公开(公告)号：WO2013018213A1

公开(公告)日：2013-02-07

申请号：PCT/JP2011/067791

申请日：2011-08-03

Applicant: 株式会社安川電機 ,  永井 亮一 ,  永田 英夫

Inventor： 永井　亮一 ,  永田　英夫

IPC: G01L5/00 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J19/02 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/083 ,  B25J15/0028 ,  G01H17/00 ,  G01L5/009 ,  G05B2219/39507 ,  G05B2219/40567 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/46

Abstract: 　設定範囲以上に物体が位置ずれしたことを検出することが可能な位置ずれ検出器２０、ロボットハンド１０及びロボットシステム６４を提供する。　位置ずれ検出器２０は、物体に接触し、物体の位置ずれに伴って変形する接触部材２２と、変形した接触部材２２に接触することで接触部材２２の予め決められた大きさ以上の変形を規制する規制部材２４と、接触部材２２が規制部材２４に接触した際に生じる振動を検出する振動検出部２６とを備える。

Abstract translation: 提供一种能够检测物体的位置偏移等于或超过设定范围的位置位移检测器（20）。 还提供了机器人手（10）和机器人系统（64）。 位置检测器（20）设置有：接触构件（22），其与物体接触并随着物体的位置偏移而变形; 限制构件（24），其与变形的接触构件（22）接触，从而限制接触构件（22）的变形等于或大于预定的大小; 以及用于检测当接触构件（22）与限制构件（24）接触时发生的振动的振动检测器（26）。

公开(公告)号：WO2014057479A3

公开(公告)日：2014-06-12

申请号：PCT/IB2013059323

申请日：2013-10-11

Applicant: FOND ISTITUTO ITALIANO DI TECNOLOGIA

Inventor： SARAKOGLOU IOANNIS ,  TSAGARAKIS NIKOS ,  CALDWELL DARWIN

IPC: G01L1/22 ,  G01L3/14 ,  G01L5/00 ,  G01L5/16

CPC classification number: G01L1/005 ,  G01L1/04 ,  G01L1/2206 ,  G01L3/00 ,  G01L3/14 ,  G01L5/009 ,  G01L5/161

Abstract: An electronic measurement unit for a polymorphous device (1), comprising a number of lateral structures (4), each lateral structure including: a support structure (8, 10, 22, 26, 28); at least one sensor (12, 14) constrained to the support structure and generating an electrical signal indicative of a deformation of the support structure; and a coupling structure (42) that constrains a corresponding external covering element (40) to the support structure in a releasable manner, so that when the external covering element is constrained to the support structure and an external force acts on the external covering element, the electrical signal is indicative of the external force.

Abstract translation: 一种用于多形式装置（1）的电子测量单元，包括多个横向结构（4），每个横向结构包括：支撑结构（8,10,22,26,28）; 至少一个传感器（12,14），其被约束到所述支撑结构并产生指示所述支撑结构的变形的电信号; 以及以可释放的方式将对应的外部覆盖元件（40）约束到所述支撑结构的联接结构（42），使得当所述外部覆盖元件被约束到所述支撑结构并且外力作用在所述外部覆盖元件上时， 电信号表示外力。

公开(公告)号：WO01078482A1

公开(公告)日：2001-10-18

申请号：PCT/DE2001/001302

申请日：2001-04-04

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  G01L5/00 ,  H05K13/04 ,  G01B7/16 ,  G01L1/18 ,  G01L1/20 ,  G01L5/22

CPC classification number: G01L5/009 ,  B25J13/085 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  H05K13/0413

Abstract: The invention relates to an assembly device for inserting an electric component (1) into a printed circuit board (2). Said device comprises a traversing arm (3) which can be displaced in a vertical insertion direction (L), a support element (4) suitable for picking and placing the component (1), an elastic support arm (5), whose free end is connected to the support element (4) using a non-positive fit and which protrudes from the traversing arm (3) and a sensor (6) for measuring the flexure of the support arm (5). The measurement of the insertion force with the help of the flexural support arm (5) is advantageous in that said insertion force (F) can be rapidly determined in a highly accurate manner.

