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公开(公告)号：CN114906036B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110175334.2
申请日：2021-02-09
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种履带行走式重载机器人，包括龙门架、折叠架、折叠驱动机构、吊具驱动机构、履带组件和展开机构，其中龙门架两侧均设有折叠架和折叠驱动机构，且所述折叠架上端铰接于龙门架的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构驱动摆动，所述折叠架内设有伸缩液压缸与对应侧的履带组件连接，吊具驱动机构设于龙门架上侧中部，且吊具安装于所述吊具驱动机构上，所述龙门架和履带组件通过所述展开机构驱动展开移动。本发明能够实现自动展开落地和自动折叠装车，并且对接落地后，能够吊装大型重载装备自动、协调、平稳地行走进行转载，可在狭长道路、复杂恶劣气侯等条件下实现转载作业。
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公开(公告)号：CN115123904B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202110319043.6
申请日：2021-03-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于吊装装置领域，具体地说是一种可适配箱体质心的吊具机构，包括机器人连接部件和箱体连接部件。机器人连接部件包括机器人连接部件本体框架、对位气缸以及两组伸缩方向相反的伸缩臂，每组伸缩臂分别由对应的一个侧展电缸驱动。箱体连接部件包括箱体连接部件本体框架、横移气缸、导向架、扭锁气缸、连杆装置、扭锁吊钩、伸缩气缸、视觉相机A以及视觉相机B。两部件通过吊链连接，利用导向柱对接。本发明采用双层部件协同吊载结构方式，可实现吊具之间的刚、柔转换，有效解决吊具对接定位时刚性与吊载过程柔性相互矛盾的问题；通过横移气缸带动导向架，可适根据载箱体质心位置进行调整，有效保证整体吊载控制精度。
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公开(公告)号：CN115123957A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110318981.4
申请日：2021-03-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B66F5/04
摘要： 本发明属于更换大型轮胎用装置领域，具体地说是一种便携可折叠式轮胎抬降装置，包括主框架、升降架、脚踏油缸、旋转脚轮架、脚轮与两个可转动的轮胎支撑杆，脚踏油缸安装于主框架上，升降架与脚踏油缸的输出端连接，且脚踏油缸的输出端带动升降架升降，旋转脚轮架与主框架的下部套接，脚轮分别安装在主框架的下表面与旋转脚轮架上。本发明的优点在于采用可折叠式升降机构，不工作时为折叠状态，结构紧凑，占用空间低，重量轻，方便随车携带；采用无动力源设计，无需动力电源，可满足极端野外环境换装要求；所需操作人员少，作业时间短，适用于便捷快速更换轮胎。本发明适用对携带性、便捷性要求高，同时方便野外灵活作业的大型轮胎拆装。
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公开(公告)号：CN114906037B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110175353.5
申请日：2021-02-09
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及应急救援设备领域，具体地说是一种应急救援车机器人展收取力机构，其中第一取力传动轴一端与应急救援车上的分动器相连，另一端与中间齿轮箱输入端相连，中间齿轮箱、第二取力传动轴、取力齿轮箱输入端依次相连，取力齿轮箱设有三个输出端，且第一输出端通过第一离合器与第一发电机连接，第二输出端通过第二离合器与第二发电机连接，第三输出端通过第三离合器与液压泵连接，各个离合器均通过取力互锁控制器控制，第一发电机为第一机器人供电，第二发电机为第二机器人和展开撤收机构供电，且第一发电机、第二发电机与第一机器人、第二机器人之间设有供配电线路系统。本发明能够满足应急救援车所承载的两台机器人的展开和撤收作业要求。
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公开(公告)号：CN115123904A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110319043.6
