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公开(公告)号：CN116270131A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310238569.0
申请日：2023-03-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种康复训练用机器人，涉及医疗康复设备技术领域，包括固定组件、左支撑件、右支撑件、左裸关节组件和右裸关节组件，左裸关节组件包括左下杆、左前踏板、左后踏板和左驱动单元，左前踏板与左后踏板铰接，左前踏板与左下杆的下端铰接，左驱动单元能够驱动左后踏板转动，左支撑件的上下两端分别与固定组件和左下杆的上端铰接，右裸关节组件包括右下杆、右前踏板、右后踏板和右驱动单元，右前踏板与右后踏板铰接，右前踏板与右下杆的下端铰接，右驱动单元能够驱动右后踏板转动，右支撑件的上下两端分别与固定组件和右下杆的上端铰接，能够对脚掌相对脚趾转动使用的肌肉群进行康复训练，提高患者的康复效果。
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公开(公告)号：CN118254200A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410534319.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种空间智能柔性检修机器人，包括操作集成摇柄、末端执行工具、以及刚柔耦合结构；刚柔耦合结构与操作集成摇柄连接一端具有俯仰舵机，刚柔耦合结构与末端执行工具配合一端通过末端驱动组件连接；末端驱动组件包括末端俯仰舵机、末端摇摆舵机和末端自转电机。本发明的柔性检修机器人兼具刚性和柔性，可探入狭小空间，灵巧方便，视觉伺服自主引导功能使得运动定位准确，起到降低操作难度和提高工作效率的作用。
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公开(公告)号：CN116990017A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310955568.8
申请日：2023-08-01
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M13/027 , G01N3/32 , G01N3/06 , G01N3/02
Abstract: 手术器械丝传动仿生肌腱驱动结构测试装置及测试方法，涉及测试平台领域，包括：输入端组件、纵向滑轮布局组件、横向滑轮布局组件、仿生肌腱、输出端组件和试验平台；所述输入端组件、纵向滑轮布局组件、横向滑轮布局组件和输出端组件均固定在试验平台上；所述输入端组件、纵向滑轮布局组件、横向滑轮布局组件和输出端组件之间通过仿生肌腱相连。本发明可以模拟手术器械布局方案，通过调整T型螺栓位置及六角螺母位置可以改变滑轮位置，进行手术器械单自由度输入输出相关参数测试。本发明可以通过旋拧输入线轮及输出线轮赋予仿生肌腱张紧力。本发明可以通过旋转螺杆实现仿生肌腱上张力调整，模拟手术器械不同使用工况。
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公开(公告)号：CN115944502B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310119401.8
申请日：2023-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种肘‑腕关节康复训练器，涉及康复器械技术领域；包括肘关节模块和腕关节模块；所述肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，所述大臂机构末端转动连接有连杆机构；所述连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，所述左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，所述连杆机构末端连接有小臂机构或所述腕关节模块，所述腕关节模块包括握把，所述握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动。本发明提供的肘‑腕关节康复训练器，体积小，携带方便，操作简单。
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公开(公告)号：CN116270148A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310238555.9
申请日：2023-03-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种康复训练用辅助设备，涉及下肢术后康复设备技术领域，包括中杆、下杆、按摩组件、驱动单元、行走杆和控制器，下杆的上端固定连接有驱动轴，驱动轴与中杆的下端铰接，驱动单元固定设置在中杆上，驱动单元与驱动轴传动连接，驱动单元能够驱动下杆绕转动，行走杆的上端与下杆的中上部固定连接，下杆的下端与驱动轴的轴线的垂线在投影平面上的投影线与行走杆的下端与驱动轴的轴线的垂线在投影平面上的投影线呈夹角设置，下杆上设置有固定件，中杆上固定连接有按摩组件，控制器与驱动单元电控连接，能够实现辅助患者行走，减少辅助人员的工作以及适应多种地面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115944502A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310119401.8
