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公开(公告)号：CN106656570B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201611034418.X
申请日：2016-11-16
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明提出的一种车用余度线传网络及其数据传输方法，属于汽车电子控制技术领域，该线传网络包括车用余度电源、多个相同的余度线传网络节点、1个余度线传网络网关、由时间触发型的FlexRay总线和事件触发型的CAN总线构成的余度异构网络；其中，所述的余度线传网络节点和余度线传网络网关均与车用余度电源相连；每个余度线传网络节点分别与FlexRay总线和CAN总线相连；所述的余度线传网络网关分别与FlexRay总线、CAN总线和汽车CAN总线相连；该网络的数据传输方法包括内传模式、外传模式以及网关模式数据仲裁，在正常工作情况下，该网络由CAN、FlexRay总线构成两路数据传输通道共同进行总线数据传输，当一路数据总线发生故障时，由另一路数据总线仍能正常进行数据传输。
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公开(公告)号：CN107499374A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710555766.X
申请日：2017-07-10
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/04 , B62D5/0481
Abstract: 本发明提出的一种双余度线传转向系统，属于汽车转向系统技术领域，包括双余度电源子系统，双余度方向机子系统，双余度转向机子系统，双余度线传网络以及双-单余度网关；双余度电源子系统通过双余度供电输出接口分别与双余度方向机、转向机子系统，以及双-单余度网关的双余度供电接口相连，双余度电源子系统还与整车CAN总线相连；双余度线传网络分别通过相应的单片机双余度通信接口与双余度方向机、转向机子系统以及双-单余度网关的单片机双余度通信接口相连；双-单余度网关与整车CAN总线相连接；双余度方向机、转向机子系统还分别与方向盘转向柱、转向齿条机械连接。本发明可大幅度提高线传转向系统安全可靠性，达到单故障系统仍然不失效。
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公开(公告)号：CN106020078B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610342000.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G05B19/048 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种用于双余度转向机的余度控制器电路，属于汽车电气控制技术领域，该电路由第一、第二和第三子控制器构成；其中，第一、第二子控制器组成结构相同，分别用于控制余度转向机中的一路电机，并相互监控，当对方电机或子控制器发生故障时切断对方子控制器控制的电机，使双余度转向机进入单余度工作模式；第三子控制器同时对第一、第二子控制器进行监控，并能在一个子控制器出现故障时切断该子控制器对另一子控制器的传输信号，避免由该路子控制器故障引起的误切断；三个子控制器通过余度线传网络进行通讯与互相监控。该电路能有效驱动双余度转向机在线传转向系统中完成正常的转向操作，在完成转向功能的前提下保证转向系统的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN107499374B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710555766.X
申请日：2017-07-10
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提出的一种双余度线传转向系统，属于汽车转向系统技术领域，包括双余度电源子系统，双余度方向机子系统，双余度转向机子系统，双余度线传网络以及双‑单余度网关；双余度电源子系统通过双余度供电输出接口分别与双余度方向机、转向机子系统，以及双‑单余度网关的双余度供电接口相连，双余度电源子系统还与整车CAN总线相连；双余度线传网络分别通过相应的单片机双余度通信接口与双余度方向机、转向机子系统以及双‑单余度网关的单片机双余度通信接口相连；双‑单余度网关与整车CAN总线相连接；双余度方向机、转向机子系统还分别与方向盘转向柱、转向齿条机械连接。本发明可大幅度提高线传转向系统安全可靠性，达到单故障系统仍然不失效。
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公开(公告)号：CN106020078A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610342000.9
申请日：2016-05-20
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
IPC: G05B19/048 , B62D5/04
CPC classification number: G05B19/048 , B62D5/0493
Abstract: 本发明涉及一种用于双余度转向机的余度控制器电路，属于汽车电气控制技术领域，该电路由第一、第二和第三子控制器构成；其中，第一、第二子控制器组成结构相同，分别用于控制余度转向机中的一路电机，并相互监控，当对方电机或子控制器发生故障时切断对方子控制器控制的电机，使双余度转向机进入单余度工作模式；第三子控制器同时对第一、第二子控制器进行监控，并能在一个子控制器出现故障时切断该子控制器对另一子控制器的传输信号，避免由该路子控制器故障引起的误切断；三个子控制器通过余度线传网络进行通讯与互相监控。该电路能有效驱动双余度转向机在线传转向系统中完成正常的转向操作，在完成转向功能的前提下保证转向系统的安全可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110539646A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910721634.9
