公开(公告)号：WO2018162461A1

公开(公告)日：2018-09-13

申请号：PCT/EP2018/055442

申请日：2018-03-06

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： NAGEL, Philip ,  FASSNACHT, Jochen

IPC: B25J9/16 ,  E02F3/84 ,  E02F9/26 ,  B66C13/46

CPC classification number: B25J9/1694 ,  B66C13/46 ,  E02F3/301 ,  E02F3/845 ,  E02F3/847 ,  E02F9/264 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/37325 ,  G05B2219/40611 ,  G05B2219/40623 ,  G05B2219/45012

Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung einer Kinematik (110, 115, 120) einer bevorzugt hydraulischen Maschine, wobei die Kinematik (110, 115, 120) gegenüber einem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) peripher angeordnet ist, und wobei es zu Betriebssituationen der Maschine kommt, in denen zwischen der Kinematik (110, 115, 120) und dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) keine signaltechnische Verbindung möglich ist, und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) anhand eines von dem die Positionsbestimmung durchführenden Maschinenbereich (105) durchgeführten direkten signaltechnischen Messverfahrens (230, 235, 240, 245) ermittelt wird, dass die Position der Kinematik (110, 115, 120) in Betriebssituationen der Maschine, in denen keine signaltechnische Verbindung möglich ist, anhand eines indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelt wird, wobei anhand des direkten Messverfahrens (230, 235, 240, 245) und anhand des indirekten Messverfahrens (210, 215, 220, 225) ermittelte Positionsdaten zur Positionsbestimmung der Kinematik (110, 115, 120) gemeinsam ausgewertet werden.

公开(公告)号：WO2009088863A2

公开(公告)日：2009-07-16

申请号：PCT/US2008/088544

申请日：2008-12-30

Applicant: CYBEROPTICS CORPORATION ,  FISHER, Lance, K. ,  SAYEGH, Namir ,  GAIDA, John, D.

Inventor： FISHER, Lance, K. ,  SAYEGH, Namir ,  GAIDA, John, D.

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/40293 ,  Y10T74/18568

Abstract: An x-y robotic motion control system (300) includes a controller (314), a first rail and a second rail (310) spaced from the first rail (308) wherein the first and second rails (308, 310) are substantially parallel to one another. A gantry (302) has a first end (304) movable along the first rail (308) and a second end (306) movable along the second rail (310). A payload (320) is movable along the gantry (302) and a position sensor (328) is movable along the gantry (302) with the payload (320). A first encoder (316) is configured to detect the first end (304) of the gantry (302) with respect to the first rail (308), and a second encoder (324) is configured to detect the second end (306) of the gantry (302) with respect to the second rail (310). The position sensor (328) and the first and second encoders (316, 324) are coupled to the controller (314), which calculates a position of the payload (320) as a function of signals from the position sensor 328) and the first and second encoders (316, 324).

Abstract translation: 一种xy机器人运动控制系统（300）包括控制器（314），与第一导轨（308）间隔开的第一导轨和第二导轨（310），其中第一和第二导轨（308） ，310）基本上彼此平行。 门架（302）具有可沿第一导轨（308）移动的第一端（304）和可沿第二导轨（310）移动的第二端（306）。 有效载荷（320）可沿着机架（302）移动并且位置传感器（328）可与有效载荷（320）一起沿着机架（302）移动。 第一编码器（316）被配置为相对于第一轨道（308）检测机架（302）的第一端（304），并且第二编码器（324）被配置为检测第二端（306）的第二端 （302）相对于第二轨道（310）移动。 位置传感器（328）以及第一和第二编码器（316,324）耦合到控制器（314），该控制器根据来自位置传感器328的信号计算有效负载（320）的位置，并且第一 和第二编码器（316,324）。

公开(公告)号：WO2018115134A2

公开(公告)日：2018-06-28

申请号：PCT/EP2017/083837

申请日：2017-12-20

Applicant: KUKA ROBOTER GMBH

Inventor： ROTH, Stefan

IPC: G05B19/406

CPC classification number: B25J9/1674 ,  G05B19/406 ,  G05B2219/37297 ,  G05B2219/37301 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/37547 ,  G05B2219/42318

