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公开(公告)号：CN111641020B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010392299.5
申请日：2020-05-11
申请人： 浙江理工大学 , 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： H01Q1/10
摘要： 本发明公开了一种三棱柱单元模块化平面天线可展开机构。现有可展开机构单元装配复杂或不易拟合工作平面。本发明的中心位置的驱动模块外围布置有沿周向均布的N个驱动模块；驱动模块包括中心连接块、弹簧、驱动滑块、支撑圆管、驱动连杆、接头连杆和圆柱销；每相邻两个外围驱动模块通过间距设置的两根展开弦杆连接，且每个外围驱动模块与中心位置驱动模块通过间距设置的两根展开弦杆固定连接。本发明可实现大尺度天线的二维平面折叠，折叠比大，且展开状态下刚度较高；采用三棱柱可展开机构单元，工作平面拟合精准。
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公开(公告)号：CN117708978A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311700813.7
申请日：2023-12-12
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G06F30/15
摘要： 本发明提供了一种基于蒙皮点阵结构的航天器支架轻量化设计方法，通过获取结构件的三维模型，并基于三维模型构建拓扑优化设计域；其中，结构件至少包括设计包络、功能空间和接口；基于拓扑优化模型对设计域进行拓扑优化，并进行光顺化处理，得到第一优化实体模型；将第一优化实体模型与接口模型进行布尔并运算，得到第二优化实体模型；对第二优化实体模型执行抽壳操作，得到蒙皮模型；从预先构建的点阵单元库中选取填充单元对蒙皮模型进行填充，以获得蒙皮点阵结构模型；对蒙皮点阵结构模型进行有限元分析，获得优化蒙皮点阵结构。借此，本发明可实现集轻量化、刚度优、承载高等功能于一体的航天器支架产品的快速研制。
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公开(公告)号：CN114972527A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210497995.1
申请日：2022-05-09
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本申请提供一种基于立体视觉的投影引导标定方法，投影第一图像至参考面，得到第二图像，第一图像包括多个第一标识点；拍摄第二图像，得到第三图像，第三图像具有多个第三标识点；遍历求解第一标识点和第三标识点的欧式距离，获得匹配点集合；将匹配点集合输入至映射函数，得到单应性矩阵；拍摄标定板，得到第一标定图像；将第一标定图像和单应性矩阵输入至反演函数，得到第二标定图像；单目标定第一标定图像，得到摄像装置的第一外参矩阵和第一畸变向量；单目标定第二标定图像，得到投影装置的第二外参矩阵和第二畸变向量；将第一外参矩阵和第二外参矩阵输入至转换函数，得到投影装置坐标系和摄像装置坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵。
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公开(公告)号：CN112683249B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011531244.4
申请日：2021-02-18
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本申请提供一种航天器舱内设备装配位姿导引方法，包括以下步骤：在被测设备上粘贴第一靶标点；经纬仪测量第一靶标点在被测设备坐标系下的坐标；相机系统采集第一靶标点图像，得到其在相机测量坐标系下的坐标；计算相机系统的投影矩阵和比例系数；在舱体端面及舱内粘贴第二靶标点；经纬仪测量第二靶标点在舱体坐标系下的坐标；相机系统观测舱体内第一靶标点及第二靶标点，得到相机测量坐标系下的坐标；分别计算被测设备坐标系及舱体坐标系相对相机测量坐标系的旋转矩阵及平移矢量；计算被测设备坐标系到舱体坐标系的旋转矩阵及平移矢量。本申请的有益效果是：图像识别与准直测量相结合的方法，有效解决舱内设备装调位姿监测难题。
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公开(公告)号：CN112683249A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011531244.4
申请日：2021-02-18
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本申请提供一种航天器舱内设备装配位姿导引方法，包括以下步骤：在被测设备上粘贴第一靶标点；经纬仪测量第一靶标点在被测设备坐标系下的坐标；相机系统采集第一靶标点图像，得到其在相机测量坐标系下的坐标；计算相机系统的投影矩阵和比例系数；在舱体端面及舱内粘贴第二靶标点；经纬仪测量第二靶标点在舱体坐标系下的坐标；相机系统观测舱体内第一靶标点及第二靶标点，得到相机测量坐标系下的坐标；分别计算被测设备坐标系及舱体坐标系相对相机测量坐标系的旋转矩阵及平移矢量；计算被测设备坐标系到舱体坐标系的旋转矩阵及平移矢量。本申请的有益效果是：图像识别与准直测量相结合的方法，有效解决舱内设备装调位姿监测难题。
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公开(公告)号：CN112629425A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011441534.X
申请日：2020-12-11
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G01B11/14
摘要： 本申请提供一种非接触式航天器舱段对接面干涉检查方法，所述方法包括：确定两个对接面的基准点的对应关系，并在基准点上粘贴基准点视觉靶标；按照可视范围将两个对接面分别分区，并在每个区域内粘贴公共点视觉靶标；通过扫描设备分别对两个对接面进行分区扫描，得到每个对接面的分区点云数据；对每个对接面的分区点云数据进行拼接，形成对接面的完整点云数据；通过两个对接面的完整点云数据将两个对接面虚拟对接；观察虚拟对接的两个对接面，分辨出干涉区域以及局部最小间隙区域；获取局部最小间隙区域之间的最小间距；局部最小间隙区域之间的最小间距即为两个对接面的最小间距。本申请解决了航天器对接面干涉不可视的问题。
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公开(公告)号：CN111811692A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010646318.2
申请日：2020-07-07
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本申请公开了一种基于增强现实的航天器总装热敏电阻的热响应测试方法，通过测试设备进行热响应测试，包括：接收第一特征信息，第一特征信息包括航天器的三维模型、热敏电阻在航天器上的预设位置，以及每个预设位置对应热敏电阻的遥测代号；接收第二特征信息，第二特征信息用于映射航天器的结构舱板上的特定位置；根据第一特征信息和第二特征信息生成第一指示，第一指示包含每个热敏电阻的位置和到达每个热敏电阻的路径；显示第一指示；根据第一指示进行热敏电阻的热响应测试。本发明公开的方法基于增强现实能够快速定位出热敏电阻的位置，无需多人操作、解放人力，提高了热敏电阻热响应测试效率。
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公开(公告)号：CN106994687B
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN107782293A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711108473.3
申请日：2017-11-09
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种基于六自由度激光跟踪靶的航天器设备位姿信息快速测量方法，该方法利用六自由度激光跟踪靶与激光跟踪仪或全站仪，通过各个设备激光跟踪靶坐标系相对于激光跟踪仪或全站仪坐标系的相对位姿关系，由坐标系传递运算实现不同设备坐标系间相对位姿关系的测量。本发明解决了当前利用多台经纬仪准直及互瞄实现测量存在的测量效率低、测量难度大及占用人员多的问题，在保证较高测角精度基础上，大大提高航天器总装现场设备安装精度测量的便捷度、灵活性及测量效率，有效满足航天器研制需求。
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公开(公告)号：CN107538487A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710084109.1
申请日：2017-02-16
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种用于大尺寸复杂形面的机器人自动测量系统，包括工控机、移动机器人平台、机器人等，工控机各设备进行电气连接，按照扫描路径规划得到的路径，控制机器人平台及机器人运动，带动扫描设备对待测量部件进行扫描，并实时跟踪空间位姿，采集扫描数据及跟踪定位数据，根据跟踪定位数据，对扫描数据进行拼接处理，得到待测量部件形面的测量数据。本发明能够实现大尺寸复杂形面的自动测量，提高大尺寸复杂形面的测量效率，同时在测量中保证产品安全。
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