申请日：2019-08-06
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州紫荆清远新能源汽车技术有限公司
IPC: B60L15/00
Abstract: 本发明提出一种用于全驱电动轮汽车的纵向车速估计方法及系统，属于车辆动力学控制的领域。本发明用于全驱电动轮汽车的纵向车速估计，所述全驱电动轮汽车是所有车轮均采用轮毂电机直接驱动行驶的纯电动车辆；该估计方法包括：有效车轮筛选、纵向加速度信号预处理和纵向车速估计；本发明系统包括有效车轮筛选模块、纵向加速度信号预处理模块和纵向车速估计模块。本发明考虑了车轮运动状态及其转速信息的有效性，融合纵向加速度信息，实现了车辆纵向车速的估计；本发明所提出的方法弱化了对动力学模型精度的依赖，实时性强、可执行性高。
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公开(公告)号：CN109795338A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811578093.0
申请日：2018-12-20
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州紫荆清远新能源汽车技术有限公司
IPC: B60L15/20 , B60R16/023
Abstract: 本发明提出一种用于电动轮汽车的矢量控制方法，属于车辆动力学控制的领域。本发明用于电动轮汽车的驱动控制，所述电动轮汽车是指采用安装在汽车车轮轮毂内部(轮边)的电机直接驱动行驶的纯电动车辆；该方法基于矢量控制系统，其中矢量控制器作为矢量控制方法的硬件载体，具体包括：驱动转矩计算模块、横摆转矩计算模块、防滑转矩计算模块、协调转矩计算模块、电机状态管理模块、输出接口模块和输出接口模块。本发明设置多个逻辑独立的功能模块，系统兼容性高、可靠性强；本发明充分考虑多种影响因素，实现驱动功能控制与电机状态的同步管理，提高电动轮汽车的经济性与安全性。
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公开(公告)号：CN106656570A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611034418.X
申请日：2016-11-16
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
Abstract: 本发明提出的一种车用余度异构线传网络及其数据传输方法，属于汽车电子控制技术领域，该线传网络包括车用余度电源、多个相同的余度线传网络节点、1个余度线传网络网关、由时间触发型的FlexRay总线和事件触发型的CAN总线构成的余度异构网络；其中，所述的余度线传网络节点和余度线传网络网关均与车用余度电源相连；每个余度线传网络节点分别与FlexRay总线和CAN总线相连；所述的余度线传网络网关分别与FlexRay总线、CAN总线和汽车CAN总线相连；该网络的数据传输方法包括内传模式、外传模式以及网关模式数据仲裁，在正常工作情况下，该网络由CAN、FlexRay总线构成两路数据传输通道共同进行总线数据传输，当一路数据总线发生故障时，由另一路数据总线仍能正常进行数据传输。
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公开(公告)号：CN106585707A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611030670.3
申请日：2016-11-16
Applicant: 清华大学 , 清华大学苏州汽车研究院(相城)
CPC classification number: B62D5/0421 , B62D3/12
Abstract: 本发明涉及一种用于线传转向系统的双驱动方向机，属于汽车设备结构设计领域。本发明包括路感电机驱动机构、同步齿轮机构、多圈转动限位机构、传感器单元及固定安装机构；其中，路感电机驱动机构分别与同步齿轮机构的两条传动轴相连进行耦合传动，构成两路传动轴系，同步齿轮机构安装在固定安装机构的箱体中；多圈转动限位机构固定在一条传动轴系上端，传感器单元固定在另一条传动轴系上端，多圈转动限位机构和传感器单元的壳体分别安装在固定安装机构的箱体上。本发明在正常工作情况下通过双路感电机并联耦合驱动方向盘，为驾驶员提供路感，当一路路感电机驱动机构故障时，另一路继续工作，以保证路感反馈的安全可靠进行。
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公开(公告)号：CN111376906B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202010231349.1
申请日：2020-03-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种用于重型轮毂电机车辆的修正目标防滑控制。该方法依据从动轮转速以及方向盘转角大小计算车速与横摆角速度，使用修正目标的比例微分控制进行初步防滑控制，再依据车速大小与打滑程度进行扭矩的再分配，实现对车辆防滑控制。本发明既能克服重型车辆在防滑控制中控制延迟，也能保证车轮转速不发生超调振荡的现象。本发明能够同时覆盖轮毂电机驱动车辆在制动和驱动工况的防滑控制，也能保证冰雪弯道行驶的横摆稳定性。同时本发明不依赖车辆的质量参数，客车、货车等重型车辆会因为乘客数量变化，货物质量变化导致整车总质量、质心位置发生较大变化，该方法可以有效避免这些参数变化的影响。
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