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公开(公告)号：CN113927630A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111557705.X
申请日：2021-12-20
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，具体地说是一种旋转关节走线结构，包括旋转关节结构件A、旋转关节结构件B、线缆及连接轴，连接轴一端与旋转关节结构件A固接、另一端与旋转关节结构件B转动连接，连接轴的另一端上固接有压盖A。线缆包括三段连续设置的线缆分段A、线缆分段B与线缆分段C，线缆分段A固定于旋转关节结构件B上，线缆分段C穿过压盖A，并被压盖A上的电缆固定头夹持住，线缆分段B呈平面螺旋状设置于压盖A远离连接轴的一侧，形成平面扭簧的结构形式。本发明通过平面扭簧状的线缆的设置结构，可大幅度减少在厚度方向上的占用空间，所需要的有效圈数少，结构更加可靠，有利于设备整体可靠性的提高。
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公开(公告)号：CN111775157A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910265249.8
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水平关节机器人的回转升降机构，中空轴的上端与小臂皮带输送机相连，下端插入旋转筒中；导电滑环套设在旋转筒上，回转电机安装在外壳上，通过回转传动机构与导电滑环的内部旋转部分的上端相连，内部旋转部分的下端与旋转筒连接，外部固定部分固接在外壳上，导电滑环的下方设有唇形密封圈；上压圈安装在内部旋转部分上，下垫圈与旋转筒相对固定，上压圈与下垫圈之间设有密封柔性圈；升降电机安装在小臂上，通过升降传动机构与升降件相连，驱动升降件带动旋转筒相对中空轴升降，旋转筒与中空轴之间通过上压圈、密封柔性圈及下垫圈实现动密封。本发明有助于关节减速机构的小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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公开(公告)号：CN116262358A
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111527058.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人中空关节线缆布置结构，包括关节组件、末端线缆和机器人本体线缆，其中关节组件包括关节壳体和转接驱动机构，所述转接驱动机构包括设于所述关节壳体内的中空减速器和连接套筒，且所述连接套筒自由端设有转接法兰，末端线缆依次穿过所述中空减速器、连接套筒和转接法兰，所述关节壳体一侧设有线缆容置腔，所述连接套筒外侧设有弹簧护套组件，所述转接法兰上设有线缆通孔，所述机器人本体线缆伸入所述线缆容置腔后穿入所述弹簧护套组件中，并由所述弹簧护套组件穿出后经由所述线缆通孔伸出至关节组件外。本发明不影响关节转动同时可以使关节壳体内部实现较大的中空直径，满足中空型机器人的装配要求。
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公开(公告)号：CN114906036B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202110175334.2
申请日：2021-02-09
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种履带行走式重载机器人，包括龙门架、折叠架、折叠驱动机构、吊具驱动机构、履带组件和展开机构，其中龙门架两侧均设有折叠架和折叠驱动机构，且所述折叠架上端铰接于龙门架的对应端部并通过对应侧的折叠驱动机构驱动摆动，所述折叠架内设有伸缩液压缸与对应侧的履带组件连接，吊具驱动机构设于龙门架上侧中部，且吊具安装于所述吊具驱动机构上，所述龙门架和履带组件通过所述展开机构驱动展开移动。本发明能够实现自动展开落地和自动折叠装车，并且对接落地后，能够吊装大型重载装备自动、协调、平稳地行走进行转载，可在狭长道路、复杂恶劣气侯等条件下实现转载作业。
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公开(公告)号：CN111775180A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910265398.4
