-
公开(公告)号：CN113146650B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
-
公开(公告)号：CN113146650A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110318423.8
申请日：2021-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于图像处理的助餐机器人及其取餐方法。本发明依靠一种基于图像处理方法来识别餐盘和食物的图像，对餐盘及食物的俯视图进行边缘检测，来判断食物的状态，同时对取餐区域三维图像进行模糊处理形成三维形貌曲面图，来判断食物的体积分布；根据餐盘中食物的状态和体积分布不同，控制勺筷一体化机械爪的两种工作模式。本发明可以控制勺筷一体化机械爪在不同取食方式下的取食位置与姿态，同时具有调整餐盘中食物的位置角度的功能，以此来提高净餐率。
-
公开(公告)号：CN113069024A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110350499.9
申请日：2021-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全面清洗的洗澡机器人，包括滚动装置、床架和机械装置，所述滚动装置中滚子通过传动装置安装在床架上，传动装置与伺服电机连接，伺服电机通过电机座安装在床架上；所述机械装置包括机械手基座、机械臂和直线模组，直线模组安装在在床架上，直线模组上设置有滑块，机械手基座固定在滑块上，机械手基座与机械臂底端铰接，机械臂上顶端设置有机械手,机械手包括雨洒吹干头和搓澡头。本发明主要针对接触面清洗不完全的问题，把传统的固定接触面改为滚动接触面，进而达到全面清洗的效果，并采用视觉识别与洗澡机械手的方式为用户进行洗澡，使洗澡的过程更加灵活全面。
-
公开(公告)号：CN108392795B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
-
公开(公告)号：CN104224463B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410498808.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供带起坐功能的电动康复轮椅，包括轮椅架、驱动轮、万向轮、驱动电机、康复机构，驱动轮安装在轮椅架下方的后端两侧，万向轮安装在轮椅架下方的前端两侧，每个驱动轮均连有驱动电机，轮椅架的中部两侧各安装一个大座位，所述的康复机构包括左踏板装置和右踏板装置，左踏板装置包括固定短杆、长连杆、直线驱动装置、按摩棒、踏板，固定短杆一端固定在轮椅架上，固定短杆的另一端与长连杆的第一端铰接，直线驱动装置一端与固定短杆铰接，直线驱动装置另一端与长连杆的第二端铰接，按摩棒安装在长连杆中部，踏板安装在长连杆的第二端处，右踏板装置与左踏板装置左右对称布置。本发明能够同时实现升降和前后水平方向移动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103961240B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410206148.0
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供踝足康复训练装置及平衡训练系统，踝足康复训练装置的前支撑板下端固定在底板上，前脚掌踏板与前支撑板的上端铰接，前脚掌踏板和后脚掌踏板通过第二销轴铰接，后脚掌踏板底部设置第一‑第二销孔，第一‑第二销孔里分别安装第一‑第二销，第一球铰分别连接第一销和第三销，第二球铰分别连接第二销和第四销，第三销连接第一伺服电动缸单元，第四销连接第二伺服电动缸单元，第一伺服电动缸单元通过第三球铰与底板相连，第二伺服电动缸单元通过第四球铰与底板相连。本发明踝足康复训练装置可以分别对患者踝关节和足部跖趾关节的康复训练。平衡训练系统通过踝足康复训练装置改变患者重心位置，进行平衡训练。
-
公开(公告)号：CN105232293A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510658277.8
申请日：2015-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A63B23/0216
Abstract: 本发明提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本发明所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。
-
公开(公告)号：CN104912734A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510293488.6
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/72
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可防失速的垂直轴风力机，叶片上部与上支撑梁铰接；叶片下部通过安装架与下支撑梁连接，安装架与下支撑梁中间安装有离心球保护装置，当风速过高时离心球保护装置可使叶片下部与下支撑梁脱离；连杆一端与叶片下部铰接，另一端连接安装在主轴中的杠杆，杠杆支点通过轴固定在主轴中；当高风速下叶片下部与支撑梁脱离，叶片下部受离心力往外拉动连杆从而拉动杠杆机构，杠杆另一端安装有摩擦片，从而使杠杆摩擦片接触塔架内圈摩擦片，从而使垂直轴风力机减速，防止风机事故。本发明利用风机旋转产生的自身离心力，拉动杠杆扩大拉力使内外摩擦片接触减速，从而在强风或者不安全风速下保护风机的工作防止风机事故。
-
公开(公告)号：CN104905936A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510292860.1
申请日：2015-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种上下肢康复椅，包括椅架、电机、下肢康复机构、上肢康复机构，下肢康复机构包括电机、皮带轮、皮带、传动轴、脚踏板、曲轴总成、滑块等；上肢康复机构包括皮带轮、皮带、曲柄、连杆、滑块、滑轨、手柄等，电机通过皮带轮传动机构驱动传动轴，传动轴中间装有皮带轮并通过带传动带动曲轴旋转，曲轴的转动驱动脚踏板绕顶端安装轴线做一定角度俯仰运动，从而带动下肢做康复运动；传动轴两端分别装有皮带轮带动皮带传动机构驱动曲柄旋转，通过连杆驱动滑块沿滑轨做往返直线运动，手扶板和手柄固定在滑块上，从而带动上肢做往复康复运动。本发明结构简单，使用方便，单个动力源实现上下肢同时康复功能，适合推广应用。
-
公开(公告)号：CN104510590A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510012380.5
申请日：2015-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种带有康复功能的电动站立助行器，包括可移动的车体、转向平台、康复助力电机、踏板后曲轴、踏板前曲轴、右踏板和左踏板，左踏板的后端与右踏板的前端的可移动的车体上分别安装左补位电动推杆和右补位电动推杆，左补位电动推杆的输出端与铰接在可移动的车体上的左补空位板连接，右补位电动推杆的输出端与铰接在可移动的车体上的右补空位板连接。本发明是一种可辅助使用者康复训练和代步的电动助行器，方便病人在相对平坦的空间内移动和进行实时的康复训练，操作简单，对于有些病人和老人可以自主完成移位代步操作以及下肢康复训练，减轻了医护人员及家人的工作负担。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
234
records
(took 0.035 seconds)
