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公开(公告)号：CN114571497B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210248697.9
申请日：2022-03-14
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B62D57/032
摘要： 本发明涉及一种基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节。枢纽型爆发式运动关节包含左侧电机、右侧电机、左侧动力锥齿轮、右侧动力锥齿轮、中部动力锥齿轮、中心内框架、外框架。左侧动力锥齿轮和右侧动力锥齿轮均与中部动力锥齿轮相啮合，且该两锥齿轮的旋转轴线同轴并记为驱动主轴线；中部动力锥齿轮的旋转轴线记为动力主轴线，其输出端记为主动力输出端。左侧电机和右侧电机共同实现对两个运动自由度的同时控制，包括中心内框架绕驱动主轴线的旋转运动，和主动力输出端绕动力主轴线的旋转运动。左侧电机和右侧电机通过对动力的动态分配与协同，使得运动关节具有实现爆发式运动的能力。本发明适用于高动态四足机器人等腿臂机器人。
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公开(公告)号：CN117028461A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311029479.7
申请日：2023-08-16
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种可调节磁阻尼减振器，涉及减振技术领域，负载平台用于承载振动目标物体，基础平台用于与激励台面连接，负载平台和基础平台相对设置；中间磁铁位于负载平台和基础平台之间，且中间磁铁与负载平台相对固定；两个磁变阻尼器均位于负载平台和基础平台之间，两个磁变阻尼器分别位于中间磁铁的两侧，两个磁变阻尼器之间的距离能够调节，各磁变阻尼器均包括一磁铁组，各磁铁组均包括若干磁铁，磁铁组中的各磁铁之间的距离能够调节，各磁铁组均靠近中间磁铁设置；各刚度弹簧杆的一端均与负载平台滑动连接，各刚度弹簧杆的另一端均与负载平台相对固定。本发明实现了磁阻尼的可调性，具备灵活多样性，具有较大的适用范围。
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公开(公告)号：CN115523257A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210989928.1
申请日：2022-08-18
申请人： 上海大学
IPC分类号： F16F15/073
摘要： 本发明公开一种基于同心圆的六自由度可调动态变刚度装置，包括上平台、上安装角座、可调动态变刚度机构、下安装角座和下平台，可调动态变刚度机构的上端通过上安装角座与上平台连接，可调动态变刚度机构的下端通过下安装角座与下平台连接，该装置基于多自由度并联构型，由六根相同的可调动态变刚度机构组成，可调动态变刚度机构可调为可调动态低刚度和可调动态高刚度两种状态，从而形成一种可调动态变刚度机构。
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公开(公告)号：CN115469544A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211111432.0
申请日：2022-09-13
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于双弹簧负载倒立摆模型的无边轮主动发力控制方法。该方法以无边轮的每一个运动步为周期，循环运行；并将每一个运动步起始时的支撑腿和该运动步结束时的支撑腿各自等效为一个弹簧，从而将这两个等效弹簧和无边轮的集中质量共同构成双弹簧负载倒立摆模型。基于该双弹簧负载倒立摆模型的主动发力控制方法包含八个主要步骤，分别为施加补偿力、计算当前步起始能量、计算当前步终止能量、计算当前步能量损失值、估算下一步能量补偿值、计算腿部刚度调节值、计算下一步补偿力、循环内赋值。本发明给出了用于保持无边轮系统能量稳定的腿部补偿力计算及施加方法，整体计算快速，能够实现无边轮在水平地面、阶梯等地形中的连续稳定运动。
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公开(公告)号：CN112818542B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110138734.6
申请日：2021-02-01
申请人： 上海大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种非对称双轮无边轮模型在空间斜面运动的分析方法，包括双轮无边轮模型和固定坐标系创建、运动坐标系和状态空间创建、两种转动碰撞模式分析、单腿支撑三维运动的动力学方程计算、双腿支撑三维运动的动力学方程计算、稳定性分析和运动关系分析共六个步骤。非对称双轮无边轮模型由两个平面单轮无边轮在空间中相错布置而成，两个平面单轮无边轮间通过横梁连接，以模拟人类双腿的间距。本发明可以更加真实地模拟人类下肢运动，为足式机器人的研制开发与高能效运动性能的实现提供了有效依据。