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体地说是一种水平关节机器人的润滑机构，包括分别设置在水平关节机器人的小臂内的金属波纹管、油管、导热块、供油环及渗油海绵，水平关节机器人的小臂内安装有电机，电机的输出轴通过传动机构与转动安装在小臂内的丝杠连接，丝杠上螺纹连接有与升降件连动的丝母；供油环套在丝杠上，上端与丝杠密封连接，下端设有包在丝杠上的渗油海绵，油管的一端与金属波纹管相连通，另一端与供油环内部相连通，油管上套设有安装在电机上的导热块。本发明有助于小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111140757A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811311488.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种刚度可调型注油装置及其注油方法，直线运动端放置在直线固定端上，供油转轴与直线运动端转动副连接，两端分别连接有弹性摩擦轮及套管；惯性离心棒穿设于套管内，其上分别设有挡片及刚度渐增型弹簧，刚度渐增型弹簧两端分别与套管及位于上方的刚度定位片连接；供油转轴上设有动静无限回转高、低压腔，内部设有转动轴高、低压管道，转动轴高、低压管道的一端分别与动静无限回转高、低压腔连通，另一端分别与位移补偿油腔相连；直线运动端上分别开设有与动静无限回转高、低压腔连通的高压油道、供油管线；恒力注油腔通过高压油道与动静无限回转高压腔连通。本发明实现刚度的自动调节，节约使用润滑油，达到节能环保的目的。
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公开(公告)号：CN117053899A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311003793.8
申请日：2023-08-10
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G01F25/00
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人多润滑腔体积标定方法，将待标定机器人设置于烤漆房内，第一关节润滑腔体积设定为V1且通过管道与排气体积测定装置连接；通过烤漆房标定第一次稳态温度T1，获得第一关节润滑腔内气体状态方程：pV1＝nRT1；加热待标定机器人，第一关节润滑腔内气体升温进入排气体积测定装置内，排气体积测定装置测得排气体积为V2，温度传感器记录第二次稳态温度T2；获得加热后第一关节润滑腔内气体状态方程：P(V1+V2)＝nRT2；从而获得：V1＝V2T1÷(T2‑T1)；重复上述步骤，完成剩余关节的润滑腔体积标定。本发明提高样机装配工作效率，避免减速机内部的半封闭腔内润滑脂短时间难以进入问题，内压均衡，操作简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN114987341A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110211835.1
申请日：2021-02-25
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明属于牵引安全监控。特别涉及一种重载车的牵引安全监控系统及方法。包括：牵引装置、显控系统以及与显控系统电性连接的后视摄像头、雷达超声测距仪以及激光测距传感器；其中，所述显控系统安装于牵引重载车的驾驶室内；后视摄像头安装在牵引重载车车尾中心处；雷达超声测距仪有多个，均对称于后视摄像头设于牵引重载车车尾上；所述激光测距传感器设于牵引装置上；所述牵引装置一端与牵引重载车车尾中心处转动连接，另一端与被牵引重载车车头中心处转动连接，以使牵引重载车通过牵引装置拉动被牵引重载车。本发明的有益效果在于可自动测量牵引角度及障碍物距离，输出测量信息、测距信息以及牵引角并呈现在显示屏上，提高监控的智能化程度。
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公开(公告)号：CN111775157B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910265249.8
申请日：2019-04-03
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种水平关节机器人的回转升降机构，中空轴的上端与小臂皮带输送机相连，下端插入旋转筒中；导电滑环套设在旋转筒上，回转电机安装在外壳上，通过回转传动机构与导电滑环的内部旋转部分的上端相连，内部旋转部分的下端与旋转筒连接，外部固定部分固接在外壳上，导电滑环的下方设有唇形密封圈；上压圈安装在内部旋转部分上，下垫圈与旋转筒相对固定，上压圈与下垫圈之间设有密封柔性圈；升降电机安装在小臂上，通过升降传动机构与升降件相连，驱动升降件带动旋转筒相对中空轴升降，旋转筒与中空轴之间通过上压圈、密封柔性圈及下垫圈实现动密封。本发明有助于关节减速机构的小型化，有助于关节密封，有助于提高设备的洁净等级。
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公开(公告)号：CN111571565A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910119621.4
申请日：2019-02-18
Applicant: 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人，特别涉及一种七轴工业机器人。包括依次转动连接的底座、腰座、第一大臂、第二大臂、肘部、小臂、腕关部及末端法兰，其中腰座和底座可绕第一轴线相对旋转，第一大臂的一端与腰座连接，另一端与第二大臂的一端连接，第二大臂的另一端与肘部连接，第一大臂和腰座可绕第二轴线相对旋转，第一大臂和第二大臂可绕第三轴线相对旋转，第二大臂和肘部可绕第四轴线相对旋转，第二轴线、第三轴线及第四轴线相互平行。本发明灵活度高，控制难度低，适用范围广。
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