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公开(公告)号：CN115163910B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210768974.9
申请日：2022-06-30
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开了一种智能阀门定位器控制参数动态优化调整的方法，应用在智能调节阀领域。本发明针对带有压电式智能阀门定位器的气动调节阀，通过强化学习网络不断的迭代学习，使闭环控制算法的控制参数自适应调节阀阀体、工作环境等条件的变化，实现控制参数动态优化，控制性能达到最优。本发明提高了控制算法的控制性能与环境变化情况下的自适应能力，同时避免调节阀的停机维护。
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公开(公告)号：CN114559435B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210292083.0
申请日：2022-03-23
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开基于球体包络且性能最优目标下的机械臂轨迹规划方法。针对机械臂在作业环境中碰到静态障碍物的情况，提出以机械臂时间与能耗综合最优为目标的轨迹规划，在规划过程中不仅考虑了避障，还考虑了机械臂的动力学约束，从而规划的轨迹能够在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率，降低能耗。该方法实现了机械臂在作业环境中高性能的静态避障，提高效率的同时也保证了安全性。在避开静态障碍物的同时还能最大限度地缩短机器人的工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114355923A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111624520.6
申请日：2021-12-28
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法。本发明通过改进的A*算法依据静态栅格化地图进行全局路径规划，依据在栅格地图上移动规则的不同，确定不同的启发函数，更够能快更准确地寻找到最短路径，并且在代价评估函数中加入偏移代价，能够最大程度上避免出现同代价随机选择的不确定情况，提高了全局路径规划的准确性；通过改进的MPC算法依靠代价地图进行轨迹规划和轨迹跟踪，这使得轨迹规划和轨迹跟踪能够同时进行，提高移动效率；在AGV自主导航失败不移动的情况下，提供自恢复策略，使移动机器人能够最大可能的从避障失败中脱离并重新运转起来，保证机器人能够继续向着目标点移动。
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公开(公告)号：CN114280106A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111641164.9
申请日：2021-12-29
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及一种工业污水处理过程中膜污染的在线判别系统及判别方法。本发明传感器模块、数据采集模块用于获得和采集给水泵出水口电导率和产水电导率；A/D转换模块用于信号转换；中央处理模块用于调用智能分析模块、存储数据；智能分析模块根据中央处理模块存储的数据，计算、比较，判断膜污染物类型和污染状况；人机交互模块用于输入参数，并将参数传给中央处理模块存储；报警模块用于报警，显示模块用于显示异常数据和污染种类及污染状况。本发明在稳态环境下，通过分析系统历史脱盐率的变化情况，快速判断膜污染物是有机污染物还是无机污染物以及其污染状况，操作简单，避免了非在线膜污染判断带来的系统停运问题，降低膜的损耗和运营成本。
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公开(公告)号：CN112415933B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011358281.X
申请日：2020-11-27
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明提出了一种进气自动调节辅助定位装置及方法，该装置通过智能微处理器的参数自整定过程，整定行程时间与用户输入的标准阀门时间做比较，另外建立行程时间与装置口处的进气量数学模型，明确进气量所需大小。由智能微处理器发出控制信号，步进电机模块接收对应信号，带动该装置运动，从而实现与定位算法相匹配。通过自动调节装置开度可以将定位控制算法达到最优控制，克服了以往采用手动控制带来的不准确性问题。另外，通过与定位算法匹配们可以提高控制过程的快速性，避免阀杆过冲带来的回调问题和阀杆速度过快带来的震荡问题。
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公开(公告)号：CN113628692A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110599815.6
申请日：2021-05-31
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明公开基于数据与机理相混合的催化重整过程建模方法。建立机理模型；将机理模型进行离散，得到离散模型；采用能够求解大规模NLP问题的求解器对离散模型进行动态模拟，得到实测无法获取的反应器内部参数；构建数据模型，训练时采用神经网络学习方式；最后，训练好的数据模型以催化重整过程中反应器的输入实测值和动态模拟后的机理模型输出为输入，根据其输出与催化重整过程中反应器的输出实测值相比较，若差值大于阈值，则重新优化机理模型，反之则结束，得到所需的机理模型和数据模型相结合的催化重整过程模型。该方法弥补了机理建模与数据建模各自的不足之处，提高了催化重整过程模型的通用性与适应性。
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公开(公告)号：CN113406930A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110564206.7
申请日：2021-05-24
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种状态饱和网络化工业系统的有限时间控制方法。本发明考虑了状态饱和对系统性能的影响，通过状态饱和非线性切换模型对系统进行建模。引入事件触发协议，节约有限的网络带宽资源。通过平均驻留时间方法，设计了状态饱和非线性网络化工业系统的反馈控制器，最后利用线性矩阵不等式方法求解出事件触发控制器增益，能够实现网络化工业系统在有限时间内的稳定运行及有效控制。解决了现有的控制方法不能控制在不同模态下变化的工业系统，并且系统不能在有限时间内达到稳定的问题，通过本发明方法设计的网络化工业系统反馈控制器，可以实现非线性网络化工业系统的有限时间控制和稳定运行。
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公开(公告)号：CN107703761B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201711121777.3
申请日：2017-11-14
申请人： 杭州电子科技大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种气动调节阀粘滞特性参数的检测方法，本发明将气动调节阀的粘滞非线性特征通过线性化的方式转化为已知输入和未知输入两个部分，借助于未知输入估计器利用现场数据对未知输入进行在线估计；再在现有控制信号的基础上叠加测试信号以获取估计信息，进而利用估计信息对调节阀的非线性特征进行拟合。本发明可以有效解决气动阀非线性特征的检测问题，可以为调节阀非线性补偿提供所需信息，检测结果可以用于系统的性能分析和故障诊断，对提升系统运行的安全性和准确性有显著作用。
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公开(公告)号：CN111609795B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010342666.0
申请日：2020-04-27
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明为一种热轧钢板切割的质量参数检测方法及系统。方法包括以下步骤：S1：采集钢板生产数据；S2：数据预处理；S3：传感器信息融合；S4：建立板胚运动学模型；S5：计算板形轮廓和旋转量；S6：计算曲边量和锯齿形状参数。系统包括两个检测2D激光传感器、一个冗余2D激光传感器和处理器，检测2D激光传感器和冗余2D激光传感器均设置在热轧钢板生产线的夹紧辊同一侧且与钢板处于同一高度，检测2D激光传感器和冗余2D激光传感器均与处理器相连。本发明的有益效果是：能够同时检测热轧钢板切割后的侧翻值、裂纹深度、曲边量和锯齿形状参数，检测参数多；设有冗余2D激光传感器，提高检测的精确度和对于噪声的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111462830A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010074177.1
申请日：2020-01-22
申请人： 杭州电子科技大学
摘要： 本发明涉及铝电解的工业过程控制领域，针对Hall-Héroult制铝反应过程中存在复杂的干扰因素而难以对阴阳极距离、氧化铝浓度等重要参数进行实时测量，提出了一种基于电解铝工艺模型的状态观测方法。该方法区别于传统的经验计算模型，经验模型往往只能对特定的某个槽或一系列槽在某一段运行时期内的参数进行比较可靠的评估，本发明提出的方法是通过将物理化学规律和系统辨识理论结合起来，对难以监测的物理量建立了相应的微分方程，并使用时变卡尔曼滤波器对以上参数进行实时状态估计，进而更好地控制反应过程。
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