本申请揭示了一种基于多信号采集与路径规划模型的无人机避障方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：对第一环境区域进行信号采集处理，以得到初始毫米波雷达信号、初始激光雷达信号、初始图像信号和初始超声波信号；依据预设的动态环境实时建模方法，生成初始立体环境模型；获取无人机的运动参数和体形参数，并输入基于遗传算法且对应于初始立体环境模型而建立的初始路径规划模型中进行处理，从而得到所述初始路径规划模型的输出；判断输出是否为能够避障；若为能够避障，则生成避障飞行指令，以要求所述无人机沿所述初始避障路径进行避障飞行，飞过所述第一环境区域，从而解决了细小物体和突入物的快速诊断和避障难题。