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公开(公告)号：CN108274473A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810072715.6
申请日：2018-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道检测机器人及隧道检测系统，该机器人包括：电机、定位装置、图像采集器、通信器、控制器；电机用于驱动隧道检测机器人进行运动；定位装置用于确定隧道检测机器人的位置，以供隧道检测机器人运动到达预设的检测点；图像采集器用于当隧道检测机器人到达检测点后获取与检测点对应的设备的图像信息；通信器用于与后台进行通信并将图像信息发送至后台；控制器通过开放式总线连接并控制电机、定位装置、图像采集器及通信器。由于在一条开放式总线上可以任意搭载符合该开放式总线协议的功能模块，即能搭载任意数量的上述符合该开放式总线协议的电机、定位装置、图像采集器和通信器，提高了隧道检测机器人的功能扩展性。
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公开(公告)号：CN103128738B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310014250.6
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种蠕动式绝缘子串智能检测机器人，它包括能环抱在绝缘子本体上的环形抱紧机构，环形抱紧机构上设有至少两组相同的能够沿着绝缘子串运动的爬行机构，环形抱紧机构上设置有检测装置和控制系统，所述控制系统分别与环形抱紧机构的连杆电机、爬行机构的推杆本体、检测装置电连接；所述控制系统包括中央控制单元，中央控制单元分别与发射接收电路、推杆驱动电路、电源、ADC接口电路和系统总线通信，所述系统总线分别与检测装置的检测回路、推杆驱动杆电路、传感器接口电路、连杆电机接口通信。本发明结构紧凑，移动速度快，适用于水平及悬垂绝缘子串的运动，通过电路控制完成爬行、检测及清扫工作。
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公开(公告)号：CN104325455A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410564635.4
申请日：2014-10-21
申请人： 国家电网公司 , 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于阀厅室内轨道机器人的运动控制系统及其方法，其中，该系统包括光栅尺、轨道系统、机器人本体、中央控制器、伺服电机、伺服驱动器、光栅位置读取模块以及通讯模块；中央控制器分别与通讯模块、伺服驱动器和光栅位置读取模块相连；机器人本体固定在轨道系统上；所述轨道系统两端分别与光栅尺两端连接；光栅尺与光栅位置读取模块相连；控制方法包括在伺服电机的转动带动固定在轨道系统上的机器人本体做直线运动，中央控制器读取光栅位置读取模块反馈的位置信息并与目标位置比较，通过PID位置控制算法，将输出量发送给伺服驱动器；当机器人到达目标位置时，伺服驱动器控制伺服电机停止运动即刻完成机器人精确位置控制。
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公开(公告)号：CN104308829A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410562690.X
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种适用于三维轨道路径运行的转弯装置及其实现方法，包括：两组轨道运动单元以及用于连接两组轨道运动单元的二次连接板；所述两组轨道运动单元独立旋转；每一组轨道运动单元包括：在桥架的两端分别固定一次转弯运动单元，在桥架外侧设置一次连接板，一次连接板的两侧板与桥架两端分别通过一次转轴连接；二次转弯运动单元设置在一次连接板的中间位置；每一组轨道运动单元的一次连接板分别通过二次转弯运动单元与二次连接板连接。本发明有益效果：轨道路径实现了空间三维布置，路径可多方向、多维度延伸，场地适应性提高，克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN104267729A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410562378.0
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内轨道式智能巡检机器人，包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动结构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测，所述机器人终端系统采用拖缆方式进行供电通信，或采用滑触线方式进行供电加电力载波方式进行通信。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104317295B
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201410562655.8
申请日：2014-10-21
申请人： 国网宁夏电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了基于组合轨道的换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括远程监控中心，远程监控中心与至少一个机器人终端系统通过有线通信，所述机器人终端系统包括检测系统、轨道驱动定位系统及通信控制系统，通信控制系统通过轨道驱动定位系统实现对检测系统的控制，所述机器人终端系统上还设有屏蔽装置，机器人终端系统在供电和通信上，采用拖缆和滑触线电力载波结合的方式，监控中心通过状态自检模块与通信控制系统进行通信实时监测机器人终端系统的运行状况。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104376613B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410563517.1
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G07C1/20
摘要： 本发明公开了换流站阀厅智能巡检机器人系统，包括机器人终端系统和远程控制系统。所述终端系统包括型材轨道，所述型材轨道竖直安装在阀厅壁面上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述终端系统包含第一和第二控制箱，实现对设备的通信控制和供电；所述检测机构包括云台和检测组件；运动机构带动检测机构沿型材导轨上下运动，并结合云台的水平旋转和俯仰运动，实现对被测设备的大范围检测。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104308829B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410562690.X
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J5/02
摘要： 本发明公开了一种适用于三维轨道路径运行的转弯装置及其实现方法，包括：两组轨道运动单元以及用于连接两组轨道运动单元的二次连接板；所述两组轨道运动单元独立旋转；每一组轨道运动单元包括：在桥架的两端分别固定一次转弯运动单元，在桥架外侧设置一次连接板，一次连接板的两侧板与桥架两端分别通过一次转轴连接；二次转弯运动单元设置在一次连接板的中间位置；每一组轨道运动单元的一次连接板分别通过二次转弯运动单元与二次连接板连接。本发明有益效果：轨道路径实现了空间三维布置，路径可多方向、多维度延伸，场地适应性提高，克服了机器人运行空间死角，提高了机器人利用率。
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公开(公告)号：CN103042000B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310010344.6
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明的机器人系统能够带电清洁。
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公开(公告)号：CN104483984A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410724823.9
申请日：2014-12-02
申请人： 国家电网公司 , 国网甘肃省电力公司检修公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了阀厅智能巡检机器人的云台精确定位装置及其工作方法，包括中央控制模块，中央控制模块分别与通信模块连接；中央控制模块还通过用于记录云台垂直方向位置的垂直方向绝对值编码器与云台垂直方向机械结构连接；中央控制模块还通过依次连接的垂直方向驱动模块和垂直方向直流减速电机与云台垂直方向机械结构连接；中央控制模块还通过依次连接的水平方向驱动模块和水平方向直流减速电机与云台水平方向机械结构连接；中央控制模块还通过用于记录云台水平方向位置的水平方向绝对值编码器与云台水平方向机械结构连接。本发明具有采用绝对量编码器反馈云台绝对位置，具备极高的重复定位精度的优点。
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