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公开(公告)号：CN118397802A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410013717.3
申请日：2024-01-04
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要： 一种基于数字孪生的吊装过程安全预警方法，包括以下步骤,S1、采集吊装环境、吊装设备以及吊装零件的形状数据，建立三维实体模型；S2、确定吊装零件、吊装设备与吊装环境之间的初始三维位置关系，建立初步的数字孪生模型；S3、采集吊装过程中吊装设备与吊装零件通过测距终端所获得的位移数据，进行模型的迭代优化；S4、对吊装零件在吊装过程中的后续位置与姿态进行预测；S5、在数字孪生模型中设定安全阈值，若存在碰撞的可能或吊装过程性能参数超出安全阈值，发出预警信息。相比于传统吊装方法，在大型零件的吊装作业中使用数字孪生模型可以提高吊装效率与吊装精度，实现吊装过程的模拟预测与安全预警。
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公开(公告)号：CN117864922B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410013719.2
申请日：2024-01-04
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要： 一种大型工件吊装过程中位姿测量的辅助定位方法，包括以下步骤：S1.通过跟踪测量仪构建三维跟踪体系；S2.定位吊装工件上第一靶点的空间坐标以及安装坑位上第二靶点的空间坐标；S3.分别求得第一靶点和第二靶点所构成弧线的圆心位置；S4.在吊装工件以及安装坑位上建立的刚体坐标系；S5.对吊装工件进行吊装，使吊装工件与安装坑位的轴线重合，吊装工件的刚体坐标系与安装坑位的刚体坐标系角度位置匹配，并且第一靶点所构成弧线的圆心位置和第二靶点所构成弧线的圆心位置在高度上满足要求。通过上述方法使得对大型工件吊装的精度更高。
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公开(公告)号：CN117864922A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410013719.2
申请日：2024-01-04
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉智能装备工业技术研究院有限公司
摘要： 一种大型工件吊装过程中位姿测量的辅助定位方法，包括以下步骤：S1.通过跟踪测量仪构建三维跟踪体系；S2.定位吊装工件上第一靶点的空间坐标以及安装坑位上第二靶点的空间坐标；S3.分别求得第一靶点和第二靶点所构成弧线的圆心位置；S4.在吊装工件以及安装坑位上建立的刚体坐标系；S5.对吊装工件进行吊装，使吊装工件与安装坑位的轴线重合，吊装工件的刚体坐标系与安装坑位的刚体坐标系角度位置匹配，并且第一靶点所构成弧线的圆心位置和第二靶点所构成弧线的圆心位置在高度上满足要求。通过上述方法使得对大型工件吊装的精度更高。
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公开(公告)号：CN118061198B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410468340.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 一种用于水轮机顶盖熔覆加工的复合移动机器人自动编程方法，包括以下步骤,S10.对水轮机顶盖进行加工区域划分、视觉测量点设计，以及复合移动机器人运动规划；S20.建立模板特征定义与计算规则；S30.计算水轮机顶盖的实际工件坐标系并获取实际的相机测量点位姿；S40.自动区域测量与自动生成熔覆轨迹。本发明针对大型水轮机顶盖加工，能够最大化加工效率，减少人工的参与，提升自动化能力，结合视觉算法和机器人控制理论，完成高效率高精度的智能加工。
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公开(公告)号：CN117047787B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN117286490A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311359123.X
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： C23C24/10
摘要： 本发明公开了一种交叉叠加送粉熔覆激光头、激光熔覆系统及其使用方法，包括转盘式送粉器、控制系统、水冷机、连续激光发生器以及协作机械臂，所述协作机械臂的自由端安装有所述的交叉叠加送粉熔覆激光头；控制系统分别与协作机械臂、连续激光发生器、转盘式送粉器、水冷机以及交叉叠加送粉熔覆激光头电性连接；连续激光发生器通过传输光纤与交叉叠加送粉熔覆激光头连接，水冷机通过管道分别与连续激光发生器、交叉叠加送粉熔覆激光头连接；转盘式送粉器通过管道分别与惰性气体、交叉叠加送粉熔覆激光头连接。通过上述结构，可在相同激光能量功率下，增大熔覆光斑面积，提高水轮发电机顶盖同轴送粉的激光熔覆修复效率。
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公开(公告)号：CN117047787A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311323503.8
申请日：2023-10-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于双目结构光视觉的水轮机顶盖在位机器人编程方法，属于机器人视觉引导智能加工技术领域；方案首先进行双目结构光相机与机器人的手眼标定建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，然后通过双目相机采集大型水轮机顶盖的圆环形待加工局部区域进行拼接，最后，通过点云处理算法完成轨迹提取和机器人轨迹规划，从而实现在双目视觉引导下的水轮机顶盖在位机器人快速编程。本发明所提出的方法能够适应多种尺寸的水轮机顶盖加工修复，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高。
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公开(公告)号：CN113060681A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110224585.5
申请日：2021-03-01
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 宜昌市亿凌科技开发有限公司
摘要： 一种大型转轮检修平台提升装置，通过主提升控制柜与其中两个智能提升机构的载荷限制器和编码器连接，副提升控制柜与另外两个智能提升机构的载荷限制器和编码器连接，主提升控制柜与副提升控制柜连接，副提升控制柜控制与其连接的两个智能提升机构联动，通过主提升控制柜控制自身连接的两个智能提升机构联动外还控制副提升控制柜，形成闭环控制四个智能提升机构联动。本发明克服了原检修平台提升不同步和制动失效导致变形、冲顶碰撞和急坠的问题，具有结构简单，同步提升平稳，避免制动失效导致提升过程中碰撞变形、提升冲顶和急坠发生，提升时响应时间短，安全可靠，提升效率高，操作简单方便。
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公开(公告)号：CN117541538A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311359122.5
申请日：2023-10-19
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06V10/82 , G06V10/42 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv8模型的水轮机顶盖缺陷检测方法，因采集的水轮机缺陷图像中缺陷区域占比较少且周围背景与缺陷色差较大，形成过多冗余信息，十分影响检测的速度，故先对采集的缺陷图像进行图像裁剪，然后再进行图像翻转、图像模糊等图像增强技术对原始数据进行扩充，将处理后的图像作为训练数据集。构建基于YOLOv8‑CBAM的缺陷检测网络，训练缺陷检测网络并生成缺陷检测模型，用于检测水轮机顶盖的缺陷。本发明所提出的方法对水轮机顶盖的缺陷检测具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN117105095A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311097892.7
申请日：2023-08-29
申请人： 中国长江电力股份有限公司
摘要： 一种轴流式发电机组转轮检修排架智能提升系统及方法，包括提升装置，提升装置安装在环形底座上，环形底座安装在过渡底座上，提升装置包括提升底座，电机、减速机以及卷筒分别安装在提升底座上，电机的输出轴通过连接装置与减速机的输出轴连接传动，减速机的输出轴与卷筒的一端连接传动，提升底座的底部安装有称重装置，减速机输入轴的另一端安装有限位装置,卷筒的另一端安装有编码器。称重装置实时检测钢丝绳的拉力，保证了钢丝绳和系统结构的安全性，编码器实时检测卷筒的转速，使多个提升系统同时运行时速度统一，保证了排架平台的平稳提升，设有限位装置，防止电机停止工作后钢丝绳下坠。本发明具有安装方便，安全性高、稳定性好的特点。
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