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公开(公告)号：CN109990778B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910290121.7
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01S19/42 , G01S11/12 , G01S17/06 , G01S13/93 , G01S15/93 , G01S17/93 , G01M5/00 , B61D3/16 , B60P3/11 , B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种桥梁底座巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下围绕墩身顶部进行巡检，通过云台相机对桥梁底座的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个桥梁底座巡检后，无人机沿桥梁线路长度方向飞行至下一个桥梁底座继续进行巡检。无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109901625B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910290077.X
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁巡检系统，无人机在人工操作下对需要检测的桥梁进行首次巡检，通过云台相机进行桥梁表面数据采集，并根据定位模块获取的定位信号生成巡检航线。无人机根据写入飞控模块的巡检航线进行自动巡检，机载数据处理单元根据避障模块发送的数据进行处理，并通过飞控模块控制无人机进行自动避障应急处理。云台相机在自动巡检过程中根据设定的参数进行视频采集和图像抓拍，云台相机采集的视频发送至地面端系统显示，地面站根据自动巡检过程中抓拍的图像进行缺陷检测和定位。本发明能够解决现有无人机桥梁巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据的稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117470271A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311421578.X
申请日：2023-10-30
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种精捣里程同步装置、系统及包括该系统的捣固车，装置包括：里程解算模块，获取捣固车所处线路的GNSS里程；里程同步模块，结合获取到的编码器里程及线路的GNSS里程进行里程同步；根据捣固车实际作业速度和需要在里程同步点使用GNSS里程校准编码器里程，从而得到校准编码器里程，其余情况则采用校准编码器里程。本申请能降低捣固线路轨道不平顺质量指数，解决现有同步装置需要人工标记里程、人工里程同步，无法消除里程编码器的累计误差，作业人员多，捣固作业效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109990777B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201910289527.3
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G01C21/16 , G01S19/42 , G01S11/12 , G01S17/06 , G01S13/933 , G01S15/93 , G01S17/933 , G01M5/00 , B61D3/16 , B60P3/11 , B64F1/00
摘要： 本发明公开了一种桥梁底面巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下进行巡检，通过云台相机对桥梁底面进行图像采集，并将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成巡检航线。在巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航，无人机在桥梁底面之下每飞行一段距离后飞出桥梁底面接收定位信号进行位置校核。操作无人机在桥梁底面之下沿其线路长度方向巡检两条航线，在完成单段桥梁底面巡检后继续进行下一段桥梁底面巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109885097B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910289529.2
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁外沿面巡检航线规划方法，操作无人机对桥梁单侧的外沿面进行巡检，并通过云台相机对外沿面进行图像采集。在完成单侧外沿面巡检后，操作无人机下降至设定高度，对该侧人行道底面进行图像采集。在巡检的同时将无人机的飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息融合，生成桥梁单侧巡检航线。生成桥梁另一侧的巡检航线，在两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁外沿面巡检航线。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109901625A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910290077.X
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁巡检系统，无人机在人工操作下对需要检测的桥梁进行首次巡检，通过云台相机进行桥梁表面数据采集，并根据定位模块获取的定位信号生成巡检航线。无人机根据写入飞控模块的巡检航线进行自动巡检，机载数据处理单元根据避障模块发送的数据进行处理，并通过飞控模块控制无人机进行自动避障应急处理。云台相机在自动巡检过程中根据设定的参数进行视频采集和图像抓拍，云台相机采集的视频发送至地面端系统显示，地面站根据自动巡检过程中抓拍的图像进行缺陷检测和定位。本发明能够解决现有无人机桥梁巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据的稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109901623A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910289519.9
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种桥梁墩身巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下从上至下或从下至上环绕墩身至少两圈巡检，通过云台相机对整个墩身的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在墩身巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个墩身巡检后，无人机飞行至下一个墩身继续进行墩身巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109885098A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910290125.5
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁边栏巡检航线规划方法，操作无人机对桥梁单侧边栏巡检，通过云台相机对桥梁边栏进行图像采集。在对桥梁单侧边栏进行巡检的同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成桥梁单侧边栏巡检航线。操作无人机对桥梁另一侧边栏进行巡检，通过云台相机对桥梁边栏进行图像采集，生成另一侧边栏巡检航线。在桥梁两侧巡检航线的末端手动飞行一条跨越桥梁底面的航线，再将三条航线融合成一条完整的桥梁边栏巡检航线。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109945874B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910289544.7
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种桥梁巡检航线规划方法，包括以下步骤：S100)架设基准站；S200)准备无人机，并通过地面站设置禁止飞行区域；S300)人工操作无人机对需要巡检的桥梁包括底面、外沿面、底座、墩身及边栏在内的区域进行首次巡检作业，并针对桥梁的各个部位分别规划相应的巡检航线；S400)被检测桥梁各个部位的巡检航线规划完成后，向飞控模块加载相应的巡检航线，以控制无人机进行自动巡检作业。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN109901623B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910289519.9
申请日：2019-04-11
申请人： 株洲时代电子技术有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种桥梁墩身巡检航线规划方法，操作无人机在桥梁底面之下从上至下或从下至上环绕墩身至少两圈巡检，通过云台相机对整个墩身的表面进行图像采集，同时将无人机飞行航线与云台相机包括姿态角、拍摄角度、帧率、焦距及曝光时间在内的信息进行融合，生成巡检航线。在墩身巡检过程中，通过惯性测量模块、视觉模块及激光雷达进行导航。在完成单个墩身巡检后，无人机飞行至下一个墩身继续进行墩身巡检。本发明能够解决现有巡检方式主要依靠人工操作无人机采集桥梁表面数据，自动化程度低、工作量大、获取数据稳定性差、安全性低的技术问题。
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