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公开(公告)号：CN115202349B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210827675.8
申请日：2022-07-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于通信干扰的多移动机器人协同编队控制方法、装置、设备及存储介质，该控制方法包括如下步骤：通过坐标变换定义非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，采用滑模变结构控制，利用每个小车的跟踪误差设计编队控制器以实时调整机器人线速度和角速度，实现跟踪误差的快速收敛。本发明提供的编队控制方法能有效应用于多移动机器人的编队控制和队形变换控制中，并且具有较好的抗干扰性能，使多移动机器人系统能保持期望队形并按照期望轨迹运动，有助于解决多移动机器人系统编队、协作搬运等复杂作业任务。
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公开(公告)号：CN116551681A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310496159.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本说明书实施例提供了一种具有给定性能的单连杆多机械臂自适应事件触发控制方法，其特征在于，包括：对多单连杆机械臂系统进行建模，得到具有输入死区和饱和约束的单连杆机械臂状态方程；设计第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并设计第一个虚拟控制律αi,1和自适应律；设计自适应事件触发机制；设计第二个虚拟律αi,2、自适应律和；基于Matlab实验平台，进行仿真实验。本发明为实现系统在给定时间内收敛到给定性能的目标，结合速度函数和性能函数，得到速度性能函数。通过巧妙的混合和变换，构造了变换函数和势垒李雅普诺夫函数，使得系统能够在给定时间内收敛并满足给定性能，同时避免违反状态约束的问题。
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公开(公告)号：CN115556089A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律和第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN113406886B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113852305A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111106940.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种直流电机终端滑模控制方法、系统、设备及介质，方法包括：根据电压平衡方程、反电动势方程、电磁转矩方程和转子运动方程得到电压和转速的关系方程和数学模型；根据所述关系方程和数学模型，取电机转速以及转速的一阶微分作为状态变量，确定二阶的状态空间表达式，以构建直流电机状态方程模型；根据所述直流电机状态方程模型的二阶非线性系统模型，确定滑膜切换面；根据李雅普诺夫函数以及所述滑膜切换面，确定系统的控制律，进而确定直流电机的终端滑模控制律；其中，所述终端滑模控制律用于对所述直流电机进行终端滑模控制。本发明能够提高系统的稳定性和快速响应性，可广泛应用于电机控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114740736B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210535970.6
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及工业机械臂技术领域，且公开了一种带输出约束的机械臂触发式容错固定时间稳定控制方法，其包括以下步骤：S1：建立数学模型，对式(1)进行坐标变换；S2：控制器设计；S3：稳定性分析；S4：仿真与分析，单连杆机械臂系统参数选取：J＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系统存在两个执行器，一个工作正常，另一个在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本发明通过考虑实际应用中的通信资源约束问题，设计了一种新的事件触发机制，减少控制输入信号的更新频率，从而缓解系统通信压力，通过基于固定时间稳定理论设计控制器，可以自适应补偿执行器的失效，实现系统的固定时间稳定，与此同时满足系统的输出约束要求。
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公开(公告)号：CN115556090B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211084052.2
申请日：2022-09-06
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种全状态约束多机械臂的快速有限时间稳定控制方法，包括以下步骤：S1：对一组单连杆机械臂进行建模，得到机械臂状态方程；S2：定义第i个单连杆机械臂一致性跟踪误差，并计算第一虚拟控制律αi,1和第一自适应律；S3：计算相对阈值事件触发机制；S4：计算第二虚拟律αi,2和第二自适应律#imgabs0#S5：基于Matlab实验平台，对步骤S1‑S4的方法进行仿真实验。本发明提供的技术方案可以解决系统中的通信网络拥塞问题，节省通信资源；本发明提供的技术方案基于快速有限时间稳定性理论，相比一般的渐进稳定控制，能够给更好地实现系统的快速有限时间稳定。
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公开(公告)号：CN115556089B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律#imgabs0#第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律#imgabs1#和#imgabs2#第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN113655716B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110861569.7
申请日：2021-07-29
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非线性球杆系统有限时间稳定的控制方法、系统及介质，该控制方法包括：确定非线性球杆系统的状态变量模型及状态变量误差模型；所述状态变量模型包括第一状态变量和第二状态变量；所述状态变量误差模型包括第一状态变量误差和第二状态变量误差；选取第一Lyapunov函数，并根据所述第一Lyapunov函数、所述状态变量模型及所述状态变量误差模型确定虚拟控制量；选取第二Lyapunov函数，并根据所述第二Lyapunov函数确定控制律。本发明实施例能够在有限时间内稳定具有不确定性的球杆系统实验控制模型，可广泛应用于球杆系统控制领域。
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公开(公告)号：CN115980575A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211731420.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 广州大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明涉及电路系统的技术领域，且公开了一种基于逻辑无环流可逆调速技术的可视化实验系统，包括主显示界面，主显示界面包括有单闭环调速系统、双闭环调速系统以及逻辑无环调速系统，逻辑无环调速系统的输出端电信号连接有整体调试、调试说明、三相整流电路、测试界面以及返回主界面模块，整体调试的输出端电信号连接有导通角、选择负载以及开始仿真模块，开始仿真模块电信号连接有三相交流电压、触发脉冲以及输出电压模块，通过将各个调速系统显示在界面上，供使用者进行快速选择选取测试，在界面上显示使各个调速系统的调试以及实验更加直观，提高了使用者操作的便捷性，同时方便使用者进行实验操作以及对实验内容的理解。
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