Abstract translation: 本发明涉及用于与在垂直安装方向（L）上的电路板（2）安装的电气部件（1）的安装装置是可移动的Verfahrarm（3），一个用于接收和传送所述组分（1）合适的载体元件（4），一 从Verfahrarm（3）伸出的，可弹性柔性支撑臂（5），所述载体元件（4）的自由端积极地连接，并且用于测量所述支撑臂的偏转的传感器（6）（5）。 插入力的由柔性支撑臂（5）的装置的测量具有相当准确快速测定的施加力（F）的优点。

公开(公告)号：WO2016170315A1

公开(公告)日：2016-10-27

申请号：PCT/GB2016/051079

申请日：2016-04-20

Applicant: CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD

Inventor： MARSHALL, Keith ,  PHOOLCHUND, Nikki Priyam Su-ling ,  JACKSON, Thomas Bates

IPC: G01L1/22 ,  A61B34/30 ,  F16C19/52 ,  G01L5/00 ,  B25J13/08 ,  A61B17/00 ,  A61B90/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/77 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2090/064 ,  A61B2562/164 ,  B25J13/085 ,  F16C19/522 ,  G01L1/04 ,  G01L1/2231 ,  G01L1/2237 ,  G01L1/2268 ,  G01L5/0019 ,  G01L5/009

Abstract: A drive unit for providing drive from a robot arm to an instrument, the drive unit comprising: a plurality of drive elements for engaging corresponding elements of the instrument, each drive element being movable along a drive axis and the drive axes of each of the drive elements being substantially parallel to each other; and a load cell structure comprising a plurality of deflectable bodies coupled to the drive elements for sensing load on the drive elements parallel to their drive axes, and a frame comprising an integral member supporting the deflectable bodies in such a way as to isolate each deflectable body from load applied to the or each other deflectable body.

Abstract translation: 一种驱动单元，用于提供从机器人臂到仪器的驱动，所述驱动单元包括：用于接合所述仪器的相应元件的多个驱动元件，每个驱动元件可沿着驱动轴线移动，并且每个驱动器的驱动轴 元件基本上彼此平行; 以及负载传感器结构，其包括耦合到所述驱动元件的多个可偏转体，用于感测与驱动轴平行的驱动元件上的负载;以及框架，其包括以可拆卸的方式支撑可偏转体，以隔离每个可偏转体 从负载施加到或彼此的可偏转体。

公开(公告)号：WO2015062600A1

公开(公告)日：2015-05-07

申请号：PCT/DE2014/200544

申请日：2014-10-10

Applicant: SCHAEFFLER TECHNOLOGIES AG & CO. KG

Inventor： WEIPPERT, Ralf ,  HEIM, Jens ,  GIERL, Jürgen

IPC: G01M13/04 ,  F16C19/00 ,  G01L1/22 ,  G01L5/00

CPC classification number: G01M13/04 ,  F16C19/06 ,  F16C19/30 ,  F16C19/522 ,  F16C41/00 ,  F16C2300/02 ,  G01L1/2231 ,  G01L5/0023 ,  G01L5/009

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Messlager (20), dadurch gekennzeichnet, dass das Messlager (20) ein Wälzlager (10), mindestens einen Krafteinleitungsring (7) und einen Bauraum (6) für mindestens eine Sensorschicht (6') aufweist, wobei der Bauraum (6) von dem mindestens einen Krafteinleitungsring (7) und mindestens einem weiteren angrenzenden Bauteil (3, 5, 5', 7', 8, 9) des Messlagers (20) umgeben ist.

Abstract translation: 本发明涉及一种测量轴承（20），其特征在于，所述测量轴承（20）包括滚柱轴承（10），至少一个力导入环（7）和一个空间（6），用于至少一个传感器层（6“），所述空间（ 在所述至少一个力导入环（7）和至少一个其它相邻部件（3，5，5”，7' ，8包围6），9），测量轴承（20）。

公开(公告)号：WO2014057479A2

公开(公告)日：2014-04-17

申请号：PCT/IB2013/059323

申请日：2013-10-11

Applicant: FONDAZIONE ISTITUTO ITALIANO DI TECNOLOGIA

Inventor： SARAKOGLOU, Ioannis ,  TSAGARAKIS, Nikos ,  CALDWELL, Darwin

IPC: G01L1/22 ,  G01L3/14 ,  G01L5/00 ,  G01L5/16

CPC classification number: G01L1/005 ,  G01L1/04 ,  G01L1/2206 ,  G01L3/00 ,  G01L3/14 ,  G01L5/009 ,  G01L5/161

Abstract: An electronic measurement unit for a polymorphous device (1), comprising a number of lateral structures (4), each lateral structure including: a support structure (8, 10, 22, 26, 28); at least one sensor (12, 14) constrained to the support structure and generating an electrical signal indicative of a deformation of the support structure; and a coupling structure (42) that constrains a corresponding external covering element (40) to the support structure in a releasable manner, so that when the external covering element is constrained to the support structure and an external force acts on the external covering element, the electrical signal is indicative of the external force.