Abstract: Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur sicheren Ermittlung wenigstens einer Stellung (q i ) und/oder Geschwindigkeit wenigstens einer Achse (i = 1, 2, 3, 4, 5, 6) eines Roboters umfasst die Schritte: - Ermitteln (S20) eines ersten Parameters (q 1 , q 2 , q 3 , q 4 , q 5 , q 6 ), der von einer Stellung und/oder Geschwindigkeit dieser Achse abhängt, mittels eines Sensors (12, 22, 32, 42, 52, 62); - Ermitteln (S30) eines zweiten Parameters (k i ), der von einer Gegenspannung abhängt, die durch eine Bewegung dieser Achse in einem Elektromotor (11, 21, 31, 41, 51, 61) zum Antreiben der Achse induziert wird; und - Umschalten von einem ersten Betriebsmodus, in dem der erste Parameter als sicher ermittelter Parameter verwendet wird (S50), in einen zweiten Betriebsmodus, in dem der erste Parameter nicht als sicher ermittelter Parameter verwendet wird (S40), sofern eine Abweichung zwischen dem ersten und zweiten Parameter einen vorgegebenen Grenzwert (G i ) übersteigt.

公开(公告)号：WO2013139458A1

公开(公告)日：2013-09-26

申请号：PCT/EP2013/000801

申请日：2013-03-15

Applicant: MICHAEL WEINIG AG

Inventor： KONRAD, Andreas ,  SCHMIDT, Jürgen

IPC: B27C1/08 ,  B27C5/02 ,  B27M1/08 ,  B23Q15/22 ,  B23Q17/22 ,  G05B19/401 ,  G05B19/18

CPC classification number: G05B19/19 ,  B23Q17/2233 ,  B27C1/08 ,  B27C5/02 ,  B27M1/08 ,  G05B19/182 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/37575 ,  G05B2219/37576 ,  G05B2219/45229

Abstract: In einer Kehlmaschine wird mit wenigstens einem drehbar angetriebenen Werkzeug (7, 8, 10, 11) am Werkstück (1) die Struktur (27) oder Kontur durch Werkstückabtrag hergestellt. Die Werkstückpositionen längs des Werkstückes (1) zur Erzeugung der Struktur oder Kontur werden in Abhängigkeit von den Daten des Werkstückes (1) und des Werkzeuges (7, 8, 10, 11) festgelegt. Die Daten werden der Maschinensteuerung übergeben, die das auf den Daten basierende CNC-Programm während des Durchlaufes des Werkstückes (1) durch die Kehlmaschine abarbeitet und das Werkzeug (7, 8, 10, 11) über CNC-Antriebe in Abhängigkeit von der Werkstückposition in die erforderlichen Positionen verstellt. Die Werkstückposition wird beim Durchlauf des Werkstückes (1) durch die Kehlmaschine erfasst. Zur Erfassung der Werkstückposition in der Kehlmaschine ist vor und nach dem Werkzeug (1) wenigstens ein Messelement (18) vorgesehen, das an die Maschinensteuerung angeschlossen ist und den Vorschubweg des Werkstückes (1) beschreibende Signale an die Maschinensteuerung liefert. Mit der Maschinensteuerung wird entsprechend den Signalen das Werkzeug (7, 8, 10, 11) in die jeweiligen Werkzeugpositionen verstellt.

Abstract translation: 在成型机中是至少在工件上可旋转地驱动工具（7，8，10，11）（1）由金属细粒形成的结构（27）或轮廓。 沿工件的工件的位置（1），以产生结构或轮廓在工件上的（1）和所述工具（7，8，10，11）的数据依赖性来确定。 的数据被传递到机器控制器，其处理基于工件（1）的通过CNC-驱动器上的模制机和所述工具（7，8，10，11）中的通道作为工件位置的一个函数在数据CNC程序 调整所需的位置。 工件（1）通过模制机的通道中检测出的工件的位置。 为了检测在成型机的工件的位置，该工具之前和之后的测量元件（18）（1）至少提供，其被连接到机器控制和工件（1）提供了描述性的信号给机械控制的进给路径。 与机器控制工具（7，8，10，11）被移动到相应的刀具位置按照信号。

公开(公告)号：WO2016188975A1

公开(公告)日：2016-12-01

申请号：PCT/EP2016/061627

申请日：2016-05-24

Applicant: ROBERT BOSCH GMBH

Inventor： SCHNEIDER, Richard ,  WAHLER, Matthias

IPC: G05B19/39 ,  G05B19/404

CPC classification number: G05B19/39 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/37261 ,  G05B2219/37304

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln von Betriebsgrößen eines Aktors (200) mit positionierbarem Element (210), das mittels eines Elektromotors (220) bewegbar ist, wobei eine Betriebsgröße des Elektromotors (220) und eine Betriebsgröße des Elements (210) erfasst werden, und wobei aus der Betriebsgröße des Elektromotors (220) eine der Betriebsgröße des Elements (210) entsprechende Vergleichsgröße ermittelt wird, sowie eine Ansteuervorrichtung (205) für einen solchen Aktor (200) und einen solchen Aktor (200).

