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公开(公告)号：CN109901625A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910290077.X
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁巡检系统，无人机在人工操作下对需要检测的桥梁进行首次巡检，通过云台相机进行桥梁表面数据采集，并根据定位模块获取的定位信号生成巡检航线。无人机根据写入飞控模块的巡检航线进行自动巡检，机载数据处理单元根据避障模块发送的数据进行处理，并通过飞控模块控制无人机进行自动避障应急处理。云台相机在自动巡检过程中根据设定的参数进行视频采集和图像抓拍，云台相机采集的视频发送至地面端系统显示，地面站根据自动巡检过程中抓拍的图像进行缺陷检测和定位。本发明能够解决现有无人机桥梁巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据的稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109901623A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910289519.9
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种桥梁墩身巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下从上至下或从下至上环绕墩身至少两圈巡检，通过云台相机对整个墩身的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在墩身巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个墩身巡检后，无人机飞行至下一个墩身继续进行墩身巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109885098A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910290125.5
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁边栏巡检航线规划方法，操作无人机对桥梁单侧边栏巡检，通过云台相机对桥梁边栏进行图像采集。在对桥梁单侧边栏进行巡检的同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁单侧边栏巡检航线。操作无人机对桥梁另一侧边栏进行巡检，通过云台相机对桥梁边栏进行图像采集，生成另一侧边栏巡检航线。在桥梁两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁边栏巡检航线。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109990778B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910290121.7
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01S19/42 , G01S11/12 , G01S17/06 , G01S13/93 , G01S15/93 , G01S17/93 , G01M5/00 , B61D3/16 , B60P3/11 , B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种桥梁底座巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下围绕墩身顶部进行巡检，通过云台相机对桥梁底座的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个桥梁底座巡检后，无人机沿桥梁线路长度方向飞行至下一个桥梁底座继续进行巡检。无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109901625B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910290077.X
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁巡检系统，无人机在人工操作下对需要检测的桥梁进行首次巡检，通过云台相机进行桥梁表面数据采集，并根据定位模块获取的定位信号生成巡检航线。无人机根据写入飞控模块的巡检航线进行自动巡检，机载数据处理单元根据避障模块发送的数据进行处理，并通过飞控模块控制无人机进行自动避障应急处理。云台相机在自动巡检过程中根据设定的参数进行视频采集和图像抓拍，云台相机采集的视频发送至地面端系统显示，地面站根据自动巡检过程中抓拍的图像进行缺陷检测和定位。本发明能够解决现有无人机桥梁巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据的稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN108332926A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810011567.7
申请日：2018-01-05
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G01M5/00
CPC分类号： G01M5/0008 , G01M5/0033 , G01M5/0075
摘要： 本发明公开了一种桥梁巡检系统，包括：无人机、数据传输模块、地面控制中心，及搭载于无人机上的数据采集模块。数据采集模块包括激光三维扫描仪和地质雷达，无人机通过激光三维扫描仪和地质雷达采集桥梁的现场数据。无人机采集的现场数据通过数据传输模块发送至地面控制中心。地面控制中心的数据处理与故障检测模块对激光三维扫描仪采集的激光三维扫描数据进行处理，完成对桥梁被检测区域的三维建模，同时对地质雷达采集的雷达回波数据进行处理。数据处理与故障检测模块通过对三维建模和雷达回波数据进行分析，检测出桥梁的缺陷及缺陷所在的位置。本发明能够解决现有桥梁巡检方式成本高、效率低、手段单一、可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN105648861A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610227266.9
申请日：2016-04-13
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： E01B35/00
CPC分类号： E01B35/00
摘要： 本发明公开了一种铁路轨道测量标记点定位方法，铁路轨道测量标记点定位装置包括：走行在钢轨上的轨检小车；设置在轨检小车垂直于走行方向的侧部边缘的一字线激光器，一字线激光器发出的激光线垂直于轨检小车车体的侧部边缘；设置在轨检小车上，并对一字线激光器进行开关控制的控制器；以及设置在轨检小车上，并为一字线激光器供电的电源。轨检小车在钢轨上走行，当一字线激光器发出的激光线通过设置在钢轨旁的CPⅢ桩点或固定点时，激光线投射在钢轨表面的位置即为轨检小车需停靠的标记点位置。本发明描述的铁路轨道测量标记点定位方法能够解决现有铁路轨道测量标记点定位方式存在的成本高、效率低、精度低和自动化程度低的技术问题。
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公开(公告)号：CN102438356B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201110277829.2
申请日：2011-09-20
申请人： 株洲时代电子技术有限公司 , 株洲南车时代电气股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种光源调节装置及方法。其中，光源调节装置包括上位机及与上位机连接的调节器，还包括电源驱动模块及与之连接的光源；调节器包括控制板，控制板包括依次连接的A/D转换模块、判断模块、计数模块、光电耦合模块及D/A转换模块，A/D转换模块与上位机连接；判断模块设置有多个区域的数值范围，计数模块包括多个计数器，每个计数器分别与判断模块连接，且每一数值范围对应每一计数器，光电耦合模块包括分别与每一计数器连接的多个光电耦合器，每一光电耦合器均连接D/A转换模块；电源驱动模块连接D/A转换模块，并根据D/A转换模块的信号来控制光源的亮度调节。通过本发明，光源会因外界自然环境光线的变化而变化。
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公开(公告)号：CN109990777B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910289527.3
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01S19/42 , G01S11/12 , G01S17/06 , G01S13/933 , G01S15/93 , G01S17/933 , G01M5/00 , B61D3/16 , B60P3/11 , B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种桥梁底面巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下进行巡检，通过云台相机对桥梁底面进行图像采集，并将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航，无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。操作无人机在桥梁底面之下沿其线路长度方向巡检两条航线，在完成单段桥梁底面巡检后继续进行下一段桥梁底面巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109885097B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910289529.2
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁外沿面巡检航线规划方法，操作无人机对桥梁单侧的外沿面进行巡检，并通过云台相机对外沿面进行图像采集。在完成单侧外沿面巡检后，操作无人机下降至设定高度，对该侧人行道底面进行图像采集。在巡检的同时将无人机的飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成桥梁单侧巡检航线。生成桥梁另一侧的巡检航线，在两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁外沿面巡检航线。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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