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公开(公告)号：CN116069019A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211571201.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及两轮平衡小车技术领域，且公开了多功能智能平衡小车的控制系统，其中所述电机驱动模块驱动电机正常运行，所述姿态检测模块主要是检测车体的倾斜度，所述霍尔传感器模块是通过编码器检测电机的运行速速，所述蓝牙模块是远程控制小车前后左右运行，所述超声波模块主要是实现小车的测距避障作用。该多功能智能平衡小车的控制系统及其模糊自适应PID方法，对于平衡小车的传统的PID控制是可以实现的，但是PID的参数Kp、Ki、Kd是要人工进行调试找出最优系统的值，而模糊PID控制对参数是根据输入情况利用模糊逻辑规则对PID的各个参数进行实时调整优化，克服传统PID参数无法实时整定PID参数的缺点，优化系统的输出。
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公开(公告)号：CN117250984A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311236685.5
申请日：2023-09-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同编队控制方法、设备及介质，其中，方法包括：考虑执行器失效时输入和执行器输出之间的差异对系统性能的影响建立跟随者模型；建立无人机系统的有向通信拓扑结构，获取编队同步误差和虚拟误差；设计虚拟控制器；采用预设的事件触发控制策略针对控制信号的不同变化率进行控制。本申请通过考虑了执行器失效问题，而且失效还是时变的，该方法能应对绝大部分执行器失效问题，引入了控制信号的变化了构造了一种动态事件触发方案。
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公开(公告)号：CN115980575A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211731420.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 广州大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明涉及电路系统的技术领域，且公开了一种基于逻辑无环流可逆调速技术的可视化实验系统，包括主显示界面，主显示界面包括有单闭环调速系统、双闭环调速系统以及逻辑无环调速系统，逻辑无环调速系统的输出端电信号连接有整体调试、调试说明、三相整流电路、测试界面以及返回主界面模块，整体调试的输出端电信号连接有导通角、选择负载以及开始仿真模块，开始仿真模块电信号连接有三相交流电压、触发脉冲以及输出电压模块，通过将各个调速系统显示在界面上，供使用者进行快速选择选取测试，在界面上显示使各个调速系统的调试以及实验更加直观，提高了使用者操作的便捷性，同时方便使用者进行实验操作以及对实验内容的理解。
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公开(公告)号：CN116132466A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN116000919A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、和第一自适应律S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律和在线估计未知系统参数本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116000919B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211571203.7
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种带死区的单连杆机械臂系统的全状态约束控制方法，该方法包括以下步骤：S1、对单连杆机械臂系统进行建模，得到单连杆机械臂系统的数学模型；S2、根据单连杆机械臂的结构特性，将得到的单连杆机械臂系统的数学模型转换成状态方程；S3、根据单连杆机械臂系统的系统误差，设计第一虚拟控制律α1、#imgabs0#和第一自适应律#imgabs1#S4、设计单连杆机械臂系统相对阈值事件触发机制；S5、设计第二虚拟律α2、第二自适应律#imgabs2#和在线估计未知系统参数#imgabs3#本发明设计自适应事件触发机制对输入死区进行动态补偿，以减少通信资源的占用，并利用障碍李雅普诺夫函数保证系统所有状态不违反预定义的约束区间。
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公开(公告)号：CN116132466B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211571408.5
申请日：2022-12-08
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明涉及状态监测系统领域，且公开了基于物联网的柴油机ECU状态监测系统，包括柴油机、CAN收发器、电源、晶振、SWD、FLASH、SIM、BC20、阿里云以及监测软件，CAN收发器的CAN_H和CAN_L和柴油机的CAN总线连接，CAN收发器、电源、晶振、SWD以及FLASH均与MCU连接，MCU与BC20互连，SIM与BC20连接，BC20与阿里云互连，阿里云与监测软件互连，该基于物联网的柴油机ECU状态监测系统以及控制方法，提出的柴油机ECU状态监控一体化智能控制方法，通过云平台、NB‑IOT技术和所设计的系统应用，可实现对柴油机ECU数据的远程传输和监测控制，通过GPS技术，可掌握柴油机的位置信息。相比室外现场人工监测，使用该方法进行监测控制的人工成本更低且安全性更高。
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公开(公告)号：CN116633223A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310495459.2
申请日：2023-04-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本公开涉及一种基于滑模变结构的感应电动机调速系统及方法，其中，系统包括：速度计算模块，用于计算感应电动机反馈的转速；转速环滑模变结构控制器模块，用于计算得到基于滑模变结构控制的转速环外环输出量；第一电流环模块，用于输出q轴给定电压值；磁链环模块，用于根据磁链给定值和磁链反馈至的差值，输出d轴给定电流值；第二电流环模块，用于输出d轴给定电压值；反Park变换模块，用于得到两相静止坐标系下的电压值；SVPWM模块，用于得到相对应的开关信号；脉宽调制逆变器模块，用于驱动电机转动；坐标变换模块，用于得到两相同步旋转坐标系下的电流；磁链估计器模块，用于得到磁链数值和磁链相角，实现磁链环PI控制和坐标变换。
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公开(公告)号：CN116627026A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310707410.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 广州大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种适用于MIMO系统的自适应PI式非线性控制方法、设备及介质，方法包括：建立MIMO系统状态方程；根据MIMO系统状态方程，建立MIMO系统误差方程；根据MIMO系统误差方程，设计系统误差函数S；根据系统误差函数S建立性能指标函数Jz；选取李雅普诺夫函数V1；设计系统控制器ud；利用李雅普诺夫函数V1证明通过系统控制器ud进行控制的MIMO系统的稳定性。本申请通过性能指标函数解决无法对整个运行过程有效观察的问题，通过对控制器设计解决MIMO系统矩阵对方形矩阵和非方形矩阵的限制问题，解决PID控制方法参数难以选取问题；解决MIMO系统中PID控制方法无法处理非线性项的问题。
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公开(公告)号：CN219676578U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320493976.1
申请日：2023-03-14
Applicant: 广州大学
Abstract: 本实用新型提供了一种带指示灯的USB Type‑C转四路RS232的转换器，包括USB Type‑c接口、最小系统模块、集成电路芯片MAX3232ESE、降压模块、RS232接口、4通道8个信号指示灯、4路可选择的发送通路；Type‑c接口与电脑连接；所述Type‑c接口分别连接最小系统模块、降压模块和4通道8个信号指示灯；所述最小系统模块与4通道8个信号指示灯连接；所述4通道8个信号指示灯与4路可选择的发送通路连接；所述最小系统模块与集成电路芯片MAX3232ESE相连；所述4路可选择的发送通路与RS232接口相连接；所述RS232接口与最小系统模块相连；所述RS232接口连接RS232设备。本实用新型整体具有通信效率高、结构简单、使用方便、性能稳定性的带有状态指示的等等优点。
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