Abstract translation: 本发明涉及一种方法，用于确定致动器（200）定位的元件（210），它是由电动马达（220）可移动的，其特征在于，检测到的电动马达（220）和所述元件（210）的操作变量的操作变量的操作参数， 并且其中，从所述电动马达（220）的元素的操作量中的一个的动作（210）对应的比较值被确定，并且用于这种致动器（200），并且这样的致动器（200）的驱动装置（205）。

公开(公告)号：WO1997046925A1

公开(公告)日：1997-12-11

申请号：PCT/US1997009434

申请日：1997-06-03

Applicant: THE BOEING COMPANY ,  GREENWOOD, Thomas, A. ,  PASTUSAK, Thomas, W.

Inventor： THE BOEING COMPANY

IPC: G05B19/404

CPC classification number: G05B19/401 ,  G05B19/404 ,  G05B19/4083 ,  G05B2219/36503 ,  G05B2219/37036 ,  G05B2219/37037 ,  G05B2219/37043 ,  G05B2219/37211 ,  G05B2219/37275 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/39033 ,  G05B2219/40293 ,  G05B2219/49207 ,  G05B2219/49221 ,  G05B2219/50057 ,  G05B2219/50166 ,  Y10T409/303808

Abstract: Large machines, especially those having working envelopes in excess of fifteen feet, exhibit unacceptable errors because of thermal expansion and mechanical misalignments between the axes. The errors have traditionally been minimized by enclosing the machine in a thermal enclosure, by careful calibration, or by mounting a laser interferometer on each axis. These solutions are costly, may require frequent recalibration, and do not correct for small rotations of one axis relative to another axis due to wear etc. The present invention uses an interferometric laser tracker or a comparable 3D position sensor to measure the position of a retroflector attached to the end effector, e.g. a machine head when the machine comes to rest. A computer compares the measured position to the desired position according to the machine media, and adds the appropriate correction with trickle feed media statements to move the machine to the correct position prior to further machining.

Abstract translation: 大型机器，特别是那些工作信封超过十五英尺的机器，由于轴的热膨胀和机械的不对准而表现出不可接受的误差。 传统上通过将机器封装在热封闭中，通过仔细校准，或者通过在每个轴上安装激光干涉仪来将误差降至最低。 这些解决方案是昂贵的，可能需要频繁的重新校准，并且由于磨损等而不能针对相对于另一个轴的一个轴的小转动进行校正。本发明使用干涉式激光跟踪器或可比较的3D位置传感器来测量反射器的位置 连接到末端执行器，例如 当机器休息时机头。 计算机根据机器介质将测量位置与所需位置进行比较，并在进行进一步加工之前将机器加入适当的校正，并将其移动到正确的位置。

公开(公告)号：WO2015063912A1

公开(公告)日：2015-05-07

申请号：PCT/JP2013/079521

申请日：2013-10-31

Applicant: エンシュウ株式会社

Inventor： 平野　雄一 ,  佐藤　達典

IPC: G05B19/404

CPC classification number: G05B19/404 ,  G05B2219/37297 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/49181 ,  G05B2219/49194

Abstract: 送り機構の伸縮変化に寄らず送り機構の位置決め精度を所望の位置決め精度以下の精度に良好に維持することができる位置決め精度の設定方法および位置決め精度設定装置を提供する。 作業者は、工作機械２００と外部コンピュータ装置３００を用いて、送り機構２０４によって変位するテーブル２０１の可動範囲内の５ヵ所の位置で複数回位置決め誤差を測定する。次に、作業者は、外部コンピュータ装置３００を用いて、測定した位置決め誤差の標準偏差を誤差値とした後、この誤差値の幅と所望誤差値との差を各測定位置における内側測定位置の補正値とするとともに、他の４つの測定位置に対する補正値として内側測定位置の補正値よりも小さい補正値を設定した補正値設定情報を生成する。次いで、作業者は、工作機械２００を用いて、テーブル２０１の可動範囲に設定した複数の補正区間に補正値設定情報に基づいて補正値を設定した補正値テーブルを生成する。

