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公开(公告)号：CN116267234A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310489458.7
申请日：2023-05-04
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了基于激光雷达导航与仿形的垄间采茶机及其采茶方法。采茶机包括移动平台、边缘计算平台、三维激光雷达一、三维激光雷达二和两个仿形采茶单元；仿形采茶单元包括竖直直线模组、直线电机、筐内鼓风机、机械采茶刀片、风管、筐外鼓风机和鲜叶采集通道。本发明利用三维激光雷达进行茶叶蓬面点云信息与自动驾驶道路点云信息收集；仿形采茶单元中的机械采茶刀片可由竖直直线模组和直线电机分别驱动升降与调节俯仰角，以自适应行进方向上茶叶蓬面弧度；两组仿形采茶单元独立工作，各自收割茶垄左右两垄茶树的各半边茶树鲜叶，在单条茶垄中只需单向行进工作一次，具备茶园内自动驾驶、自动采摘以及自动收集一体化功能，全程无需人工干预。
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公开(公告)号：CN116125483A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211711462.5
申请日：2022-12-29
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种茶蓬面距离检测算法的精度验证机构与方法，通过二维激光雷达获得割刀两侧端点与模拟茶蓬面的距离值，然后以二维激光雷达测量的割刀端点与模拟茶蓬面的距离值为距离初值，采用融合多传感器的茶蓬面距离检测算法最优估计割刀端点与模拟茶蓬面的距离值，最后计算割刀端点与模拟茶蓬面的最优估计距离与精度很高的传感器直接测量的真值距离误差，从误差均值与误差方差的角度评价茶蓬面距离检测算法精度，并可通过微调茶蓬面距离检测算法中姿态传感器静态时竖直方向上的加速度测量噪声方差这个参数，最终得到满足精度要求的茶蓬面距离检测算法。
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公开(公告)号：CN118074491A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410055414.8
申请日：2024-01-15
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种压电式农业药剂分配阀用驱动电路。本发明中稳压电路将输入的12V电源转化为5V电源，以激活预驱电路中芯片U2的引脚EN；预驱电路中将芯片U2的引脚IN输入的PWM信号转化为不同电平，并从引脚LO和引脚HO输出；半桥驱动电路的上半桥H桥和下半桥L桥通过输入的不同电平来控制MOS管Q1和MOS管Q2的充放电。本发明中桥式驱动电路作为压电式农业药剂分配阀的电源驱动电路，通过控制大功率电源对压电陶瓷充放电，实现了对压电式农业药剂分配阀的驱动，相比于线性电源驱动的方法，无需用到变压器，降低了驱动成本；本发明改进了桥式驱动电路的前置电路，提高了压电式农业药剂分配阀的工作效率。
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公开(公告)号：CN118266331A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410575831.5
申请日：2024-05-10
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明公开了一种套夹式采收末端执行器及其采收方法。本发明的位姿调整装置中旋转机构一驱动连接架一绕竖直线旋转，旋转机构二设于连接架一上，并驱动连接架二绕水平线旋转；收集装置中连接板固定于连接架二上，收集管一和收集管二设于连接板的两侧，并均与连接板上开设的圆孔固定；剪切装置中支架和舵机架固定于连接板上，剪切刀一两端固定的连接杆一与支架两端铰接的从动曲柄铰接，剪切刀二两端固定的连接杆二与舵机架两端铰接的主动曲柄铰接，每个连接杆一与同侧的连接杆二交叉布置，并通过铰接轴铰接，铰接轴与收集管二构成滑动副。本发明能够代替人工实现对朝天椒的采收工作，节省了人力物力，降低了人工成本，提高了采收效率。
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公开(公告)号：CN116530453A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310379434.6
申请日：2023-04-11
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本发明涉及一种水产养殖设备和方法。目的是提供一种排量可调的水产自动巡航投喂装置及自动控制巡航方法，该装置与方法应具有可自动巡航投喂、饲料流量可调、节省劳力的特点。技术方案是：一种排量可调的水产自动巡航投喂装置，其特征在于：所述投喂系统包括并排设置在支撑架上的若干个投喂器模块以及驱动这些投喂器模块的投喂动力模块；每个投喂器模块包括依次上下连通的上部储料组件、中部导料组件以及下部出料组件。
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公开(公告)号：CN221157207U
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202322685765.0
申请日：2023-10-07
申请人： 浙江理工大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于压电陶瓷和柔顺放大结构的在线混药供药分配阀，包括压电陶瓷致动器、传动装置和喷嘴总成；传动装置包括柔顺放大结构、撞针导向套、圆柱弹簧和撞针；柔顺放大结构包括螺栓、横轴和异形弹簧；横轴尾端的半球开设的两个螺纹孔与两个螺栓的螺纹段分别连接，螺栓的光轴段穿过壳体对应的通孔，横轴尾端与壳体内壁贴合；横轴靠近尾端位置与压电陶瓷致动器铰接，且与壳体通过平行的两个异形弹簧连接；横轴头端的半球与撞针的顶盖接触。本实用新型的柔顺放大结构放大压电陶瓷致动器产生的位移，并配合圆柱弹簧，带动撞针撞针周期性接触喷嘴，实现喷嘴间断性喷出药液与清水混合，可实现小流量、高精度的在线混药。
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公开(公告)号：CN221449801U
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202323346069.3
申请日：2023-12-08
申请人： 浙江理工大学
IPC分类号： A23P10/10
摘要： 本实用新型公开了一种烧烤穿烤串装置。本实用新型的穿串装置中推杆与底板铰接，连杆两端与推杆中部和推板中部铰接，推板与底板构成滑动副，平行于推板的支撑导向台固定于与底板上，并开设有多个通孔；食材固定装置中每个穿串外壳的通槽内一端设有穿串推块，另一端设有一体成型的凸台，位于穿串推块和凸台之间的位置处设有多个穿串插片，穿串推块和穿串插片均与穿串外壳构成滑动副；每相邻两个通槽内相对的两个穿串推块或两个穿串插片通过连接轴固定；位于外侧的穿串推块和各穿串插片通过一根复位绳连接。本实用新型可以代替人工同时进行多根签子的穿串工作，并可以代替人工同时调节各签子上食材的排布紧密程度，降低了劳动力，提高了穿串效率。
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