申请日：2021-03-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明属于吊装装置领域，具体地说是一种可适配箱体质心的吊具机构，包括机器人连接部件和箱体连接部件。机器人连接部件包括机器人连接部件本体框架、对位气缸以及两组伸缩方向相反的伸缩臂，每组伸缩臂分别由对应的一个侧展电缸驱动。箱体连接部件包括箱体连接部件本体框架、横移气缸、导向架、扭锁气缸、连杆装置、扭锁吊钩、伸缩气缸、视觉相机A以及视觉相机B。两部件通过吊链连接，利用导向柱对接。本发明采用双层部件协同吊载结构方式，可实现吊具之间的刚、柔转换，有效解决吊具对接定位时刚性与吊载过程柔性相互矛盾的问题；通过横移气缸带动导向架，可适根据载箱体质心位置进行调整，有效保证整体吊载控制精度。
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公开(公告)号：CN115123957B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110318981.4
申请日：2021-03-25
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： B66F5/04
摘要： 本发明属于更换大型轮胎用装置领域，具体地说是一种便携可折叠式轮胎抬降装置，包括主框架、升降架、脚踏油缸、旋转脚轮架、脚轮与两个可转动的轮胎支撑杆，脚踏油缸安装于主框架上，升降架与脚踏油缸的输出端连接，且脚踏油缸的输出端带动升降架升降，旋转脚轮架与主框架的下部套接，脚轮分别安装在主框架的下表面与旋转脚轮架上。本发明的优点在于采用可折叠式升降机构，不工作时为折叠状态，结构紧凑，占用空间低，重量轻，方便随车携带；采用无动力源设计，无需动力电源，可满足极端野外环境换装要求；所需操作人员少，作业时间短，适用于便捷快速更换轮胎。本发明适用对携带性、便捷性要求高，同时方便野外灵活作业的大型轮胎拆装。
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公开(公告)号：CN114906037A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110175353.5
申请日：2021-02-09
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及应急救援设备领域，具体地说是一种应急救援车机器人展收取力机构，其中第一取力传动轴一端与应急救援车上的分动器相连，另一端与中间齿轮箱输入端相连，中间齿轮箱、第二取力传动轴、取力齿轮箱输入端依次相连，取力齿轮箱设有三个输出端，且第一输出端通过第一离合器与第一发电机连接，第二输出端通过第二离合器与第二发电机连接，第三输出端通过第三离合器与液压泵连接，各个离合器均通过取力互锁控制器控制，第一发电机为第一机器人供电，第二发电机为第二机器人和展开撤收机构供电，且第一发电机、第二发电机与第一机器人、第二机器人之间设有供配电线路系统。本发明能够满足应急救援车所承载的两台机器人的展开和撤收作业要求。
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公开(公告)号：CN114906036A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110175334.2
申请日：2021-02-09
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种履带行走式重载机器人，包括龙门架、折叠架、折叠驱动机构、吊具驱动机构、履带组件和展开机构，其中龙门架两侧均设有折叠架和折叠驱动机构，且所述折叠架上端铰接于龙门架的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构驱动摆动，所述折叠架内设有伸缩液压缸与对应侧的履带组件连接，吊具驱动机构设于龙门架上侧中部，且吊具安装于所述吊具驱动机构上，所述龙门架和履带组件通过所述展开机构驱动展开移动。本发明能够实现自动展开落地和自动折叠装车，并且对接落地后，能够吊装大型重载装备自动、协调、平稳地行走进行转载，可在狭长道路、复杂恶劣气侯等条件下实现转载作业。
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公开(公告)号：CN114905902A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110183556.9
申请日：2021-02-08
申请人： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种牵引机构，特别涉及一种多功能下放机构。包括摆动架、摆动驱动机构、定滑轮、液压绞车、吊钩组件及钢丝绳，其中摆动驱动机构和液压绞车设置于底盘上；摆动架的底部与底盘铰接，顶部设有定滑轮；钢丝绳的一端缠绕于液压绞车上，另一端经过定滑轮与吊钩组件连接；摆动驱动机构的输出端与摆动架连接，用于驱动摆动架摆动。本发明在有限的空间内，将牵引、轮胎、工具箱下车集合到一个机构内，其中牵引功能不但可以牵引其它受困车辆，在自身车辆出现侧倾等事故时，也可以实现自救，操作简单，节约人力资源与时间成本。
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