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公开(公告)号：CN114706422B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210347248.X
申请日：2022-04-01
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了基于未知环境碰撞冲突预测的群机器人多目标搜索方法，包括以下步骤：构建未知环境模型、目标响应函数；机器人检测目标信号，进行动态任务分工，形成子联盟；引入闭环调节，重新形成新的子联盟；未组成子联盟的机器人进行漫游搜索，组成子联盟的机器人进行协调搜索；漫游搜索和协调搜索过程中，采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障；若机器人与目标的距离小于阈值，则视为该目标搜索成功，停止搜索该目标；若所有目标搜索成功，则任务结束，否则，继续搜索目标，直至完成所有目标搜索任务。本发明采用碰撞膨胀几何锥和速度障碍法相结合的避障方法进行避障，减少了群机器人任务搜索的时间、避障次数以及能耗。
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公开(公告)号：CN118379229A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410426308.6
申请日：2024-04-10
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G06T5/90 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0985 , G06V20/05 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/048
摘要： 本发明公开了一种基于改进的MIMO‑UNet的水下图像增强方法，涉及水下图像处理技术领域，所述水下图像增强方法包括以下内容：首先，通过在解码器的末端引入通道注意力机制，保留细节特征信息；然后，使用空洞空间卷积池化金字塔模块，扩大网络整体的感受野；最终，融合多尺度内容损失函数、多尺度频率重构损失函数以及多尺度均方误差损失函数，优化网络权重的更新方向。本发明的水下图像增强方法，能够增强水下图像对比度，改善图像颜色失真以及光照不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN114800620B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210664855.9
申请日：2022-06-13
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种无力传感器的机器人外力检测方法，包括以下步骤：步骤S1：建立所述的机器人的动力学方程；步骤S2：求取机器人的广义动量及其微分公式；步骤S3：建立新型二阶扩张状态观测器；步骤S4：确定关节等效控制力矩；步骤S5：设计频率相关的摩擦力测量方法；步骤S6：构建非线性摩擦模型。本发明的无力传感器的机器人外力检测方法，基于新型二阶扩张状态观测器与关节摩擦补偿的机器人外力检测方法，利用机器人广义动量与扩张状态观测方法设计了新型二阶扩张状态观测器，通过观测器内部的扰动变量对机器人所受外力作为系统扰动进行观测，实现机器人外力检测。
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公开(公告)号：CN111626516B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010480520.2
申请日：2020-05-30
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06N3/126
摘要： 本发明公开了一种考虑倒货策略的双深位四向穿梭车系统订单排序优化方法，包括以下步骤：对双深位四向穿梭车系统进行仿真建模；基于双深位四向穿梭车系统的批量出库作业流程，建立了系统出库作业时间模型SOOTM；根据系统出库作业时间模型SOOTM，将系统订单排序优化问题转化为非标准的整数规划问题，建立了一个非标准的订单排序整数规划模型；对遗传算法中的PMX交叉算子进行改进，采用改进的遗传算法求解订单排序整数规划模型，对系统订单执行顺序进行优化，得出系统出库时间作业的最优任务执行序列。相对于传统的出库订单执行顺序，本方法的优化结果使得系统的出库效率至少提高20%。
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公开(公告)号：CN114800620A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210664855.9
申请日：2022-06-13
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种无力传感器的机器人外力检测方法，包括以下步骤：步骤S1：建立所述的机器人的动力学方程；步骤S2：求取机器人的广义动量及其微分公式；步骤S3：建立新型二阶扩张状态观测器；步骤S4：确定关节等效控制力矩；步骤S5：设计频率相关的摩擦力测量方法；步骤S6：构建非线性摩擦模型。本发明的无力传感器的机器人外力检测方法，基于新型二阶扩张状态观测器与关节摩擦补偿的机器人外力检测方法，利用机器人广义动量与扩张状态观测方法设计了新型二阶扩张状态观测器，通过观测器内部的扰动变量对机器人所受外力作为系统扰动进行观测，实现机器人外力检测。
