本实用新型公开了一种无人驾驶车辆故障检测装置及无人驾驶车辆，无人驾驶车辆故障检测装置包括：无人驾驶感知系统信号检测电路、线控系统信号检测电路、原车信号检测电路以及车辆行驶控制系统信号检测电路；所述无人驾驶感知系统信号检测电路分别与无人驾驶感知系统以及车辆调度系统通讯连接，所述线控系统信号检测电路分别与线控系统以及所述车辆调度系统通讯连接，所述原车信号检测电路与原车以及所述车辆调度系统通讯连接，所述车辆行驶控制系统信号检测电路分别与车辆行驶控制系统以及所述车辆调度系统通讯连接。本实用新型提供的无人驾驶车辆故障检测装置及无人驾驶车辆，能够检测无人驾驶车辆的故障数据。