公开(公告)号：CN112166068B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202080002941.2

申请日：2020-01-29

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： 乌宁 ,  H·安德森 ,  F·塞卡蒙特

IPC: B62D1/28 ,  B62D15/02 ,  B60W50/00

Abstract: 描述了用于电动助力转向扭矩补偿的技术等。提供了用于由计算机、例如配置在自主运载工具(100)上的计算机实现的方法的技术。配置在运载工具(100)上且连接至运载工具的电动助力转向(EPS)的规划电路(404)确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘(1310)的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将该补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘(1310)的转向角的控制电路(1102)。EPS基于补偿扭矩信号来修正实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。

公开(公告)号：CN115071811A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210603800.7

申请日：2020-01-29

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： 乌宁 ,  H·安德森 ,  F·塞卡蒙特

IPC: B62D5/04 ,  B62D15/02 ,  B62D1/28 ,  B62D6/00

Abstract: 本发明涉及一种计算机实现的方法、运载工具和非暂时性计算机可读介质。描述了用于电动助力转向扭矩补偿的技术等。提供了用于由计算机、例如配置在自主运载工具(100)上的计算机实现的方法的技术。配置在运载工具(100)上且连接至运载工具的电动助力转向(EPS)的规划电路(404)确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘(1310)的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将该补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘(1310)的转向角的控制电路(1102)。EPS基于补偿扭矩信号来修正实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。

公开(公告)号：CN115016452A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202111663313.1

申请日：2021-12-31

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： H·安德森 ,  Z·巴茨 ,  乌宁

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种用于运载工具的系统和方法以及计算机可读介质。本说明书中所述的主题通常涉及用于控制自主运载工具的系统和技术。在一个示例中，选择与第一时间段相关联的第一导航输入集合，其中第一时间段在参考时间之后开始。还选择与第二时间段相关联的第二导航输入集合，其中第二时间段在第一时间段之后开始，以及第一时间段和第二时间段是不同的时间长度。然后，至少部分地基于第一导航输入集合和第二导航输入集合来导航自主运载工具。

公开(公告)号：CN113359696A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110236327.9

申请日：2021-03-03

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： J·卡布赞 ,  H·安德森 ,  林立勋 ,  乌宁 ,  赵一鸣 ,  刘曦远 ,  王倩 ,  Z·巴茨 ,  J·A·米勒 ,  B·科内利斯·弗劳 ,  M·D·禾木

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及用于自主运载工具的系统、方法和存储介质。在本说明书中描述的主题通常涉及用于自主运载工具的控制架构。在一个示例中，使用控制电路来接收参考轨迹、横向约束集和速率约束集。控制电路至少部分地基于参考轨迹和横向约束集来确定转向指令集，并且至少部分地基于速率约束集来确定速率指令集。使用控制电路，根据转向指令集和速率指令集对运载工具进行导航。

公开(公告)号：CN115328110A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202111664741.6

申请日：2021-12-31

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： S·D·彭德尔顿 ,  H·安德森

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及用于自主运载工具的系统和方法以及存储介质。本发明描述了自主运载工具，其被配置为：获得与接近自主运载工具的预计路线的对象相关联的传感器数据；基于与对象的第一子集相关联的非临时风险来确定对沿着预计路线的自主运载工具的轨迹进行限制的静态约束；基于静态约束来预测沿着预计路线的作为时间的函数的自主运载工具的位置和速率；基于自主运载工具的所预测的位置和速率来识别与对象的第二子集相关联的临时风险；确定动态约束，动态约束进一步对沿着预计路线的自主运载工具的轨迹进行限制，以帮助自主运载工具避免与对象的第二子集相关联的临时风险；以及根据静态约束和动态约束来调整自主运载工具的轨迹。

公开(公告)号：CN112166068A

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202080002941.2

申请日：2020-01-29

Applicant: 动态AD有限责任公司

Inventor： 乌宁 ,  H·安德森 ,  F·塞卡蒙特

IPC: B62D1/28 ,  B62D15/02 ,  B60W50/00

Abstract: 描述了用于电动助力转向扭矩补偿的技术等。提供了用于由计算机、例如配置在自主运载工具(100)上的计算机实现的方法的技术。配置在运载工具(100)上且连接至运载工具的电动助力转向(EPS)的规划电路(404)确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘(1310)的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将该补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘(1310)的转向角的控制电路(1102)。EPS基于补偿扭矩信号来修正实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。