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公开(公告)号：CN114892931A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210395819.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PLC的滑模变结构控制铺砖机及铺砖方法，所述铺砖机包括：梳条箱，储砖装置，铺砖装置，触控屏和电控箱；所述梳条箱位于储砖装置前方和所述铺砖装置斜下方，所述储砖装置位于所述梳条箱后方和所述铺砖装置正下方，所述铺砖装置位于所述梳条箱斜上方和所述储砖装置正上方，所述触控屏位于所述电控箱上，所述电控箱位于所述储砖装置后方；本发明还提供一种用于操作上述铺砖机方法。本发明基于PLC的滑模变结构控制铺砖机及方法，集水泥梳条、瓷砖转运、铺贴和压实于一体，通过软硬件结合，梳出的水泥形状均匀平整，可代替人工，实现自动化、智能化的铺砖作业，无需预先铺设轨道，操作方便灵活，满足大多数建筑需求。
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公开(公告)号：CN114706310B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210389547.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带输入死区的单连杆式机器人固定时间稳定控制方法，包括以下步骤，S1、将输入死区模型化，建立带输入死区约束的单连杆式机器人系统模型，S2、基于反步技术，扩展径向基函数神经网络自适应控制技术和固定时间稳定控制理论，设计自适应事件触发控制器，S3、进行稳定性分析。本发明提供控制方法，采用新的控制模型和流程，使该控制方法具备实现系统误差在固定时间内收敛，降低通信资源的利用率等优点，用于解决现有技术中有限时间控制方案中收敛时间受系统初始状态影响，且处理输入死区的技术方案通讯资源是有限的，需要占用大量的通讯资源来处理输入死区的问题。
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公开(公告)号：CN115556089B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211063431.3
申请日：2022-09-01
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制领域，公开了一种带状态约束和执行器故障的单连杆机械臂控制方法，包括以下步骤：第一步：建立单连杆机械臂模型和执行器故障建模，得到带执行器故障和状态约束的不确定单连杆机械臂系统动力模型；第二步：定义误差系统，并设计第一个虚拟控制律α1和自适应律#imgabs0#第三步：设计一种相对阈值的事件触发机制；第四步：设计第二个虚拟律α2和自适应律#imgabs1#和#imgabs2#第五步：对所提控制方法稳定性分析及仿真验证。本发明能够在不确定单连杆机械臂的状态受到约束和执行器发生故障时，机械臂能够很好地跟踪给定的参考信号，并有效地节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN116069019A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211571201.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及两轮平衡小车技术领域，且公开了多功能智能平衡小车的控制系统，其中所述电机驱动模块驱动电机正常运行，所述姿态检测模块主要是检测车体的倾斜度，所述霍尔传感器模块是通过编码器检测电机的运行速速，所述蓝牙模块是远程控制小车前后左右运行，所述超声波模块主要是实现小车的测距避障作用。该多功能智能平衡小车的控制系统及其模糊自适应PID方法，对于平衡小车的传统的PID控制是可以实现的，但是PID的参数Kp、Ki、Kd是要人工进行调试找出最优系统的值，而模糊PID控制对参数是根据输入情况利用模糊逻辑规则对PID的各个参数进行实时调整优化，克服传统PID参数无法实时整定PID参数的缺点，优化系统的输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115685744A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211116366.6
申请日：2022-09-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人机领域，且公开了一种自适应模糊预设时间稳定协同控制方法，包括以下步骤：第一步：对多无人机系统进行建模，得输入磁滞的多无人机状态方程；第二步：定义第j个无人机一致性跟踪误差，并设计虚拟控制律α1j和自适应律第三步：设计相对阈值事件触发机制；第四步：设计虚拟律α2j和自适应律在线逼近系统未知参数，基于Matlab实验平台，对算法进行仿真实验。本发明首先建立具有输入磁滞的多无人机(多智能体)系统模型，然后通过自适应模糊逻辑算法和预设时间稳定函数理论，其仿真结果表明，各个跟随者能在预设时间内很好地跟踪给定的参考信号，有较好的控制精度，且节约了大量的系统通信资源。
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公开(公告)号：CN115401691A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210991150.8
申请日：2022-08-18
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多单连杆机械臂的一致性跟踪有限时间控制方法，其包括如下步骤：首先将执行器故障模型化，然后建立带执行器故障和全状态约束的不确定多单连杆机械臂系统模型。接着基于障碍李雅普诺夫函数、反步设计法和神经网络自适应控制技术，设计一种有限时间稳定事件触发控制方法。最后对提出的控制方法进行仿真，从仿真结果可以看出，发生执行器故障时，各机械臂能很好跟踪领导者的轨迹，跟踪误差很小且能在规定时间内实现稳定，同时还有效节省了通信资源。
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公开(公告)号：CN117806367A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311459321.3
申请日：2023-11-03
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机的协同编队方法、系统、设备及存储介质，通过对待编队无人机系统中的无人机进行建模，得到无人机的动力学模型；再采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第一未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第一参数集；接着采用模糊逻辑系统对动力学模型中的第二未知连续组合部分进行逼近拟合处理，得到无人机的第二参数集；根据通信负荷情况，确定所述动力学模型的事件触发机制，所述通信负荷情况用于表征通信压力的大小；将所述第一参数集、所述第二参数集和所述事件触发机制输入至控制器中，产生控制输出，以进行无人机的协同编队控制。本发明能够提高多无人机系统控制性能，有效地减轻多无人机系统的通信压力。
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公开(公告)号：CN116627026A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310707410.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质，方法包括：建立MIMO系统状态方程；根据MIMO系统状态方程，建立MIMO系统误差方程；根据MIMO系统误差方程，设计系统误差函数S；根据系统误差函数S建立性能指标函数Jz；选取李雅普诺夫函数V1；设计系统控制器ud；利用李雅普诺夫函数V1证明通过系统控制器ud进行控制的MIMO系统的稳定性。本申请通过性能指标函数解决无法对整个运行过程有效观察的问题，通过对控制器设计解决MIMO系统矩阵对方形矩阵和非方形矩阵的限制问题，解决PID控制方法参数难以选取问题；解决MIMO系统中PID控制方法无法处理非线性项的问题。
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公开(公告)号：CN115963729A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211690101.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。
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