The actual position (d) of the sheets (25a, 25b) is detected by bringing one of the arms (18) to sense the actual position (d) of the sheets (25a, 25b). The distance between an ideal position (c) and the actual position (d) is calculated and the position of the tool (2) is moved the calculated distance, whereafter the sheets are joined together.

Abstract translation: 一种通过由工业机器人（1）控制的工具（2）将至少两个片材（25a，25b）接合在一起的方法，该工具包括第一臂（18）和第二臂（20），所述第一臂（18）和第二臂（20） 相互关系。 通过使一个臂（18）感测纸张（25a，25b）的实际位置（d）来检测纸张（25a，25b）的实际位置（d）。 计算理想位置（c）和实际位置（d）之间的距离，并且将工具（2）的位置移动到计算出的距离，然后将纸张接合在一起。

公开(公告)号：WO1991004116A1

公开(公告)日：1991-04-04

申请号：PCT/JP1990001213

申请日：1990-09-21

Applicant: KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO ,  TSURUTA, Katsuji ,  YOSHIKAWA, Eiji

Inventor： KABUSHIKI KAISHA KOMATSU SEISAKUSHO

IPC: B21D43/05

CPC classification number: G05B19/416 ,  B21D43/055 ,  G05B2219/43091 ,  G05B2219/50049 ,  G05B2219/50386

Abstract: A control device for a work feeder automatically carrying in and out a work in association with the movement of the press, which device is capable of automatically setting an optimum motion curve according to the shapes and sizes of the work and metallic mold of the press, and also capable of detecting whether unreasonable operation conditions are set or not. In order to perform the above functions, the device is provided with means for setting respective degrees of angle at the start and end of the motion of the crank shaft as well as means of operation for specifying a motion curve of movable shafts on the basis of the set values. The device is further provided with means to calculate the maximum allowable operation strokes of the press, compares the calculated strokes with the set number of strokes for evaluation thereof, and checks an overload on the motor.