公开(公告)号：WO2016188975A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：PCT/EP2016/061627

申请日：2016-05-24

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： SCHNEIDER, Richard ,  WAHLER, Matthias

IPC: G05B19/39 ,  G05B19/404

CPC classification number: G05B19/39 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/37261 ,  G05B2219/37304

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Betriebsgrößen eines Aktors (200) mit positionierbarem Element (210), das mittels eines Elektromotors (220) bewegbar ist, wobei eine Betriebsgröße des Elektromotors (220) und eine Betriebsgröße des Elements (210) erfasst werden, und wobei aus der Betriebsgröße des Elektromotors (220) eine der Betriebsgröße des Elements (210) entsprechende Vergleichsgröße ermittelt wird, sowie eine Ansteuervorrichtung (205) für einen solchen Aktor (200) und einen solchen Aktor (200).

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于确定致动器（200）定位的元件（210），它是由电动马达（220）可移动的，其特征在于，检测到的电动马达（220）和所述元件（210）的操作变量的操作变量的操作参数， 并且其中，从所述电动马达（220）的元素的操作量中的一个的动作（210）对应的比较值被确定，并且用于这种致动器（200），并且这样的致动器（200）的驱动装置（205）。

公开(公告)号：WO2013042667A1

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：PCT/JP2012/073856

申请日：2012-09-18

Applicant: 株式会社イシダ

Inventor： 中谷　誠 ,  鈴木　亮民 ,  小西　聡

IPC: G01G9/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: G01G19/00 ,  B25J13/082 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  B25J19/02 ,  G01G3/14 ,  G01G9/00 ,  G01L5/009 ,  G05B2219/37261 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/40549

Abstract: 　物品が移動中であっても、その物品の質量を測定することのできる質量測定装置を提供する。質量測定装置（１００）は、ロボットハンド（２３）と、ロボットアーム（１１）と、力センサ（２１）と、加速度センサ（２２）と、制御部（４０）とを備えている。ロボットハンド（２３）は、物品Ｑを保持する。ロボットアーム（１１）は、ロボットハンド（２３）を移動させる。力センサ（２１）は、ロボットハンド（２３）とロボットアーム（１１）との間に設けられて、移動時の物品Ｑに作用する力を測定する。加速度センサ（２２）は、移動時の物品Ｑに作用する加速度を測定する。制御部（４０）は、ロボットハンド（２３）およびロボットアーム（１１）を運転制御し、移動時の物品Ｑに作用する力および加速度に基づいて物品Ｑの質量を算出する。

Abstract translation: 提供了即使制品运动也可以测量物品的质量的质量测量装置。 质量测量装置（100）具有机械手（23），机器人手臂（11），力传感器（21），加速度传感器（22）和控制单元（40）。 机器人手（23）保持物品（Q）。 机器人手臂（11）移动机器人手（23）。 力传感器（21）设置在机器人手（23）和机器人手臂（11）之间，并且在运动期间测量作用在物品（Q）上的力。 加速度传感器（22）测量运动期间作用在物品（Q）上的加速度。 控制单元（40）控制机器人手（23）和机器人手臂（11）的运动，并且基于作用在物品（Q）上的力和加速度来计算物品（Q）的质量 运动。