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公开(公告)号：CN116965239A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311031881.9
申请日：2023-08-16
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种可拆卸吊轨式双臂协同的名优茶采茶装置及其采茶方法。本发明的支干轨道装置中支撑装置设有等距布置的多个，两个轨道组件设于相邻两个支撑装置上；主干轨道装置设有间距且对称设置的两个；支轨小车中主动轮、从动轮一、从动轮二和从动轮三与相应的方形轨道一或承接轨道构成滚动摩擦副；主轨小车中主动齿轮和从动齿轮与相应的齿条构成齿轮副，从动轮二和从动轮三与相应的方形轨道三构成滚动摩擦副；协同采摘装置设于支轨小车上。本发明通过设置主干轨道装置和支干轨道装置代替地面铺填式轨道，优化了采茶轨道，且占地面积小，对茶园土地的破坏率小；本发明通过设置的两个末端采摘执行器进行采摘工作，提高了采茶效率。
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公开(公告)号：CN116125483A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711462.5
申请日：2022-12-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种茶蓬面距离检测算法的精度验证机构与方法，通过二维激光雷达获得割刀两侧端点与模拟茶蓬面的距离值，然后以二维激光雷达测量的割刀端点与模拟茶蓬面的距离值为距离初值，采用融合多传感器的茶蓬面距离检测算法最优估计割刀端点与模拟茶蓬面的距离值，最后计算割刀端点与模拟茶蓬面的最优估计距离与精度很高的传感器直接测量的真值距离误差，从误差均值与误差方差的角度评价茶蓬面距离检测算法精度，并可通过微调茶蓬面距离检测算法中姿态传感器静态时竖直方向上的加速度测量噪声方差这个参数，最终得到满足精度要求的茶蓬面距离检测算法。
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公开(公告)号：CN114014024A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111294395.7
申请日：2021-11-03
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种适应于多种形状塑料花盆叠堆的花盆分离装置与方法，包括定位与承载机构、花盆分离机构和单个花盆运输机构；定位与承载机构用于限制花盆只能在竖直方向上移动；花盆分离机构将成叠花盆分离成单个落到单个花盆运输机构；花盆分离机构包括四根双线变螺距螺杆；双线变螺距螺杆设有螺距由上至下逐渐变大的两条螺旋线，且两条螺旋线之间较小的那侧间距沿双线变螺距螺杆的轴向保持不变；每相邻两根双线变螺距螺杆安装的相位角相差90°，且四根双线变螺距螺杆安装的相位角均不相等。本发明能实现相邻两花盆的逐步缓慢分离，保证花盆以稳定姿态下落，间距一致地排列在传送带上。
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公开(公告)号：CN114014024B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111294395.7
申请日：2021-11-03
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种适应于多种形状塑料花盆叠堆的花盆分离装置与方法，包括定位与承载机构、花盆分离机构和单个花盆运输机构；定位与承载机构用于限制花盆只能在竖直方向上移动；花盆分离机构将成叠花盆分离成单个落到单个花盆运输机构；花盆分离机构包括四根双线变螺距螺杆；双线变螺距螺杆设有螺距由上至下逐渐变大的两条螺旋线，且两条螺旋线之间较小的那侧间距沿双线变螺距螺杆的轴向保持不变；每相邻两根双线变螺距螺杆安装的相位角相差90°，且四根双线变螺距螺杆安装的相位角均不相等。本发明能实现相邻两花盆的逐步缓慢分离，保证花盆以稳定姿态下落，间距一致地排列在传送带上。
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公开(公告)号：CN116530453A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310379434.6
申请日：2023-04-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种水产养殖设备和方法。目的是提供一种排量可调的水产自动巡航投喂装置及自动控制巡航方法，该装置与方法应具有可自动巡航投喂、饲料流量可调、节省劳力的特点。技术方案是：一种排量可调的水产自动巡航投喂装置，其特征在于：所述投喂系统包括并排设置在支撑架上的若干个投喂器模块以及驱动这些投喂器模块的投喂动力模块；每个投喂器模块包括依次上下连通的上部储料组件、中部导料组件以及下部出料组件。
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公开(公告)号：CN115432486A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210983148.6
