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公开(公告)号：CN112849230B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201911181328.7
申请日：2019-11-27
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明提供了一种磁浮交通地面分区集成控制方法及其装置，该方法包括：接受中央运控的指令，登录列车，并选择运行模式；根据进路安排，读取线路数据，并计算登录列车的防护曲线和运行曲线；判断登录列车是否处于悬浮状态？如果未处于悬浮状态，则指令列车处于悬浮状态；起程运行，登录列车按照运行曲线进入行驶状态；采集登录列车行驶状态下的行驶参数，并与运行曲线进行比较；判断登录列车是否接近运行曲线的停车状态，如果不是，转入步骤六，如果是，发出制动控制指令；判断是否有新的进路安排，如果有，转入步骤二，如果没有，制动停止。本发明采用集成化、模块化设计的控制装置，集成实现联系紧密的分区运控装置和分区牵引控制装置的功能。
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公开(公告)号：CN113619400A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010377924.9
申请日：2020-05-07
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明提供了一种悬浮系统的反馈线性化控制方法，所述悬浮系统包括控制器以及悬浮电磁铁，所述反馈线性化控制方法包括：获取所述悬浮电磁铁的垂向加速度；以及至少基于所述垂向加速度将所述控制器输出的原始控制量转化为所述悬浮电磁铁的电流控制量，所述原始控制量作为输入、所述悬浮电磁铁的悬浮间隙作为输出构成一线性化模型。
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公开(公告)号：CN112849230A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911181328.7
申请日：2019-11-27
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明提供了一种磁浮交通地面分区集成控制方法及其装置，该方法包括：接受中央运控的指令，登录列车，并选择运行模式；根据进路安排，读取线路数据，并计算登录列车的防护曲线和运行曲线；判断登录列车是否处于悬浮状态？如果未处于悬浮状态，则指令列车处于悬浮状态；起程运行，登录列车按照运行曲线进入行驶状态；采集登录列车行驶状态下的行驶参数，并与运行曲线进行比较；判断登录列车是否接近运行曲线的停车状态，如果不是，转入步骤六，如果是，发出制动控制指令；判断是否有新的进路安排，如果有，转入步骤二，如果没有，制动停止。本发明采用集成化、模块化设计的控制装置，集成实现联系紧密的分区运控装置和分区牵引控制装置的功能。
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公开(公告)号：CN113619400B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010377924.9
申请日：2020-05-07
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B60L13/06
摘要： 本发明提供了一种悬浮系统的反馈线性化控制方法，所述悬浮系统包括控制器以及悬浮电磁铁，所述反馈线性化控制方法包括：获取所述悬浮电磁铁的垂向加速度；以及至少基于所述垂向加速度将所述控制器输出的原始控制量转化为所述悬浮电磁铁的电流控制量，所述原始控制量作为输入、所述悬浮电磁铁的悬浮间隙作为输出构成一线性化模型。
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公开(公告)号：CN113865691A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202010621206.1
申请日：2020-06-30
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种磁浮列车车轨共振辨识的方法和系统，包括：获取至少一个车轨共振相关信号，并从所述车轨共振相关信号中提取车轨共振特征信号；通过与所述车轨共振特征信号相关的特征量与预设的共振判定阈值进行比较，辨识所述磁浮列车车轨的共振情况，当辨识结果显示发生车轨共振时优化悬浮控制器参数以避免出现持续车轨共振。本发明可以有效判断出车轨共振，且辨识准确性很高，且不需要增加任何硬件成本，实现简单，能够嵌入到悬浮控制系统中，并能够自动抑制车轨共振现象。
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公开(公告)号：CN112448593A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201910799310.7
申请日：2019-08-27
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司 , 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本发明提供一种牵引变流系统，用于对从外部电网接收的原始多相交流电进行电能变换以向牵引电机供给目标交流电。牵引变流系统主要由积木式单元、开关柜、集中控制装置组成，其中每个积木式变流单元分别接收原始多相交流电，并对原始多相交流电进行电能变换，以使得多个积木式变流单元输出多组不同相位的交流电。根据目标交流电的电流等级和/或电压等级，选择性地通过开关柜和集中控制装置将牵引变流系统切换至并联模式或串联模式，在并联模式中，每组中的单相交流电并联输出至牵引电机的单相定子绕组，以提供目标交流电所需的大电流。在串联模式中，每组中的单相交流电串联输出至牵引电机的单相定子绕组，以提供目标交流电所需的大电压。
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公开(公告)号：CN118296313A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410060516.9
申请日：2024-01-15
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC分类号： G06F18/20 , G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种水下机器人故障诊断方法、装置、介质及系统，方法包括步骤：获取水下机器人的运行状态信息；所述运行状态信息包括水下机器人的电机电压和电流数据；利用快速傅里叶变换对水下电机的电流和/或电压信号隐含的周期进行分析，得到总谐波含量；将总谐波含量与预设阈值进行对比；当总谐波含量不在预设阈值内，则判断电机故障。本发明在不破坏水下电机内部结构的前提下，缩短了信号处理的时间，便于快速做出相应决策；通过可视化自定义故障事件的参数配置，对故障类型级别自动分类；针对多种故障情况，将故障类型进行分类，能快速定位具体故障，实现故障自愈；对水下电机历史运行数据进行进一步分析，提前避免故障发生。
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公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN117404354A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210804186.0
申请日：2022-07-07
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
摘要： 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括：控制器和多个电压输出数模转换器，多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端，多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端，控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环，控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号，多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。
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公开(公告)号：CN114915133A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110183816.2
申请日：2021-02-10
申请人： 株洲中车时代电气股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种永磁直线电机涡流制动装置，永磁直线电机的永磁动子产生的运动磁场切割鼠笼结构的定子电机绕组，从而产生感应电流阻碍永磁动子运动，形成涡流制动力，从而制动永磁动子，满足了超大功率和超高速度永磁直线电机的制动需求，并且鼠笼结构的定子电机绕组简单可靠，易加工，工艺简单，鼠笼结构的定子电机绕组和定子铁心直接裸露于空气中，散热面积大，散热效果好，无需额外冷却装置。永磁直线电机涡流制动装置包括：涡流制动定子；涡流制动定子包括定子铁心、鼠笼结构的定子电机绕组；当永磁直线电机的永磁动子在涡流制动定子中运动时，鼠笼结构的定子电机绕组产生感应电流，形成涡流制动力。
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