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公开(公告)号：CN109366025A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811428289.1
申请日：2018-11-27
申请人： 浙江理工大学上虞工业技术研究院有限公司 , 浙江理工大学
IPC分类号： B23K31/02 , B23K37/02 , B23K37/047
摘要： 本发明公开了风机叶轮回转式双工位八轴联动机器人焊接装备及方法。对于具有环缝或其他结构形式空间焊缝的工件，联动变位机配合焊接机器人联动可以更加准确、方便地施焊。本发明的回转机构同时驱动两个翻转机构绕回转板中心旋转；每个翻转机构驱动对应一个旋转机构翻转；每个旋转机构驱动一个焊接平台旋转；每个焊接平台上固定一个风机叶轮夹具；PLC控制器控制回转机构、翻转机构、旋转机构和六轴关节型焊接机器人，翻转机构和旋转机构的两轴以及六轴关节型焊接机器人的六轴形成八轴联动，从而实现船形焊或平焊，保证狭窄复杂空间轨迹的连续焊接。本发明省去了人工调整焊缝位置，提高了焊接的质量；双工位设计提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN116620551A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310711878.5
申请日：2023-06-15
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种新型仿鸟扑翼飞行器的起飞和转向方法。本发明中驱动电机固定于机架前端中部，并驱动驱动齿轮一转动，驱动齿轮一的两侧设有对称设置的两个扑动组件；机架左、右两侧设有对称设置的两个翼面展收机构，每个翼面展收机构中内翼与同侧扑动组件中扑动杆铰接，每个翼面展收机构上设有一个外翼折展机构；转向机构中移动架与机架构成滑动副，并由驱动件驱动，每个推杆与同侧翼面展收机构中伸缩杆构成球副，并与移动架构成滑动副。本发明通过将扑动运动、外翼弯曲运动以及翼面收展运动结合在一起，使扑翼产生较大升力和推力，实现起飞，并通过使两侧各翼面的展开面积形成面积差来调整飞行姿态，实现转向。
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公开(公告)号：CN107215758B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201710469172.7
申请日：2017-06-20
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种电梯门系统的安全保护装置。电梯溜梯发生前会频繁出现平层超差。本发明的推杆底座与推杆底端通过扭簧连接；推杆顶端通过第一拨杆与轿门电气触点开关动端外侧铰接；推杆外侧面中部设有凸块；驱动连杆与导向支架构成滑动副，顶端穿过层门门锁锁座及层门门锁锁架的安装槽；复位弹簧套置在驱动连杆上，两端分别由驱动连杆的凸环和层门门锁锁座限位；驱动连杆的凸环与层门门锁锁架接触；驱动连杆底端与第二拨杆的一端铰接，第二拨杆另一端与推杆轮连杆顶端通过限位销铰接，限位销与连杆底座顶部弧形限位槽构成滑动副；推杆轮连杆底端与连杆底座铰接；推杆轮铰接在推杆轮连杆顶部。本发明能发现电梯平层超差，提前预警溜梯。
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公开(公告)号：CN115788287A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211725599.6
申请日：2022-12-30
摘要： 本发明提出了一种模拟月壤水冰低温钻进力热测试装置，属于航天航空设备测试试验领域。能够在模拟月球南极低温无水试验环境的同时实现钻具钻进过程中各种力热参数的测量.它包括进尺驱动单元、回转冲击驱动单元、钻具单元、低温样本单元和数据采集与控制单元，所述进尺驱动单元与回转冲击驱动单元相连，所述回转冲击驱动单元与钻具单元相连，所述钻具单元对低温样本单元进行钻进，所述数据采集与控制单元采集数据，所述回转冲击驱动单元包括回转电机和冲击电机，在回转电机和冲击电机的作用下驱动钻具单元进行回转和冲击运动，所述低温样本单元包括月壤桶、液氮桶和氮气箱。它主要用于模拟月壤水冰低温钻进力热测试。
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公开(公告)号：CN115195370A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210788852.6
申请日：2022-07-06
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明公开了可吸附墙壁的海陆空多栖飞行器及其使用方法。该飞行器包括底板、水陆驱动机构、水下移动机构、飞行机构和墙壁吸附机构。本发明的四个飞行机构实现空中飞行；四个水陆驱动机构单独驱动，实现在地面上或水上的前进、后退、转弯，且各水陆驱动机构中陆地行走主轮上设有灵活性能高、动作幅度小的陆地行走小轮；水下移动机构中潜浮气仓机构实现潜水与上浮，水下驱动机构实现水下驱动、转向与俯仰，增加了在水下活动的功能；当周围环境不适合地面以及水面降落，空中探测又受气流影响不稳定时，或者需要在特定情况下隐藏位置时，墙壁吸附机构使本发明在不大于90°的墙壁上吸附或起飞，吸附时电力损耗比空中飞行低。