申请日：2022-08-16
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种纸管泡棉自动覆卷装置及其覆卷方法。目前泡棉粘合在纸管表面的操作暂时为人工操作，产品生产效率低。本发明包括送料机构、裁切机构以及覆卷机构；送料机构包括纸管储存箱、纸管抬升平台和覆卷平台，裁切机构包括刀具升降平台、矩形边框刀具和安装架，覆卷机构包括丝杆滑台模组一、覆卷电动推杆一和剪式升降平台。本发明通过送料机构实现纸管泡棉覆卷过程中纸管的补给；通过裁切机构实现泡棉离型纸的揭开与卷绕收集、矩形泡棉层的裁切以及泡棉裁切余料的卷绕收集；通过覆卷机构实现纸管泡棉的覆卷工作。本发明结构简单，便于操作，极大的减轻了工人的劳动力，同时提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114467492B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210167838.4
申请日：2022-02-23
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种夹剪收一体化的紧凑双臂式茶叶行间采收装置及方法；采收装置包括移动底盘机构和采摘机构；通过小车承载收集筐和采摘机构，并实现采摘机构的运动；通过图像传感器对待采摘的茶叶进行图像检测；通过控制器获得待采摘茶叶与采摘机构的相对坐标；通过调整电机一、电机二和电机三将采摘机构运动至待采摘茶叶处；通过剪切组件与刀片抵压滚子的配合实现剪切动作，通过龙骨链与刀具底座对茶叶进行输送，最终落入收集筐中。本发明设置两个相同的采摘机构，能够对小车两侧的茶树同时进行采摘作业，极大提高了采摘效率；本发明具有较高的准确性，能够保证采摘茶叶的品质，能实现自动化智能采摘茶叶，减少工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114467492A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210167838.4
申请日：2022-02-23
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种夹剪收一体化的紧凑双臂式茶叶行间采收装置及方法；采收装置包括移动底盘机构和采摘机构；通过小车承载收集筐和采摘机构，并实现采摘机构的运动；通过图像传感器对待采摘的茶叶进行图像检测；通过控制器获得待采摘茶叶与采摘机构的相对坐标；通过调整电机一、电机二和电机三将采摘机构运动至待采摘茶叶处；通过剪切组件与刀片抵压滚子的配合实现剪切动作，通过龙骨链与刀具底座对茶叶进行输送，最终落入收集筐中。本发明设置两个相同的采摘机构，能够对小车两侧的茶树同时进行采摘作业，极大提高了采摘效率；本发明具有较高的准确性，能够保证采摘茶叶的品质，能实现自动化智能采摘茶叶，减少工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113816107A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111077419.3
申请日：2021-09-15
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种全自动大蒜精准调姿输送装置及其大蒜输送方法。本发明的多块输送推板由链传动机构驱动同步且间歇性运动；输送推板上设有垂直于链条输送方向的n个大蒜容纳槽；n个转向机构置于固定在机架上的两块支撑板的间距内，分别实现输送推板上对应一个大蒜的转向；工业相机位于转向机构上方；连杆组件位于链传动机构上方，包括步进电机一、带传动机构、摆杆、主动轴、曲柄、V型杆和U型拨杆，对经转向机构转向后的大蒜进行姿态拨正，使大蒜蒜杆朝上输出。本发明自动对大蒜进行姿态的调整与输送，输出蒜瓣根盘朝下的大蒜，为后续的大蒜根盘自动切除供料，最终实现从大蒜输送到根盘切除全程自动化，大大提高了大蒜生产效率与准确性。
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公开(公告)号：CN113039936A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110280983.9
申请日：2021-03-16
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种超声波测距的自动仿形采茶机及其采茶方法。人工手动采茶费时费力，现有的采茶机难以实现对弧形顶梢茶树鲜叶高效化地自动采收。本发明的移动平台通过若干仿形采茶支撑组件悬挂有三组仿形采茶单元；各仿形采茶单元由伺服电机驱动并经滚珠丝杠传动；三台采茶机分别利用若干铰链和接臂型材巧妙地布置在各仿形采茶单元的两套丝杠滑台组件之间；各采茶机上平行地设置有两枚超声波传感器。本发明通过超声波传感器对各自底部茶树冠层高度的在线监测，实现了在移动平台自动行进过程中各仿形采茶单元对单垄茶树顶梢鲜叶的自动仿形采收。此外，本发明能够在采茶机遇到突发的外部冲击时，随外部力量移动，从而能够减小采茶机的损坏风险。
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