本发明公开了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人，包括：机架；玻璃清洗装置，其可拆卸设置在所述机架底部；四个机械腿，其呈圆周阵列分布在所述机架四周，所述机械腿包括：推杆固定架，其可拆卸固定在所述机架上；大腿伸缩推杆，其一端可旋转支撑在所述推杆固定架上；小腿伸缩推杆，其一端可拆卸连接所述大腿伸缩推杆另一端，所述大腿伸缩推杆和所述小腿伸缩推杆之间具有夹角；真空吸盘，其可拆卸固定在所述小腿伸缩杆另一端，本发明在机架四周设置具有吸盘的机械腿，将清洗装置吸附在玻璃表面，吸附力强不易掉落，本发明还提供了一种真空吸附式越障玻璃清洗机器人控制方法。