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公开(公告)号：CN113320684B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110561634.4
申请日：2021-05-23
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B64C3/56
摘要： 本发明公开了一种飞行器用可折展翼面及其折展方法，包括机翼翼尖、机翼翼身、第一翼尖梁、第二翼尖梁、第一翼身梁、第二翼身梁、翼尖推出器、滚轮、翼身挡板、翼尖限位器、翼尖推出器电机、电动推杆、电动推杆电机、翼身横轴、翼尖铰链支座和伸出板。本发明中电动推杆与翼尖推出器的速率可控性高，折展过程中电动推杆、翼尖推出器和滚轮共同作用于伸出板时，控制电动推杆的伸出杆运动速度与翼尖推出器摆动的角速度的变化即可实现电动推杆的伸出杆与翼尖推出器在机翼翼尖折叠前期以及展开后期的配合运动，而且控制电动推杆的伸出杆运动速度变化即可使机翼翼尖折展的角速度匀速，从而精确控制机翼翼尖运动，并使机翼翼尖的运动稳定。
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公开(公告)号：CN111641020B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010392299.5
申请日：2020-05-11
申请人： 浙江理工大学 , 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： H01Q1/10
摘要： 本发明公开了一种三棱柱单元模块化平面天线可展开机构。现有可展开机构单元装配复杂或不易拟合工作平面。本发明的中心位置的驱动模块外围布置有沿周向均布的N个驱动模块；驱动模块包括中心连接块、弹簧、驱动滑块、支撑圆管、驱动连杆、接头连杆和圆柱销；每相邻两个外围驱动模块通过间距设置的两根展开弦杆连接，且每个外围驱动模块与中心位置驱动模块通过间距设置的两根展开弦杆固定连接。本发明可实现大尺度天线的二维平面折叠，折叠比大，且展开状态下刚度较高；采用三棱柱可展开机构单元，工作平面拟合精准。
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公开(公告)号：CN114593936A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210204656.X
申请日：2022-03-02
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了基于简谐小尺度周向激励的低扰动月壤取样器及取样方法；月壤取样器包括支撑平台、夹持机构、转摆机构和轴向直线驱动机构；通过轴向直线驱动机构实现月壤取样过程中的上升和下降动作；通过夹持机构实现取样管的夹紧和送开；通过转摆机构将单向运动转变为周期性简谐式转动，可通过直动件一控制转轴简谐式转动的振幅，通过改变电机转速改变转轴简谐式转动的频率，使与转轴固定连接的夹持机构同步带动取样管进行简谐式转动，取样管所受轴向载荷相比采用直推贯入取样大大减小，从而降低月壤样品纹理面的扰动程度；本发明结构简单、紧凑，可靠性高，在取样管取样过程中产生较少的扰动，保护了月壤不同土壤层的结构，提高采样时的精确度。
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公开(公告)号：CN112171679B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011077798.1
申请日：2020-10-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了工业管道群管端定位机器人清洗工业管道群的方法。管端定位机器人鲜有研究。本发明的第一关节臂连接第一转动关节和第二转动关节；第二关节臂连接第二转动关节和清管器收送机构；清管器收送机构通过卷线电机驱动卷线轮，钢丝软绳穿过三通管上端的过孔，两端分别与清管器和卷线轮固定；三通管下端套在清管器外，并固定在末端外壳上；液压管路穿过第一转动关节、第一关节臂、第二转动关节和第二关节臂与三通管侧部的通液口连通；直线电机驱动导套；配线器与末端外壳构成转动副；三个拉线传感器与配线器上的三个拉线连接头分别通过拉线连接。本发明能实现清管器收送机构的准确定位，并通过清管器收送机构实现细小工业管道群的清洗。
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公开(公告)号：CN113021388A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110256658.9
申请日：2021-03-09
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂。现有传统机械臂的稳定性不高。本发明的上关节与中间关节一、中间关节一与中间关节二、中间关节二与中间关节三通过气动控制，中间关节三与下关节通过齿轮传动控制，各个关节单独收缩，且下关节能独立大角度弯折，使得抓取变得更加牢固。本发明的各关节通过滑轮和线绳连接，在气压装置出现问题时保持张紧，从而保持机械爪抓取物体的状态，增加了整体的稳定性和安全性。本发明的中间关节一、中间关节二、中间关节三和下关节均设有转换装置，针对所抓取物体的材质进行吸盘和电磁铁之间的切换，适用于一些表面较为平滑的物体抓取。
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