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公开(公告)号：CN112330561A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011226634.0
申请日：2020-11-05
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于交互式前景提取与信息熵分水岭的医学图像分割方法，包括以下步骤：对原图像进行标准化处理；利用形态学开运算消除图像中存在的白点噪声及边缘；将图像前景所在的大致位置使用矩形框标注出来，将图像中背景区域剔除；利用高斯混合模型对图像确定性前景与背景进行建模，创建新的像素分布，生成完整图像；利用图像信息熵找到完整图像分割的阈值，并转为二值化图像；通过分水岭算法对二值化图像进行图像提取，得到所需图像。本发明通过交互式前景提取法滤除图像边缘，结合信息熵与分水岭算法，能够将图像进行有效的分割，获得的肝脏CT图像完整，克服了因像素值分布不均、前景子图相互连接与个体间肝脏器官形状各异带来的干扰。
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公开(公告)号：CN111240333A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010056178.3
申请日：2020-01-18
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种复杂非凸环境下群机器人协同作业的多目标围捕方法，首先设计了复杂非凸环境下多目标和动态障碍物的运动模型，然后通过对复杂环境下围捕行为的研究，构建了多目标简化虚拟受力模型，基于此受力模型,提出了动态多目标自组织任务分配方法和协同自组织动态多目标围捕的具体过程，上述过程多目标任务自组织分配方法仅仅基于两最近邻任务信息可以为每一个机器人分配一个目标，接着，在复杂非凸环境下，基于机器人与障碍物距离的多目标循障算法可以使每一个机器人避开各种各样的障碍物，计算简单高效，易于实现，且整个方法过程具有良好的避障性能、鲁棒性、可扩展性和灵活性。
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公开(公告)号：CN110738010A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910989886.X
申请日：2019-10-17
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种集成深度学习模型的风电场短期风速预测方法，包括以下步骤：对原始风速时间序列进行归一化处理；用CEEMDAN分解归一化的风速时间序列，得到不同频率的本征模态分量；使用小波包分解对频率最高的本征模态分量进行二次分解；对两次分解得到的每个子序列建立各自的训练集和测试集；将各个子序列的训练集送入门控循环单元GRU网络进行训练，得到各个子序列的预测模型；将各个子序列的测试集送入各自对应的预测模型进行预测，得到相应的预测结果；对所有子序列的预测结果进行叠加与反归一化，得到最终的预测结果。本发明通过CEEMDAN和WPD算法分解原始风速时间序列，能降低原始风速时间序列的非线性和不平稳性。
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公开(公告)号：CN110728686A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910963497.X
申请日：2019-10-11
申请人： 湖南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于Voronoi的车载灯具图像分割方法，包括如下步骤：S1、对输入的光学相机拍摄的待分割图像进行中值滤波，并采用自适应函数提取图像中需要分割的车载灯具部分；S2、计算需要分割的车载灯具部分的像素点数量，并对其进行布点；S3、根据所述布点对需要分割的车载灯具部分进行基于Voronoi的图像分割，并将每个分割区域的点的像素数量存储起来；S4、将所述每个分割区域与需要分割的车载灯具部分进行与运算，筛除分割区域中非车载灯具部分。上述图像分割方法能够在车载灯具在相机视野范围内位置发生变化的情况下精准进行分割，具有方法简单、可操作性强和广泛光学测量适用性的优点。
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公开(公告)号：CN105929457B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610235250.2
申请日：2016-04-18
申请人： 湖南科技大学
IPC分类号： G01V3/38
摘要： 本发明公开一种地下径流动态信息的频谱识别方法，通过探测仪器接收天然电场信号并细化得到分析带宽f1～f2的分辨率为∆f的256条谱线，经最大谱线离散判据、频谱能量集中判据、极点谱线搜索判据、动态信息识别判据后得出有无地下径流动态信息的结论并相应给出主频信息、动态信息的幅值、频率。本发明从研究地下径流动态信息的形成机理出发，运用信号调制原理与边频特性相结合的原则在细化频谱内自动识别地下径流动态信息，并充分考虑了干扰因素的影响，可使地下径流动态信息识别准确率达到90%以上，解决了现有物探方法中难以识别地下径流动态信息的问题。
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