-
公开(公告)号：CN109596128B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910033292.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于自主式水下航行领域，具体涉及一种基于多水听器提高多AUV协同定位性能的方法。该方法包括：在跟随AUV上配置多个水听器，设置水听器的位置并固定水听器；领航AUV与跟随AUV通过水听器进行水声测距，同时领航AUV将自身位置广播发送给跟随AUV；建立单领航AUV模式的协同定位系统状态空间模型；利用EKF滤波方法，对跟随AUV定位。通过设计多个水听器在跟随AUV上的位置，增加状态空间模型量测矩阵维数，系统的可观测性大大提高，有效降低了对单领航方案中的各AUV高机动性要求；减少了多AUV协同导航系统领航AUV数量，避免了由于设置多个领航AUV所需要配备的高精度惯性测量单元，降低成本；不涉及到多领航AUV时间同步的问题，容易实施，而且定位精度较高。
-
公开(公告)号：CN107200103B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710381901.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/06
Abstract: 本发明提供一种新型船舶振动去污装置，在机箱外壳内设置有电源和小型电机，机箱外壳上端通过垫片设置有振动支撑环，振动支撑环上对称设置有四个振动传导轴，每个振动传导轴的上端部设置有高强度接触探头，所述振动支撑环上还设置有振动电机，振动电机的电源线穿过机箱外壳与电源连接，小型电机的输出轴上安装有齿轮，齿轮上设置有凸轮连杆机构，且凸轮连杆机构的凸轮与齿轮连接，凸轮连杆机构的连杆上端穿过机箱外壳且端部设置有敲击锤。本发明采用振动去污方式，并且每一探头的振动强度可分别调整，联合使用振动装置和机械敲打装置。
-
公开(公告)号：CN107554734B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710594142.9
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H5/15
Abstract: 本发明提供一种翼型可控的不对称导管桨，包括导管、桨毂、设置在桨毂上的转子、定子，所述导管是由内壁、外壁、设置在外壁端部的阻拦块组成的中空结构，且内壁上半部分的剖面形状是向内凹的、下半部分的剖面形状是向外凸起的，所述内壁是由可活动板块拼接而成，且每个可活动板块上设置有一根牵引索，每根牵引索的端部依次绕过设置在外壁上的一号滑轮、穿过定子腔、绕过桨毂腔内的二号滑轮后汇集于桨毂内设置的牵引索管道中并与船体内设置的牵引索驱动机构连接。本发明具有可操作性强、提高效率和减震效果好等特点，来在水面舰船和潜艇潜器上具有良好的实际应用前景。
-
公开(公告)号：CN107235112A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710365875.5
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02T70/12 , Y02T70/542 , B63B1/32 , B63H1/28 , F03B13/00
Abstract: 本发明提供一种桨后能量回收装置，包括船体、螺旋桨和舵，在舵内设置有底座，底座上安装有发电机，发电机的电机轴通过联轴器连接有高速轴，高速轴通过行星齿轮增速箱连接低速轴，低速轴的端部的调速器，与调速器连接的竖直方向的连接轴，且连接轴位于舵的外侧，所述连接轴的中间位置设置有消涡帽，且消涡帽位于螺旋桨的正后方，所述连接轴的两个端部分别设置有发电叶片，所述发电机通过导线连接变压器。本发明利用螺旋桨尾流中的旋转能量，并且产生电能供船舶设备使用，除此之外消涡帽还可以减少尾流中的漩涡使尾流更稳定，节约能源，提高推进效率。此桨后能量回收装置具有结构简单、节能效果好、改善螺旋桨尾流、减缓震动的特点。
-
公开(公告)号：CN103674067B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310699837.5
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107554734A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710594142.9
申请日：2017-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H5/15
Abstract: 本发明提供一种翼型可控的不对称导管桨，包括导管、桨毂、设置在桨毂上的转子、定子，所述导管是由内壁、外壁、设置在外壁端部的阻拦块组成的中空结构，且内壁上半部分的剖面形状是向内凹的、下半部分的剖面形状是向外凸起的，所述内壁是由可活动板块拼接而成，且每个可活动板块上设置有一根牵引索，每根牵引索的端部依次绕过设置在外壁上的一号滑轮、穿过定子腔、绕过桨毂腔内的二号滑轮后汇集于桨毂内设置的牵引索管道中并与船体内设置的牵引索驱动机构连接。本发明具有可操作性强、提高效率和减震效果好等特点，来在水面舰船和潜艇潜器上具有良好的实际应用前景。
-
公开(公告)号：CN107200103A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710381901.3
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/06
CPC classification number: B63B59/06
Abstract: 本发明提供一种新型船舶振动去污装置，在机箱外壳内设置有电源和小型电机，机箱外壳上端通过垫片设置有振动支撑环，振动支撑环上对称设置有四个振动传导轴，每个振动传导轴的上端部设置有高强度接触探头，所述振动支撑环上还设置有振动电机，振动电机的电源线穿过机箱外壳与电源连接，小型电机的输出轴上安装有齿轮，齿轮上设置有凸轮连杆机构，且凸轮连杆机构的凸轮与齿轮连接，凸轮连杆机构的连杆上端穿过机箱外壳且端部设置有敲击锤。本发明采用振动去污方式，并且每一探头的振动强度可分别调整，联合使用振动装置和机械敲打装置。
-
公开(公告)号：CN103674068B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201310699913.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。
-
公开(公告)号：CN103278163A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310195440.2
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性模型的SINS/DVL组合导航方法，根据捷联惯导系统和多普勒计程仪的工作原理，建立基于四元数的SINS非线性速度、姿态以及位置误差模型，并确定DVL的误差模型；利用两个系统的误差模型建立系统的状态方程，并将SINS以及DVL两者实际测得的速度作差作为量测量，建立系统的量测方程；将实际的连续系统进行离散化，得到便于计算的离散的非线性模型；初始化系统，利用离散非线性模型，通过Unscented变换计算采样点及相应权值；根据构造的Sigma点按照离散化非线性模型依次进行无迹卡尔曼滤波的时间更新和量测更新。本发明中的SINS/DVL组合导航系统能有效地利用各子系统的信息，相互取长补短，使得定位的总精度大大提高，同时利用SINS/DVL组合导航系统的非线性模型进行UKF估计，可以有效降低系统定位误差，更好的实现导航系统的精确定位。
-
公开(公告)号：CN103090864A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310045731.3
申请日：2013-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
29
records
(took 0.04 seconds)
