本发明涉及水下航行器回收释放设备技术领域，具体的，涉及一种全自动AUV投放回收装置及其投放方法，包括储藏室和底层升降台，底层升降台位于储藏室的下方，底层升降台通过至少四个支柱与储藏室连接，支柱上设置有支柱伸缩装置，底层升降台包括有位于底层升降台前端的投放端；底层升降台上靠近投放端一侧设置有弧形轨道，和位于弧形轨道法向上的投放装置，投放装置包括有与AUV形状适配的待投放槽，和用于调整AUV投放角度的水平旋转机构。本发明通过一对台底测距传感器对AUV和距水面高度进行检测，判断投放AUV的水平方向和高度是否需要校正。通过投放装置与底层升降台对AUV进行角度和高度调节，实现AUV投放入水角度的调整。