公开(公告)号：CN118387783B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410851043.4

申请日：2024-06-28

申请人： 中建三局集团有限公司

发明人： 王开强 ,  李迪 ,  胡正欢 ,  位尚万 ,  张维 ,  陈厚泽 ,  孙雄立 ,  崔宁波 ,  范海旭 ,  麻威 ,  王超 ,  舒畅 ,  郑锦涛

IPC分类号： B66C23/88 ,  B66C13/16 ,  B66C23/62 ,  G01D21/02 ,  G06F18/25 ,  G06V20/17 ,  G06V20/52 ,  G06N20/00

摘要： 本发明公开了一种塔机健康状态评估方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括控制预设的摄像头采集塔机的第一位置处的第一图像，根据第一图像确定塔机当前的第一状态参数信息，控制部署在塔机上的传感器采集塔机上第二位置的传感数据，第一位置的位置范围大于第二位置的位置范围，第二位置处于第一位置的位置范围内，根据传感数据确定塔机当前的第二状态参数信息和环境状态参数信息，基于第一状态参数信息、第二状态参数信息、环境状态参数信息，对塔机当前的健康状态进行评估处理，得到塔机当前的健康状态评估结果。采用本发明实施例，能够实时、精准地监测塔机的健康状态，从而能够基于塔机的健康状态进行预防以降低塔机安全事故的发生概率。

公开(公告)号：CN116477505A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202310400201.X

申请日：2023-04-13

申请人： 中建三局集团有限公司

发明人： 张琨 ,  王开强 ,  李迪 ,  陈厚泽 ,  张维 ,  胡正欢 ,  位尚万

IPC分类号： B66C23/88 ,  B66C15/04 ,  B66C13/48

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的塔机实时路径规划系统及方法，该系统包括：施工现场环境实时感知模块，用于对施工现场环境中物体的空间信息，进行实时采集处理，构建实时的施工现场空间模型，基于该模型，进行实时的三维碰撞预测；塔机数据采集模块，用于采集塔机司机的操作动作及塔机运动状态，按照时间记录，形成塔机司机操作序列及塔机运动状态序列；实时路径规划模块，对深度学习算法的神经网络进行训练，学习真实的塔机司机对吊物路径的规划特性；同时对规划路径进行实时动态调整，以规避施工现场动态出现的障碍物。本发明保证了路径规划的整体合理性，根据塔机工作场景的实时信息实时更新路径规划，避免运行过程中新出现障碍物带来的干扰。

公开(公告)号：CN118387783A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410851043.4

申请日：2024-06-28

申请人： 中建三局集团有限公司

发明人： 王开强 ,  李迪 ,  胡正欢 ,  位尚万 ,  张维 ,  陈厚泽 ,  孙雄立 ,  崔宁波 ,  范海旭 ,  麻威 ,  王超 ,  舒畅 ,  郑锦涛

IPC分类号： B66C23/88 ,  B66C13/16 ,  B66C23/62 ,  G01D21/02 ,  G06F18/25 ,  G06V20/17 ,  G06V20/52 ,  G06N20/00

摘要： 本发明公开了一种塔机健康状态评估方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括控制预设的摄像头采集塔机的第一位置处的第一图像，根据第一图像确定塔机当前的第一状态参数信息，控制部署在塔机上的传感器采集塔机上第二位置的传感数据，第一位置的位置范围大于第二位置的位置范围，第二位置处于第一位置的位置范围内，根据传感数据确定塔机当前的第二状态参数信息和环境状态参数信息，基于第一状态参数信息、第二状态参数信息、环境状态参数信息，对塔机当前的健康状态进行评估处理，得到塔机当前的健康状态评估结果。采用本发明实施例，能够实时、精准地监测塔机的健康状态，从而能够基于塔机的健康状态进行预防以降低塔机安全事故的发生概率。

公开(公告)号：CN117710594A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311715211.9

申请日：2023-12-13

申请人： 中建三局集团有限公司

发明人： 张琨 ,  王开强 ,  李迪 ,  黄伟 ,  胡正欢 ,  张维 ,  陈厚泽 ,  孙雄立 ,  位尚万 ,  麻威 ,  魏争 ,  崔宁波 ,  范海旭

IPC分类号： G06T17/05 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93 ,  G01S19/45 ,  B66C13/48 ,  B66C23/62 ,  G06T7/73 ,  G06T7/30 ,  G06V10/26 ,  G06T17/00 ,  G06T5/50

摘要： 本发明公开了一种塔式起重机多层次环境感知系统和方法，该方法中采用多个激光雷达设备及组合导航模块多层次扫描吊物及施工环境，利用GNSS位置信息进行引导与辅助，实现吊物识别及钢丝绳点云移除功能；利用采集到的三维点云信息结合SLAM技术实时建图，进行语义分割并构建拓扑几何模型，进行粗配准，采用ICP算法实现三维点云信息的精配准；采用自适应八叉树体素结构建立多层级细节模型，结合误差权重累加求和的方式对三维点云信息进行融合及简化，实现防碰撞预警计算。本发明可以提高塔机多层次环境感知的能力，能够缓解因障碍物遮挡导致局部细节三维点云缺失的问题，可实时对采集的多源激光点云进行处理，为塔机自主避障及航迹规划提供数据支撑。

公开(公告)号：CN114852873A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210630282.8

申请日：2022-06-06

申请人： 中建三局集团有限公司

发明人： 张琨 ,  王开强 ,  张维 ,  梁博 ,  李迪 ,  胡正欢 ,  位尚万

IPC分类号： B66C15/04 ,  B66C13/18 ,  B66C13/48 ,  B66C23/62 ,  B66C13/06

摘要： 本发明公开了一种塔式起重机吊物定位及数据处理方法，属于工程机械综合监控领域，通过在吊钩中心轴对称两侧平行于吊钩横向位置安装的两个天线计算的吊钩的基准点位置和在吊钩面向激光雷达方向的侧面安装的标志物的位置，得到基准点位置测量值以及基准线和竖直方向的夹角；使用立体区域表示吊物存在的空间范围，使用聚类方法得到立体区域点云簇，进而得到吊物的位置和轮廓，根据基准点位置测量值以及基准线和竖直方向的夹角得到吊物的碰撞轮廓；对于吊钩上方钢丝绳，将吊钩上方钢丝绳和吊钩部分的碰撞区域看作圆台，根据钢丝绳之间的间距及钢丝绳的高度得到圆台底部半径，进而确定圆台碰撞区域。通过本发明可以保证碰撞信息测量的可靠性和稳定性。