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公开(公告)号：CN109813562B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201910091906.1
申请日：2019-01-30
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种两行蔬菜移栽机试验台及其工作方法。目前需要一种能对两行钵苗移栽机核心部件进行统筹试验的试验台。本发明包括机架、一级变速箱、送秧装置、取苗机构传动装置、动力输入链轮和电机；电机的动力经动力输入链轮和一级变速箱分流成三部分，一部分由植苗中心轴输出，另外两部分分别输给送秧装置和取苗机构传动装置；送秧装置通过横向和纵向送秧以供取苗机构取苗；取苗机构传动装置将动力传给取苗机构，取苗机构通过形成一条轨迹夹取以及推送秧苗；植苗中心轴将动力传给植苗机构，植苗机构接取从取苗机构推下的秧苗并进行栽植。本发明实现了对两行蔬菜移栽机核心部件进行统筹试验，试验效率高。
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公开(公告)号：CN118266331A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410575831.5
申请日：2024-05-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种套夹式采收末端执行器及其采收方法。本发明的位姿调整装置中旋转机构一驱动连接架一绕竖直线旋转，旋转机构二设于连接架一上，并驱动连接架二绕水平线旋转；收集装置中连接板固定于连接架二上，收集管一和收集管二设于连接板的两侧，并均与连接板上开设的圆孔固定；剪切装置中支架和舵机架固定于连接板上，剪切刀一两端固定的连接杆一与支架两端铰接的从动曲柄铰接，剪切刀二两端固定的连接杆二与舵机架两端铰接的主动曲柄铰接，每个连接杆一与同侧的连接杆二交叉布置，并通过铰接轴铰接，铰接轴与收集管二构成滑动副。本发明能够代替人工实现对朝天椒的采收工作，节省了人力物力，降低了人工成本，提高了采收效率。
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公开(公告)号：CN114014024B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111294395.7
申请日：2021-11-03
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种适应于多种形状塑料花盆叠堆的花盆分离装置与方法，包括定位与承载机构、花盆分离机构和单个花盆运输机构；定位与承载机构用于限制花盆只能在竖直方向上移动；花盆分离机构将成叠花盆分离成单个落到单个花盆运输机构；花盆分离机构包括四根双线变螺距螺杆；双线变螺距螺杆设有螺距由上至下逐渐变大的两条螺旋线，且两条螺旋线之间较小的那侧间距沿双线变螺距螺杆的轴向保持不变；每相邻两根双线变螺距螺杆安装的相位角相差90°，且四根双线变螺距螺杆安装的相位角均不相等。本发明能实现相邻两花盆的逐步缓慢分离，保证花盆以稳定姿态下落，间距一致地排列在传送带上。
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公开(公告)号：CN109220111B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201811147349.2
申请日：2018-09-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种大摆幅二阶非圆齿轮行星轮系移栽机构。现有行星轮系式移栽机构无法实现大位移运苗、大角度投苗姿态变化和水平投苗。本发明包括行星架、二阶非圆太阳轮、第一中间轮、第二中间轮、第三中间轮、第四中间轮、第一行星轮、第二行星轮、第一取苗臂和第二取苗臂。本发明采用二阶非圆齿轮与普通一阶非圆齿轮啮合传动作为移栽机构行星轮系的第一级，以一对参数相同的圆齿轮作为第二级，能够使行星架转过360°时，取苗臂转过720°，能够满足取苗臂大摆幅投苗姿态变化和大位移送苗距离的要求，并能实现水平投苗；移栽轨迹也呈对称分布，使得从取苗时取苗臂姿态就能确定出投苗时取苗臂姿态。
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公开(公告)号：CN115997532A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211618487.0
申请日：2022-12-15
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及农业机械领域，具体是一种可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人。目的是提供一种可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人，该机器人应能有效提高设施蔬菜移栽的智能化水平，降低人工成本。技术方案是：可调行距、可变株距的设施内蔬菜自主移栽机器人，其特征在于：该机器人包括行走平台、移栽动力装置、秧箱装置、取苗装置、变株距植苗装置、图像识别装置、电控箱。
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公开(公告)号：CN106612801B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201611095246.7