申请日：2023-02-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种肘‑腕关节康复训练器，涉及康复器械技术领域；包括肘关节模块和腕关节模块；所述肘关节模块包括能够伸缩的大臂机构，所述大臂机构末端转动连接有连杆机构；所述连杆机构包括对称设置的左小臂杆和右小臂杆，所述左小臂杆和右小臂杆一端与设置于大臂机构上的第一电机传动连接，所述连杆机构末端连接有小臂机构或所述腕关节模块，所述腕关节模块包括握把，所述握把能够带动手腕分别进行左右摆动和上下摆动。本发明提供的肘‑腕关节康复训练器，体积小，携带方便，操作简单。
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公开(公告)号：CN115708705A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211411032.1
申请日：2022-11-11
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明公开了一种刚性微创手术器械，涉及医疗器械领域，包括操作组件、连接组件和执行组件，执行组件包括腕部、执行抓、第一推杆和第二推杆，执行抓设置在腕部上，第一推杆和第二推杆分别绕第一轴线和第二轴线与腕部转动连接，连接组件包括偏摆杆和开合杆，偏摆杆一端设置有旋向相反的第一斜槽和第二斜槽，第一推杆和第二推杆与不同的斜槽滑动连接，开合杆的一端与操作组件滑动连接，开合杆的另一端与执行抓连接并能够防止腕部绕偏摆杆的轴线转动，转动偏摆杆能够使第一推杆和第二推杆沿偏摆杆的轴向互相向相反的方向移动并带动腕部绕第一轴线或第二轴线转动。本发明中的刚性微创手术器械，能够提高刚性微创手术器械的使用和消毒的便利性。
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公开(公告)号：CN115590598A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211179675.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 吉林大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种微创手术器械，涉及医疗器械技术领域，包括末端执行器、操作杆、偏摆组件、偏摆驱动组件和开合驱动组件；末端执行器能够开合并夹持人体组织；偏摆组件设置于操作杆的末端并能够做偏摆动作，末端执行器中做开合运动的组件两侧均连接有开合驱动丝，开合驱动组件通过控制两侧的开合驱动丝的松紧程度来实现末端执行器开合；偏摆组件的两侧分别连接有偏摆驱动丝，偏摆驱动组件通过控制偏摆组件两侧的偏摆驱动丝的松紧程度来实现偏摆组件的偏摆运动；偏摆驱动组件上设置有自锁组件，自锁组件用于锁定偏摆组件的偏摆状态。本发明提供的方案使微创手术器械末端执行器工作空间更大，微创手术操作灵活、快捷。
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公开(公告)号：CN115227339A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210902532.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 本发明涉及医疗器械的技术领域，特别是涉及一种多自由度手控微创手术器械，解决现有技术中的动作自由度有限，且在执行多自由度动作时配置电控系统导致器械结构复杂的技术问题，具体包括：腕部机构旋转的位于器械本体的一端，腕部机构的旋转方向为操作的轴线方向，偏摆自锁机构能够由一偏摆拔轮驱动以使得末端执行器能够在一水平面上执行偏摆动作，术者单手拉动器械扳机时，能够通过拉动一开合钢丝绳以控制末端执行器执行一夹持动作；本发明末端执行器具有开合、偏摆、旋转等自由度，大大提高了手术器械的操作空间，给医生带来了舒适和便利。同时，本发明末端执行器的运动也可自锁，提高了手术操作的安全性。
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公开(公告)号：CN114224646A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111546698.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明公开了一种卧床患者用搬运装置，包括第一立柱、第二立柱，两个立柱上部开槽设有传动伸缩装置；第一立柱侧面设有传动控制装置；两个立柱相对着的内侧开槽，设有升降伸缩装置，钢丝绳绕在升降伸缩装置中的滑轮上；升降伸缩装置外侧套有多个可移动折叠悬挂装置。本发明通过操作传动控制装置中的握把，使动力从第一立柱传递到第二立柱，然后在钢丝绳的收紧作用下，将悬挂装置挂着的床单及患者缓慢抬起，由医护人员推动装置，实现卧床患者的搬运工作；使用此发明只需占用很少的空间，当搬运卧床患者时能够节省医护人员的体力，使搬运过程更加稳定，不易使患者受到二次伤害，极大的减轻了医护人员的工作负担。
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