本发明公开了一种桥梁底面巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下进行巡检，通过云台相机对桥梁底面进行图像采集，并将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航，无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。操作无人机在桥梁底面之下沿其线路长度方向巡检两条航线，在完成单段桥梁底面巡检后继续进行下一段桥梁底面巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。