Abstract translation: 一种用于多形体装置（1）的电子测量单元，包括多个横向结构（4），每个横向结构包括：支撑结构（8,10,22,26,28）;以及支撑结构 至少一个传感器（12,14），所述至少一个传感器（12,14）被约束到所述支撑结构并且生成指示所述支撑结构的变形的电信号; 以及以可释放的方式约束相应的外部覆盖元件（40）到支撑结构的联接结构（42），使得当外部覆盖元件被约束到支撑结构并且外力作用在外部覆盖元件上时， 电信号表示外力。

公开(公告)号：WO2013042667A1

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：PCT/JP2012/073856

申请日：2012-09-18

Applicant: 株式会社イシダ

Inventor： 中谷　誠 ,  鈴木　亮民 ,  小西　聡

IPC: G01G9/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: G01G19/00 ,  B25J13/082 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088 ,  B25J19/02 ,  G01G3/14 ,  G01G9/00 ,  G01L5/009 ,  G05B2219/37261 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/40549

Abstract: 　物品が移動中であっても、その物品の質量を測定することのできる質量測定装置を提供する。質量測定装置（１００）は、ロボットハンド（２３）と、ロボットアーム（１１）と、力センサ（２１）と、加速度センサ（２２）と、制御部（４０）とを備えている。ロボットハンド（２３）は、物品Ｑを保持する。ロボットアーム（１１）は、ロボットハンド（２３）を移動させる。力センサ（２１）は、ロボットハンド（２３）とロボットアーム（１１）との間に設けられて、移動時の物品Ｑに作用する力を測定する。加速度センサ（２２）は、移動時の物品Ｑに作用する加速度を測定する。制御部（４０）は、ロボットハンド（２３）およびロボットアーム（１１）を運転制御し、移動時の物品Ｑに作用する力および加速度に基づいて物品Ｑの質量を算出する。

Abstract translation: 提供了即使制品运动也可以测量物品的质量的质量测量装置。 质量测量装置（100）具有机械手（23），机器人手臂（11），力传感器（21），加速度传感器（22）和控制单元（40）。 机器人手（23）保持物品（Q）。 机器人手臂（11）移动机器人手（23）。 力传感器（21）设置在机器人手（23）和机器人手臂（11）之间，并且在运动期间测量作用在物品（Q）上的力。 加速度传感器（22）测量运动期间作用在物品（Q）上的加速度。 控制单元（40）控制机器人手（23）和机器人手臂（11）的运动，并且基于作用在物品（Q）上的力和加速度来计算物品（Q）的质量 运动。

公开(公告)号：WO1992011618A1

公开(公告)日：1992-07-09

申请号：PCT/EP1991002511

申请日：1991-12-27

Applicant: KOLLER, Roman

IPC: G09B15/00

CPC classification number: B25J13/081 ,  B25J15/0616 ,  B43K8/22 ,  G01L5/009 ,  G09B5/065 ,  G09B7/066 ,  G09B15/003 ,  G10H1/0016 ,  G10H1/32 ,  G10H2220/066 ,  G10H2230/255

Abstract: An audiovisual teaching system has as its main object to create a rhythmically exact synchronicity between elements of a picture or of a picture relief and music set to the picture elements. The integration of an optical display in order to highlight with an electronic control parts of the picture, in particular on the pages of a book, is ensured by electronically controlled optical display means arranged underneath picture elements arranged on transparent parts of the pages. The audiovisual teaching system includes the following variations: musical training, rhythmic fading in of musical notes, languages teaching system.