申请日：2016-12-02
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A01C11/02
摘要： 本发明公开了钵苗定向投送装置。尚未发现能对钵苗进行定向投送的装置。本发明的滚珠转盘与固定在连接板上的转盘座构成转动副，滚珠转盘的集苗口与连接板的落苗口连通；方形平台通过立柱固定在滚珠转盘底部；定向电机驱动滚珠转盘；苗杯包括顶球、弹簧和两块苗杯板；其中一块苗杯板顶部固定顶球；两块苗杯板均设置在方形平台的安置孔内，且两块苗杯板顶部通过铰接轴与固定在方形平台上的两块面板分别构成转动副；两块苗杯板的一侧通过弹簧连接；苗杯开合电机驱动转轴；异形推杆固定在转轴中部；异形推杆的自由端设有端面凸轮，端面凸轮与苗杯上的顶球构成凸轮副。本发明将叶片朝向杂乱不一的钵苗进行定向投送。
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公开(公告)号：CN114912216A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210472241.0
申请日：2022-05-01
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： G06F30/17
摘要： 本发明公开了一种变渐开线‑变摆线组合齿廓的生成方法。现有实现二次不等幅传动比的齿轮齿廓设计难度大。本发明将二次不等幅传动比曲线分为四段，其中两段包含曲率半径小于齿廓不发生根切时最小曲率半径的两个位置，从而分段拟合出整条二次不等幅传动比曲线表达式；然后，确定主动轮和从动轮节曲线，在主动轮齿顶部分和从动轮齿根部分采用变渐开线齿廓，主动轮齿根部分和从动轮齿顶部分采用采用变摆线齿廓，将主动轮齿顶廓线与齿根廓线连接，从动轮齿顶廓线与齿根廓线连接，形成变渐开线与变摆线组合齿廓。本发明使变渐开线齿廓在节曲线处压力角减小，并使变摆线齿廓与变渐开线齿廓在节曲线处压力角相等，从而两种齿廓在节曲线处光滑连接。
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公开(公告)号：CN113401671A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110685813.9
申请日：2021-06-21
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种花盆自动分离装置及其花盆分离方法。本发明的花盆定位机构包括底座、转盘、锁紧螺钉、轴瓦、滑动杆、限位柱和连接块；花盆止动机构包括线性模组、滑动板、止动固定板、凸轮推杆机构、步进电机和连接板；花盆抓取机构包括Z向气缸、夹持臂机架、夹持臂、真空吸盘、支撑板、弹簧柱和弹簧二；花盆限位机构包括限位固定板、限位杆和螺栓。本发明能适应不同直径的堆叠花盆分离，也适应于没有明显间隙的堆叠花盆分离，将花盆放在运动的传送带上，可以防止花盆后翻；花盆限位机构使得花盆在传送带上沿着限位杆直线输送，花盆调距机构在花盆沿限位杆输送时，调整相邻两个花盆之间的距离。
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公开(公告)号：CN111436262A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010316697.9
申请日：2020-04-21
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了大移栽位移量的双行星架式穴盆苗取栽机构及其设计方法。单行星架式移栽机构大大限制移栽位移量。本发明中第一机架内的第一太阳轮与第一中间轮啮合或第二太阳轮与第二中间轮啮合，小齿轮与大齿轮啮合，中型齿轮一与中型齿轮二啮合，驱动与中型齿轮二固定的第二机架；第二机架内的移栽臂凸轮和移栽臂摆杆作用以及端部齿轮和移栽臂齿轮啮合驱动移栽臂壳体，拉线凸轮、拉线摆杆、拉线摆动块和拉线驱动推杆；弹簧一端与移栽臂壳体固定，另一端与推杆固定；取苗针固定座与推杆固定；两根取苗针尾部均与取苗针固定座铰接，中部均与移栽臂壳体上的滑道构成滑动副。本发明能实现更大的移栽位移量，满足大摆角设计要求。
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公开(公告)号：CN108124560A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810083840.7
申请日：2018-01-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了非圆锥齿轮行星轮系穴盘苗多行小行距供苗机构。现有秧苗移栽机不适用于密集种植。本发明的两个行星轮系对称设置在主动链轮两侧；行星轮系的中心轴、第一中间轴和第二中间轴平行设置；第一行星轴和第一中间轴的中心轴线位于不同平面内，且第一行星轴与第一中间轴的空间轴交角为α；第二行星轴和第二中间轴的中心轴线位于不同平面内，且第二行星轴与第二中间轴的空间轴交角也为α；第一行星轴的外端较内端偏向前进方向，第二行星轴的内端较外端偏向前进方向。本发明的两个运苗臂运苗轨迹在垂直于前进方向的平面上的投影不同，使两个运苗臂在投苗点处产生侧向间距，实现多行小行距送苗。
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