本发明公开了一种适用于多工况的煤矿水仓清理机器人及其使用方法，清理机器人，包括：行走底盘；煤泥运输装置，设于行走底盘；搅拌集泥装置，设于煤泥运输装置一端，用于收集煤泥至煤泥运输装置，包括：两组搅拌集泥组件，之间间隔设置，每组搅拌集泥组件包括：固定壳套；伸缩壳，可伸缩地设于固定壳套；伸缩驱动件，驱动伸缩壳进行伸缩；转动驱动件，设于伸缩壳；多个螺旋铰刀，连接于转动驱动件，受转动驱动件驱动转动以进行搅拌集泥；伸缩驱动件驱动伸缩壳进行伸缩，伸缩壳带动转动驱动件及多个螺旋铰刀移动；煤泥料斗，用于装载煤泥运输装置运输的煤泥。本发明具有多自由度，搅拌集泥装置宽度可调，可以适应不同宽度的水仓。