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公开(公告)号：CN114035627B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111362346.2
申请日：2021-11-17
申请人： 上海大学
IPC分类号： G05D19/02
摘要： 本发明涉及一种基于单自由度隔振平台的主动复合控制系统及方法，涉及微振动控制技术领域，该系统包括：前馈传感器，安装在基础平台上，用于采集基础平台的地基前馈信号；反馈力传感器，安装第二连接件上，用于采集负载平台的反馈振动信号；主动复合控制器，用于基于地基前馈信号和反馈振动信号，确定复合控制输出信号，并将复合控制输出信号发送至主动作动器以抑制振动。本发明将前馈信号与反馈信号相结合，共同确定控制主动作动器的控制信息，以提高隔振性能。
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公开(公告)号：CN112077879B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010890353.9
申请日：2020-08-29
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于仿人柔软指的转轴全工作域力学性能检测方法，应用仿人柔软指、机械臂、角度传感器，实现对转轴全工作域的力学性能检测；仿人柔软指安装固定于机械臂末端，由机械臂带动运动；仿人柔软指通过拨开动作过程、推动动作过程、换向动作过程，带动转轴在其全工作域运动；仿人柔软指首先反复尝试执行拨开动作过程，获取得到稳定挤压力，再依次重复执行拨开动作过程、推动动作过程、换向动作过程、推动动作过程，令所述转轴在其全工作域内进行周期式的往复运动，运动过程中实时进行所述推动动作过程中的力学性能检测。本发明使用仿人柔软指完成了对转轴进行全工作域力学性能的检测，能够自适应完成检测过程。
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公开(公告)号：CN108098735B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201711312537.1
申请日：2017-12-12
申请人： 上海大学
摘要： 本发明公开了一种基于生物3D打印的生物微纳机器人及其构建方法，本生物机器人主要包括了水凝胶微管、配重头、驱动细胞、刺激信号以及携载药物单元；其中配重头与水凝胶微管一端相连。本机器人的构建方法：采用基于离子交联的生物3D打印挤出成形技术一次性成形；携载药物单元是指全部或部分包含药物的水凝胶微管；该机器人采用的驱动方式包括：生物微纳机器人悬浮于液体环境中时，将驱动细胞接种在配重头和水凝胶微管连接处，驱使机器人运动；当生物微纳机器人与固体表面接触时，可以在水凝胶微管的头尾部分接种驱动细胞，驱使机器人运动。本发明机器人执行任务后降解，能最大程度减少对于应用生物体造成的伤害，而且实现药物的递送和释放。
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公开(公告)号：CN112077876B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010871782.1
申请日：2020-08-26
申请人： 上海大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。
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公开(公告)号：CN113091749A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110390588.6
申请日：2021-04-12
申请人： 上海大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明给出了一种仿人机器人在复杂未知迷宫环境的行走导航和重定位方法，行走导航包含训练准备阶段、实际运行阶段。在训练准备阶段，将仿人机器人调节至默认观测姿态，采集图像并对所有像素所对应的空间实际位置进行估计。在实际运行阶段，仿人机器人实时采集图像，识别得到迷宫地面边界线，估算自身的位置信息，得到当前位置的周围边界信息；执行寻径导航算法获得下一个节点目标位置，向该节点目标位置行进；检测仿人机器人是否发生跌倒和碰撞，若发生，则执行重定位算法以校正仿人机器人的位置与朝向。本发明中的方法仅依赖视觉系统，技术可移植性和推广性高，重定位方法提升了行走导航的容错能力，提高了迷宫导航任务的成功率和执行效率。
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