Abstract translation: 提供一种定位精度设定方法和定位精度设定装置，其能够令进给机构的定位精度满意地维持在等于或小于所需定位精度的精度水平，而与 进料机构。 工人使用机床（200）和外部计算机装置（300）来测量由进给机构（204）移位的工作台（201）的移动范围内的五个位置处的多个位置精度的误差 ）。 接下来，工人使用外部计算机装置（300）将测量的定位误差的标准偏差设置为误差值，随后将误差值的范围与期望误差值之间的差设置为内部的校正值 并且生成校正值设定信息，其中将小于内部测量位置的校正值的校正值设置为其它四个测量位置的校正值。 接下来，工作人员使用机床（200）创建校正值表，其中在校正值设定信息的基础上设定校正值，该校正值设定信息设定在表的移动范围内 201）。

公开(公告)号：WO2013161858A1

公开(公告)日：2013-10-31

申请号：PCT/JP2013/062020

申请日：2013-04-24

Applicant: 株式会社ニコン

Inventor： 坂田　晃一

IPC: G05D3/12 ,  G03F7/20 ,  H01L21/027

CPC classification number: G03F7/70725 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/37493

Abstract: 　制御装置は、物体を載置するステージと第１部材とステージに接続され第１部材に対して移動可能な第２部材とを有する制御対象物（Ｐ（ｓ））と、制御対象物の周波数特性における主共振周波数を含まない周波数域で制御対象物のステージの位置に関する情報をフィードバックする第１フィルタ（１－ＢＰＦ（ｓ））と、制御対象物の周波数特性における主共振周波数を含む周波数域で第２部材の位置に関する情報をフィードバックする第２フィルタ（ＢＰＦ（ｓ））と、を備える。

Abstract translation: 控制器具有：具有放置对象的平台的控制对象（P（s）），第一构件和连接到所述平台并能够相对于所述第一构件移动的第二构件; 用于在不包括控制对象的频率特性中的主谐振频率的频率范围内反馈与控制对象的舞台位置相关的信息的第一滤波器（1-BPF） 以及第二滤波器（BPF），用于在包括控制对象的频率特性中的主谐振频率的频率范围内反馈与第二构件的位置有关的信息。

公开(公告)号：WO2009088863A3

公开(公告)日：2009-09-17

申请号：PCT/US2008088544

申请日：2008-12-30

Applicant: CYBEROPTICS CORP ,  FISHER LANCE K ,  SAYEGH NAMIR ,  GAIDA JOHN D

Inventor： FISHER LANCE K ,  SAYEGH NAMIR ,  GAIDA JOHN D

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/404

CPC classification number: B25J9/1615 ,  G05B19/404 ,  G05B2219/37304 ,  G05B2219/40293 ,  Y10T74/18568

Abstract: An x-y robotic motion control system (300) includes a controller (314), a first rail and a second rail (310) spaced from the first rail (308) wherein the first and second rails (308, 310) are substantially parallel to one another. A gantry (302) has a first end (304) movable along the first rail (308) and a second end (306) movable along the second rail (310). A payload (320) is movable along the gantry (302) and a position sensor (328) is movable along the gantry (302) with the payload (320). A first encoder (316) is configured to detect the first end (304) of the gantry (302) with respect to the first rail (308), and a second encoder (324) is configured to detect the second end (306) of the gantry (302) with respect to the second rail (310). The position sensor (328) and the first and second encoders (316, 324) are coupled to the controller (314), which calculates a position of the payload (320) as a function of signals from the position sensor 328) and the first and second encoders (316, 324).

Abstract translation: xy机器人运动控制系统（300）包括与第一轨道（308）间隔开的控制器（314），第一轨道和第二轨道（310），其中第一和第二轨道（308,310）基本上平行于一个 另一个。 台架（302）具有沿着第一轨道（308）可移动的第一端（304）和可沿第二轨道（310）移动的第二端（306）。 有效载荷320可沿机架302移动，并且位置传感器328能够与有效载荷320一起沿机架302移动。 第一编码器（316）被配置为相对于第一轨道（308）检测台架（302）的第一端（304），并且第二编码器（324）被配置为检测第二端 相对于第二轨道（310）的台架（302）。 位置传感器（328）和第一和第二编码器（316,324）被耦合到控制器（314），控制器（314）根据来自位置传感器328的信号计算有效负载（320）的位置，并且第一 和第二编码器（316,324）。