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公开(公告)号：CN119918328A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411836917.5
申请日：2024-12-13
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 湖北省电力规划设计研究院有限公司
Inventor： 李劲彬 , 文雅钦 , 杨洸 , 殷建刚 , 程子豪 , 杨航 , 周圣枝 , 陈隽 , 和彦淼 , 任劼帅 , 崔博源 , 陈轩 , 周玉 , 金燕云 , 张险峰 , 向金华 , 冯艳 , 陈军
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供了一种双断口隔离开关六氟化硫替代气体适用性校验方法，包括：根据现场双断口隔离开关GIS的结构及运行特性，构建设备的物理模型，依次对使用不同比例混合的SF6替代气体C4F7N与N2进行温度场仿真；当仿真结果符合温升条件时，继续对使用按该比例混合的绝缘气体的模型进行电场仿真校核，若各部分均符合设备的绝缘要求且混合气体的总温室系数与价格低，则可确定此时气体混合比例为SF6混合替代气体的最佳比例，有利于解决传统在高压GIS设备中使用温室气体对环境造成巨大温室气体排放的问题，兼顾GIS设备扩建应用的便利性、低碳性与经济性，且有效避免在高压情况下因绝缘气体的使用不当导致温升过高或绝缘不符要求对设备以及操作人员带来危害。
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公开(公告)号：CN114240982A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 国网湖北省电力有限公司荆门供电公司
IPC: G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN114240982B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 国网湖北省电力有限公司荆门供电公司
IPC: G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
Abstract: 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN117901093A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311817629.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 中国地质大学(武汉) , 湖北既济电力集团有限公司
IPC: B25J9/16 , B25J9/02 , B25J9/10 , B66F11/04 , G06V10/764 , G06V10/42 , G06V10/46 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种带电作业绝缘斗臂车自动控制方法、系统及存储设备，包括：斗臂车三维建模：根据斗臂车实物，建立虚拟三维模型，确定各关节配合关系，用于随机优化技术算法。工位点坐标的获取：利用激光雷达探测，完成作业目标定位，引导斗臂车停车，滤除现场复杂背景，利用目标识别算法，识别定位作业目标，计算安全作业工位。逆运动学解算：根据斗臂车三维模型，按照各关节配合关系，计算各关节运动角度，移动斗臂车到工位点。自控系统的建立与数据处理：系统确定需求工位坐标，进行逆运动学的解算，计算各关节角度变化量，控制液压缸到合适位置，进而实现自动化控制。本发明具有方法科学有效、控制精准可靠、人机交互友好和作业效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114782529B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN117565018A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311547581.6
申请日：2023-11-20
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司咸宁供电公司 , 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本申请涉及一种双臂绝缘型等电位配网机器人系统及遥操作控制方法，系统包括双臂绝缘平台，所述双臂绝缘平台上安装有左机械臂系统和右机械臂系统，所述左机械臂系统和右机械臂系统均包含RGB‑D相机、六自由度机械臂、路由器、监控摄像头、工控机、作业工装、激光雷达、锂电池、绝缘衣所述六自由度机械臂上包裹绝缘衣，路由器、工控机、锂电池安装在双臂绝缘平台的腔体内，作业工装和激光雷达安装在双臂绝缘平台上方，所述工控机与人机交互平板进行通信连接。本申请既保证了机械臂作业时的绝缘安全性，又可提高机械臂有效持重，提高作业精度，引入遥操作技术，通过人机交互的形式进行配网高自主性作业，有效提高机器人作业成功率。
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公开(公告)号：CN117471299A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311424757.9
申请日：2023-10-30
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司
Abstract: 一种双断口隔离开关类设备接触缺陷诊断方法及相关装置，通过建立包含DDS触头测温节点在内的三阶暂态热网络模型，构建出以负载电流与环境温度作为输入，以触头导体与设备壳体温升作为状态量的参数时变的状态空间模型；并在此基础上，基于最小二乘法系统辨识的理论，提出通过实时测温结果对触头与临近导体电阻进行测算的方法。本发明可以在不添加任何硬件的基础上对已有触头测温手段的DDS的两个触头与临近导体的电阻进行设备运行时的实时参数辨识，在设备负载与触头温度较低时定量诊断出接触缺陷，并实现其最大负载能力的预测，适用于电流变化不定的实际运行场合，提高DDS的运行安全性与数字化程度。
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公开(公告)号：CN119340847A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411066664.8
申请日：2024-08-05
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司武汉供电公司 , 中国地质大学(武汉) , 湖北既济电力集团有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于绝缘斗臂车的轻巧型带电作业机器人系统及作业方法，系统包括机器人作业平台和绝缘斗臂车，所述机器人作业平台安装在绝缘斗臂车上，所述机器人作业平台上安装有机械臂A和机械臂B组成的机械臂子系统，所述工装子系统包括剥线工装、压线工装，在机械臂A末端装有剥线工装，在机械臂B末端装有压线工装，所述主控子系统、感知子系统以及电源子系统安装在机器人作业平台上。本申请降低成本同时适用于不同线径，在此基础上辅用限位夹线装置，降低输电线在工装内的晃动程度，提高剥线作业的作业效率。
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公开(公告)号：CN117831993A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311740719.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司 , 上海思源高压开关有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 一种双断口隔离开关，包括壳体、经静触头座一设于壳体内的运行侧静触头、经静触头座二设于壳体内的扩建侧静触头、经动触头座设于壳体内的共用动触头；所述运行侧静触头与所述共用动触头之间形成运行侧断口；所述扩建侧静触头与所述共用动触头之间形成扩建侧断口；所述壳体内还设有用于阻隔两个断口所在空间以防止一个断口被击穿影响另一个断口的隔板；所述隔板中部可拆卸地连接于动触头座。本发明通过在双断口隔离开关气室内设置隔板，能够避免其在不停电扩建或试验中扩建侧断口击穿对运行侧绝缘性能造成影响，防止不停电扩建或试验威胁到运行侧母线的安全运行，有效提高双断口隔离开关的可靠性和稳定性。
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