Abstract translation: 视听教学系统的主要目的是为了在图片元素之间创造有节奏的精确同步性，或者为图片元素创建图片浮雕和音乐。 通过布置在布置在页面的透明部分上的像素下方的电子控制的光学显示装置来确保光学显示器的集成，以便突出显示图像的电子控制部分，特别是书的页面。 音像教学系统包括音乐训练，音乐节奏衰落，语言教学体系等方面的变化。

公开(公告)号：WO2012147595A1

公开(公告)日：2012-11-01

申请号：PCT/JP2012/060509

申请日：2012-04-18

Applicant: 株式会社日立製作所 ,  佐圓 真 ,  伊藤 潔人 ,  柳川 善光 ,  高橋 友美

Inventor： 佐圓　真 ,  伊藤　潔人 ,  柳川　善光 ,  高橋　友美

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J15/0253 ,  B25J9/1612 ,  B25J13/083 ,  B25J13/085 ,  G01L5/009 ,  G01L5/228 ,  Y10S901/32 ,  Y10S901/34 ,  Y10S901/47

Abstract: 　物体を把持するマニプレータ装置において、様々な大きさや形状の物体をより適切な力で操作することを可能とする。 アーム部とハンド部から成り、当該ハンド部は、対象物体を操作するための１つまたは複数の指部を有するマニプレータ装置であって、前記指部に、滑りセンサと、前記滑りセンサに近接する位置および前記滑りセンサから離れた位置に複数の接触センサを配置するとともに、前記滑りセンサから離れた位置に配置した接触センサが対象物体の接触を感知し前記滑りセンサに近接する位置に配置した接触センサが接触を感知しない場合に、前記滑りセンサの検知位置が前記対象物体の位置となるように、前記対象物体の接触を感知した接触センサと前記滑りセンサに近接する位置に配置した接触センサの距離だけ前記指部の位置を移動する制御を行う制御部を備える。

Abstract translation: 一种用于抓握物体的操纵器装置，其中可以使用更合适的力来操纵各种尺寸或形状的物体。 一种操纵器装置，包括臂部和手部，所述手具有用于操纵目标物体的一个或多个指状部分，其中设置在所述指状部分上的是滑动传感器和位置上的多个接触传感器 靠近滑动传感器和从滑动传感器分离的位置，并且其中，所述操纵器装置设置有控制单元，用于当布置在与所述滑动传感器分离的位置处的接触传感器感测到所述目标物体的接触和 设置在滑动传感器附近的位置处的接触传感器不感测到接触，所述控制是将手指部分的位置移动到已经感测到目标物体和接触传感器的接触点的接触传感器之间的距离 在滑移传感器附近的位置处，使得滑动传感器的检测位置成为目标物体的位置。

公开(公告)号：WO2011065267A3

公开(公告)日：2011-11-17

申请号：PCT/JP2010070522

申请日：2010-11-11

Applicant: CANON KK ,  SATO SHUUICHI

Inventor： SATO SHUUICHI

IPC: G01L1/22 ,  G01L1/14 ,  G01L5/00 ,  H01C10/10

CPC classification number: G01L1/14 ,  G01L1/12 ,  G01L1/2281 ,  G01L5/009

Abstract: The present invention provides a magnetic force sensor that can precisely detect and correct variations in a magnetic field generated by a magnetic flux generating source (5). Therefore, a displacement magneto - electric transducer (4a), which detects a change in the magnetic field caused by an external force, and a fixed magneto - electric transducer (7), where the change in the magnetic field caused by the external force does not occur, are provided to face end sides of magnetic poles of the magnetic flux generating source. The fixed magneto - electric transducer detects a variation of the magnetic field caused by, for example, changes with time and environmental variations such as a temperature rise in the interior of the sensor. On the basis of a detection amount thereof, an operational section performs a correction operation, so that a sensitivity coefficient or an offset of the displacement magneto - electric transducer is corrected.

Abstract translation: 本发明提供一种能够精确地检测和校正由磁通量产生源（5）产生的磁场变化的磁力传感器。 因此，检测由外力引起的磁场变化的位移磁电换能器（4a）和由外力引起的磁场变化的固定磁电换能器（7） 不会发生，被提供给磁通量产生源的磁极的面端侧。 固定磁电传感器检测由例如随时间的变化和环境变化（例如传感器内部的温度升高）引起的磁场的变化。 基于其检测量，操作部进行校正操作，从而校正位移磁电换能器的灵敏度系数或偏移。