本申请公开了一种紧急制动控制方法及装置，紧急制动控制方法包括：车辆速度计算步骤：根据速度信号计算车辆的实时速度；车辆紧急制动运动模型计算,根据车辆的实时速度计算减速度、制动距离和判据；初级紧急制动控制步骤：根据车辆的实时速度，紧急制动运动模型和外部紧急制动信号，将第一控制信号分别输出至牵引和制动装置，牵引和制动控制装置根据第一控制信号对车辆施加初级紧急制动；安全紧急制动控制步骤：当计算结果不满足车辆紧急制动判据要求时，切换为第二控制信号至车辆牵引装置和制动装置。本发明能够在车辆紧急的情况下，最大限度的减少摩擦制动的使用，减少了磨耗，降低了擦轮的风险，降低了制动成本。